【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人用停止装置，具备设于相互相对运动的一对相对动作部分的至少一方，并在相对动作部分相互碰撞时夹于相对动作部分之间而使相对运动停止的制动器构件。
技术介绍
作为使一对相对动作部分的相对运动停止的机器人用停止装置的一例，如图8所示，是使可动一侧部分相对于固定一侧部分的相对运动停止的装置。在图8中，一对相对动作部分的一方是作为固定一侧部分的基座2，一对相对动作部分的另一方是作为可动一侧部分的机械手3，机械手3旋转自如地安装在基座2上。机器人用停止装置1具备作为驱动机械手3的驱动源的伺服电机4；控制机械手3的速度和位置的电机控制装置5；以及设于基座2的两侧，与进行旋旋转作的机械手3抵接而缓和碰撞时的冲击并使该旋旋转作停止的制动器构件6。机械手3通过减速机11与伺服电机4的旋转轴连接，以该旋转轴为旋转中心左右旋转。制动器构件6通过使机械手3与其抵接并使机械手3停止来规定机械手3动作范围(动作行程)S(图9)。通常的工业用机器人是通过软件范围来控制机械手3不超过规定的动作范围S，但当因某些不良情况而使机械手3超过动作范围S动作时，会通过压跨制动器构件6...
【技术保护点】
一种机器人用停止装置（１Ａ），在一对相对动作部分（２，３）的至少一方设置制动器构件（８，９，１０），该制动器构件（８，９，１０）在上述一对相对动作部分（２，３）碰撞时夹于该一对相对动作部分（２，３）之间，由此使该一对相对动作部分（２，３）的相对运动停止，其特征在于，上述制动器构件（８，９，１０）是硬度不同的至少２种构件（８ａ，８ｂ，９ａ，９ｂ，１０ａ，１０ｂ）相互粘合的组合构件，组合硬度高的构件（８ｂ，９ｂ，１０ｂ）的两端面，使得该两端面与上述一对相对动作部分（２，３ ）的各个直接接触，并由上述两端面大致垂直地承受该一对相对动作部分（２，３）碰撞时的压缩载荷。
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：木下聪，泷川隆士，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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