设备调度方法、仓储系统、计算机程序产品及存储介质技术方案

本申请提供一种设备调度方法、仓储系统、计算机程序产品及存储介质。其中，设备调度方法包括：在需要将位于货架的第一目标层的目标托盘搬运至货架的第二目标层时，确定第一搬运设备以及第一目标层中与第一提升机对应的第一等待区域，控制第一搬运设备将目标托盘搬运至第一等待区域处；在第一搬运设备到达第一等待区域后，将目标托盘的搬运任务分配给第一提升机；在第一提升机到达第一目标层后，控制第一搬运设备行驶至第一提升机内部，放下目标托盘，并驶离第一提升机内部。该方法可以提高提升机的利用率，避免内部货架拥堵，并降低仓库的运营成本。的运营成本。的运营成本。

【技术实现步骤摘要】
设备调度方法、仓储系统、计算机程序产品及存储介质


[0001]本申请涉及智慧物流
，具体而言，涉及一种设备调度方法、仓储系统、计算程序产品及存储介质。

技术介绍

[0002]现代仓库为增加货物容量，往往安装了多层货架，通过穿梭车之类的搬运设备在货架中穿梭，搬运托盘中的货物，同时还针对多层货架配备了提升机，以便在货架的不同层之间转移托盘或者转移搬运设备。
[0003]然而，在现有技术中，由于对提升机和搬运设备的调度缺乏有效配合，所以导致仓库在执行托盘换层或者搬运设备换层的任务时，容易出现设备利用率低、货架部分层拥堵等问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种设备调度方法、仓储系统、计算机程序产品及存储介质，以改善上述技术问题。
[0005]为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种设备调度方法，包括：在需要将位于货架的第一目标层的目标托盘搬运至货架的第二目标层时，确定第一搬运设备以及所述第一目标层中与第一提升机对应的第一等待区域，控制所述第一搬运设备将所述目标托盘搬运至所述第一等待区域处；在所述第一搬运设备到达所述第一等待区域后，将所述目标托盘的搬运任务分配给所述第一提升机；在所述第一提升机到达所述第一目标层后，控制所述第一搬运设备行驶至所述第一提升机内部，放下所述目标托盘，并驶离所述第一提升机内部。
[0007]上述方法针对货架中的托盘换层场景，其有益效果包括：第一，先将搬运设备调度到等待区域后再给提升机分配搬运目标托盘的任务，从而可以避免提升机运力被提前占用、长时间等待搬运设备到来的问题，提高了提升机的利用率；第二，由于提升机运力不会被提前占用，因此至少在搬运设备到达等待区域之前，提升机都可以用于执行其他任务，从而可以避免货架中各层因无法使用提升机而发生拥堵；第三，该方法需要搬运设备行驶到提升机内部，放下目标托盘后再离开，从而适用于采用无链条提升机的情况(有链条提升机在进行托盘换层时搬运设备无需行驶到提升机内部)，而无链条提升机相对于有链条提升机结构更简单，从而有利于降低仓库的运营成本。
[0008]在第一方面的一种实现方式中，所述确定第一搬运设备以及所述第一目标层中与第一提升机对应的第一等待区域，包括：根据所述第一目标层中各搬运设备的繁忙程度确定所述第一搬运设备；根据所述第一目标层中各等待区域的繁忙程度以及所述第一搬运设备到各等待区域的距离确定所述第一等待区域。
[0009]在上述实现方式中，通过繁忙程度、距离等因素确定第一搬运设备以及第一等待区域，有利于选择最合适的搬运设备以及等待区域来完成托盘换层任务。
[0010]在第一方面的一种实现方式中，所述在所述第一提升机到达所述第一目标层后，控制所述第一搬运设备行驶至所述第一提升机内部，放下所述目标托盘，并驶离所述第一提升机内部，包括：在给所述第一提升机分配任务的同时或者之后，给所述第一搬运设备分配任务，该任务指示所述第一搬运设备在所述第一提升机到达所述第一目标层后，行驶至所述第一提升机内部，放下所述目标托盘，并驶离所述第一提升机内部。
[0011]在上述实现方式中，考虑到搬运设备必须在提升机到达后才能进入提升机内部，所以最好是在确定提升机会到达第一目标层的情况下再给搬运设备分配任务，即给搬运设备分配任务的时机最好不早于给提升机分配任务的时机。
[0012]在第一方面的一种实现方式中，所述将所述目标托盘的搬运任务分配给所述第一提升机，包括：在确定所述第一提升机处于空闲状态后，将所述目标托盘的搬运任务分配给所述第一提升机；若确定所述第一提升机持续处于繁忙状态，所述方法还包括：确定所述第一目标层中与处于空闲状态的第二提升机对应的第二等待区域，并控制所述第一搬运设备行驶至所述第二等待区域处进行托盘换层。
[0013]在上述实现方式中，若第一提升机持续处于繁忙状态，则可以切换到空闲的第二提升机完成托盘换层任务，避免该任务长期无法完成，同时还可以提高第二提升机的利用率。
[0014]在第一方面的一种实现方式中，所述方法还包括：所述方法还包括：在所述第一提升机到达所述第二目标层后，确定第二搬运设备，并控制所述第二搬运设备行驶至所述第一提升机内部，举起所述目标托盘，并驶离所述第一提升机内部。
[0015]在上述实现方式中，只有在确定第一提升机到达第二目标层后，才会确定第二搬运设备并控制第二搬运设备从第一提升机中取走目标托盘，此举可以确保托盘换层任务的顺利完成，不会出现第一提升机因故未到达第二目标层，而导致第二搬运设备被锁死的情况。
[0016]在第一方面的一种实现方式中，所述方法还包括：所述方法还包括：在给所述第一提升机分配任务之后以及在所述第一提升机到达所述第二目标层前，确定第二搬运设备，并控制所述第二搬运设备行驶至所述第二目标层中与所述第一提升机对应的第三等待区域处；在所述第一提升机到达所述第二目标层后，控制所述第二搬运设备行驶至所述第一提升机内部，举起所述目标托盘，并驶离所述第一提升机内部。
[0017]在上述实现方式中，由于在给第一提升机分配任务之后以及在第一提升机到达第二目标层前，就提前确定第二搬运设备并控制第二搬运设备行驶至第三等待区域处，从而一旦第一提升机到达第二目标层，第二搬运设备就可以更快地取走目标托盘，从而提高托盘换层任务的执行效率。
[0018]第二方面，本申请实施例提供一种设备调度方法，包括：在需要将位于货架的第三目标层中的第三搬运设备移动至货架的第四目标层时，确定位于所述第三目标层中与第三提升机对应的第四等待区域，控制所述第三搬运设备行驶至所述第四等待区域处；在所述第三搬运设备到达所述第四等待区域后，将所述第三搬运设备的搬运任务分配给所述第三提升机；在所述第三提升机到达所述第三目标层后，控制所述第三搬运设备行驶至所述第三提升机内部，并在所述第三提升机到达所述第四目标层后，控制所述第三搬运设备驶离所述第三提升机内部。
[0019]上述方法针对货架中的搬运设备换层场景，其有益效果包括：第一，先将搬运设备调度到等待区域后再给提升机分配接驳搬运设备的任务，从而可以避免提升机运力被提前占用、长时间等待搬运设备到来的问题，提高了提升机的利用率；第二，由于提升机运力不会被提前占用，因此至少在搬运设备到达等待区域之前，提升机都可以用于执行其他任务，从而可以避免货架中各层因无法使用提升机而发生拥堵；第三，该方法既支持采用无链条提升机的情况，又支持采用有链条提升机的情况，其适用范围较广。
[0020]在第二方面的一种实现方式中，所述确定位于所述第三目标层中与第三提升机对应的第四等待区域，包括：根据所述第三目标层中各等待区域的繁忙程度以及所述第三搬运设备到各等待区域的距离确定所述第四等待区域。
[0021]在上述实现方式中，通过繁忙程度、距离等因素确定第四等待区域，有利于选择最合适的等待区域来完成搬运设备换层任务。
[0022]在第二方面的一种实现方式中，所述在所述第三提升本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种设备调度方法，其特征在于，包括：在需要将位于货架的第一目标层的目标托盘搬运至货架的第二目标层时，确定第一搬运设备以及所述第一目标层中与第一提升机对应的第一等待区域，控制所述第一搬运设备将所述目标托盘搬运至所述第一等待区域处；在所述第一搬运设备到达所述第一等待区域后，将所述目标托盘的搬运任务分配给所述第一提升机；在所述第一提升机到达所述第一目标层后，控制所述第一搬运设备行驶至所述第一提升机内部，放下所述目标托盘，并驶离所述第一提升机内部。2.根据权利要求1所述的设备调度方法，其特征在于，所述确定第一搬运设备以及所述第一目标层中与第一提升机对应的第一等待区域，包括：根据所述第一目标层中各搬运设备的繁忙程度确定所述第一搬运设备；根据所述第一目标层中各等待区域的繁忙程度以及所述第一搬运设备到各等待区域的距离确定所述第一等待区域。3.根据权利要求1所述的设备调度方法，其特征在于，所述在所述第一提升机到达所述第一目标层后，控制所述第一搬运设备行驶至所述第一提升机内部，放下所述目标托盘，并驶离所述第一提升机内部，包括：在给所述第一提升机分配任务的同时或者之后，给所述第一搬运设备分配任务，该任务指示所述第一搬运设备在所述第一提升机到达所述第一目标层后，行驶至所述第一提升机内部，放下所述目标托盘，并驶离所述第一提升机内部。4.根据权利要求1所述的设备调度方法，其特征在于，所述将所述目标托盘的搬运任务分配给所述第一提升机，包括：在确定所述第一提升机处于空闲状态后，将所述目标托盘的搬运任务分配给所述第一提升机；若确定所述第一提升机持续处于繁忙状态，所述方法还包括：确定所述第一目标层中与处于空闲状态的第二提升机对应的第二等待区域，并控制所述第一搬运设备行驶至所述第二等待区域处进行托盘换层。5.根据权利要求1
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4中任一项所述的设备调度方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一提升机到达所述第二目标层后，确定第二搬运设备，并控制所述第二搬运设备行驶至所述第一提升机内部，举起所述目标托盘，并驶离所述第一提升机内部。6.根据权利要求1
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4中任一项所述的设备调度方法，其特征在于，所述方法还包括：在给所述第一提升机分配任务之后以及在所述第一提升机到达所述第二目标层前，确定第二搬运设备，并控制所述第二搬运设备行驶至所述第二目标层中与所述第一提升机对应的第三等待区域处；在所述第一提升机到达所述第二目标层后，控制所述第二搬运设备行驶至所述第一提升机内部，举起所述目标托盘，并驶离所述第一提升机内部。7.一种设备调度方法，其特征在于，包括：在需要将位于货架的第三目标层中的第三搬运设备移动至货架的第四目标层时，确定位于所述第三目标层中与第三提升机对应的第四等待区域，控制所述第三搬运设备行驶至所述第四等待区域处；
在所述第三搬运设备到达所述第四等待区域后，将所述第三搬运设备的搬运任务分配给所述第三提升机；在所述第三提升机到达所述第三目标层后，控制所述第三搬运设备行驶至所述第三提升机内部，并在所述第三提升机到达所述第四目标层后，控制所述第三搬运设备驶离所述第三提升机内部。8.根据权利要求7所述的设备调度方法，其特征在于，所述在所述第三提升机到达所述第三目标层后，控制所述第三搬运设备行驶至所述第三提升机内部，并在所述第三提升机到达所述第四目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：王焕宜，
申请(专利权)人：北京旷视机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：