作业车辆控制装置制造方法及图纸

提供一种作业车辆控制装置，其具备前进后退控制部、行驶模式控制部。前进后退控制部控制作业车辆的前进后退。行驶模式控制部从多个模式中执行一个模式，该多个模式至少包括：根据作业车辆具备的操作工具的操作而进行作业车辆的前进后退的手动行驶模式、以及不依赖于操作工具的操作而控制作业车辆的前进后退的自主行驶模式。通过满足自主行驶开始条件，行驶模式控制部执行自主行驶模式。前进后退切换操作工具至少能够在前进位置、中立位置以及后退位置之间切换。在前进后退切换操作工具为前进位置的情况下，能够满足自主行驶开始条件。

Operating Vehicle Control Device

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆控制装置
本专利技术主要涉及能够使作业车辆沿着行驶路径进行自主行驶的作业车辆控制装置。
技术介绍
以往，已知能够在使作业车辆进行手动行驶的行驶模式、和使作业车辆进行自主行驶(自动行驶)的行驶模式之间进行切换的作业车辆。专利文献1公开了这种作业车辆。在专利文献1中，作为从使作业车辆进行手动行驶的行驶模式转变到使作业车辆进行自主行驶的行驶模式的条件，需要前进后退切换单元为中立。专利文献专利文献1：日本特开2014-182453号公报
技术实现思路
但是，当在行驶模式的切换时需要前进后退切换单元变为中立的情况下，每次切换行驶模式都需要使作业车辆停止。因此，无法从使作业车辆进行手动行驶的行驶模式流畅地转移到使作业车辆进行自主行驶的行驶模式。本专利技术是鉴于以上缘由而做出的，其主要的目的在于提供一种能够从使作业车辆进行手动行驶的行驶模式流畅地转移到使作业车辆进行自主行驶的行驶模式的作业车辆控制装置。本专利技术想要解决的课题如上所述，接下来说明用于解决该课题的手段及其效果。本专利技术的观点，提供以下构成的作业车辆控制装置。即，作业车辆控制装置具备前进后退控制部、行驶模式控制部。上述前进后退控制部控制上述作业车辆的前进后退。上述行驶模式控制部从多个行驶模式中执行一个行驶模式，该多个行驶模式至少包括：根据上述作业车辆具备的操作工具的操作而进行上述作业车辆的前进后退的手动行驶模式、以及不依赖于上述操作工具的操作而控制上述作业车辆的前进后退的自主行驶模式。上述行驶模式控制部通过满足自主行驶开始条件而执行上述自主行驶模式。上述作业车辆具备的上述前进后退切换操作工具至少能够在前进位置、中立位置以及后退位置之间切换。上述前进后退切换操作工具为前进位置的情况下，能够满足上述自主行驶开始条件。由此，即使前进后退切换操作工具位于前进位置也满足自主行驶开始条件，所以，不使作业车辆停止，也能够从手动行驶转移到自主行驶。因此，能够流畅地进行从手动行驶向自主行驶的切换。在上述的作业车辆控制装置中，优选为，在以上述前进后退切换操作工具位于前进位置的状态而执行上述自主行驶模式的情况下，在上述自主行驶模式的执行后，经过规定时间前，当上述前进后退切换操作工具未被变更到中立位置时，上述行驶模式控制部结束上述自主行驶模式。由此，因为能够防止在前进后退切换操作工具位于前进位置的状态下继续自主行驶模式，所以，在再次返回手动行驶的情况下，能够防止：不管作业者的意图如何作业车辆都进行移动的情形。在上述的作业车辆控制装置中，优选设为以下的构成。即，在经过上述规定时间前，上述前进后退切换操作工具被变更到中立位置的情况下，当上述前进后退切换操作工具被从中立位置变更到中立位置以外的位置时，执行上述手动行驶模式。在经过上述规定时间前，上述前进后退切换操作工具未被变更到中立位置的情况下，当上述前进后退切换操作工具被变更到中立位置后，执行上述手动行驶模式。由此，在前进后退切换操作工具被从中立位置变更到其他位置的情况下，变更到手动行驶的意思是明确的，所以，能够转移到手动行驶。与此相对，在前进后退切换操作工具在规定时间内未被变更到中立位置的情况下，若变更到手动行驶，则有可能不管作业者的意图如何作业车辆都进行移动，所以，在将前进后退切换操作工具变更到中立位置后，转移到手动行驶模式。在上述的作业车辆控制装置，优选为，在上述规定时间中经过了上述规定时间后，作业车辆具备的转向操作工具或制动操作工具被操作了的情况下，当上述前进后退切换操作工具被变更到中立位置后，上述行驶模式控制部执行上述手动行驶模式。由此，虽然前进后退切换操作工具的操作向手动行驶切换的意思明确，但是就转向操作工具以及制动操作工具来说，向手动行驶的切换的意思不明确，所以，通过在前进后退切换操作工具被变更到中立位置后转移到手动行驶模式，能够实现：考虑到了作业者的意图的模式切换。在上述的作业车辆控制装置中，优选设为以下的构成。即，上述作业车辆控制装置能够从取得上述作业车辆的位置信息的位置信息取得部，取得该作业车辆的位置信息。上述作业车辆控制装置具备路径处理部，该路径处理部进行：生成或取得包括多个作业路径和多个非作业路径在内的上述行驶路径的处理。上述位置信息取得部取得上述作业车辆的位置信息。上述自主行驶开始条件包括：基于上述作业车辆的当前位置信息和上述行驶路径，来确定出上述作业车辆能够进行自主行驶的作业路径。由此，仅在存在有能够进行自主行驶的情况下才转移到自主行驶模式，所以，能够进行合理的处理。附图说明图1是示出了本专利技术的一实施方式的具备控制装置的拖拉机的整体构成的侧视图。图2是拖拉机的俯视图。图3是示出了无线通信终端的图。图4是示出了拖拉机以及无线通信终端的控制系的主要构成的框图。图5是示出了行驶模式种类以及行驶模式的转移条件的说明图。图6是示出了用于确定能够开始自主行驶的作业路径的处理的流程。图7是示出了能够开始自主行驶的作业路径的候补的图。图8是用于说明判断是否能够开始自主行驶的作业路径的条件的图。符号说明：1：拖拉机(作业车辆)；4：控制部(作业车辆控制装置)；4a：前进后退控制部；4b：行驶模式控制部；4c：路径处理部：25：前进后退切换杆(前进后退切换操作工具)具体实施方式接下来，参照附图说明本专利技术的实施方式。以下，在附图的各图中，有时对同一部件赋予同一符号并省略了重复的说明。另外，有时简单地替换与同一符号对应的部件等的名称，或者以上位概念或下位概念的名称来替换。自主行驶系统是：在作业区域以及非作业区域内，使1台或多台作业车辆自主地行驶，执行作业的全部或一部的系统。在本实施方式中，作为作业车辆而以拖拉机为例进行说明，作为作业车辆，除了拖拉机之外，还可以包括插秧机、联合收割机、土木·建设作业装置、除雪车等乘用型作业机以及歩行型作业机。在本说明书中，自主行驶是指：通过拖拉机具备的控制部(ECU)来控制拖拉机具备的与行驶有关的构成，拖拉机沿着预先确定的路径行驶；自主作业是指：通过拖拉机具备的控制部控制拖拉机具备的与作业有关的构成，拖拉机沿着预先确定的路径进行作业。另外，自主行驶、自主作业时包括：人搭乘拖拉机的情况下和人未搭乘拖拉机的情况。与此相对，手动行驶·手动作业表示由用户操作拖拉机所具备的各构成而进行行驶·作业。接下来，参照附图来说明本专利技术的实施方式。图1是示出了本专利技术的一实施方式的自主行驶系统99中具备的拖拉机1的整体构成的侧视图。图2是拖拉机1的俯视图。图3是示出了无线通信终端46的图。图4是示出了拖拉机1以及无线通信终端46的控制系的主要构成的框图。如图1所示，自主行驶系统99中具备的拖拉机1是：通过在与无线通信终端46之间进行无线通信而被操作的作业车辆。用户操作无线通信终端46，通过在与该拖拉机1的控制部(作业车辆控制装置)4之间适当地进行信号的交换，能够使拖拉机1进行自主行驶·自主作业。首先，主要参照图1以及图2来说明自主行驶系统99中具备的拖拉机1。拖拉机1具备能够在田地(行驶区域)内进行自主行驶的行驶机体(车体部)2。行驶机体2以能够拆装的方式装配有：图1以及图2所示的作业机3。作为该作业机3，例如，有耕耘机、犁、施肥机、割草机、播种机等各种作业机，能够根据需要从这些中选择所期望的作业机3而安装到行驶机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业车辆控制装置，能够使作业车辆沿着行驶路径进行自主行驶，所述作业车辆控制装置的特征在于，具备：前进后退控制部，其控制所述作业车辆的前进后退；以及行驶模式控制部，其从多个行驶模式中执行一个行驶模式，该多个行驶模式至少包括：根据所述作业车辆具备的操作工具的操作而进行所述作业车辆的前进后退的手动行驶模式、以及不依赖于所述操作工具的操作而控制所述作业车辆的前进后退的自主行驶模式，所述行驶模式控制部通过满足自主行驶开始条件而执行所述自主行驶模式，所述作业车辆具备的所述前进后退切换操作工具至少能够在前进位置、中立位置以及后退位置之间切换，在所述前进后退切换操作工具为前进位置情况下，能够满足所述自主行驶开始条件。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.01.30 JP 2017-0141881.一种作业车辆控制装置，能够使作业车辆沿着行驶路径进行自主行驶，所述作业车辆控制装置的特征在于，具备：前进后退控制部，其控制所述作业车辆的前进后退；以及行驶模式控制部，其从多个行驶模式中执行一个行驶模式，该多个行驶模式至少包括：根据所述作业车辆具备的操作工具的操作而进行所述作业车辆的前进后退的手动行驶模式、以及不依赖于所述操作工具的操作而控制所述作业车辆的前进后退的自主行驶模式，所述行驶模式控制部通过满足自主行驶开始条件而执行所述自主行驶模式，所述作业车辆具备的所述前进后退切换操作工具至少能够在前进位置、中立位置以及后退位置之间切换，在所述前进后退切换操作工具为前进位置情况下，能够满足所述自主行驶开始条件。2.根据权利要求1所述的作业车辆控制装置，其特征在于，在以所述前进后退切换操作工具位于前进位置的状态而执行所述自主行驶模式的情况下，在所述自主行驶模式的执行后，经过规定时间前，当所述前进后退切换操作工具未被变更到中立位置时，所述行驶模式控制部结束所述自主行驶模式。3.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：平松敏史，小仓康平，
申请(专利权)人：洋马株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP