车辆控制方法、装置、汽车及存储介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种车辆控制方法、装置、汽车及存储介质，所述车辆控制方法包括获取车辆相对于初始规划路径的偏移值；当所述车辆的偏移值大于预设阈值时，根据所述车辆的环境信息和/或所述车辆的自身信息对所述车辆进行回归控制。该技术方案避免了车辆出现较大程度偏移值时采用初始自动驾驶算法对车辆进行回归控制时引发的安全问题及不舒适的体验感，同时还解决了当车辆由于突发性干扰而偏移到非常规道路或者不处于高精度地图范围内时，无法依赖高精度地图进行路径规划的问题，从而实现了无需人工接管，就可返回至初始规划路径的技术效果。

Vehicle control methods, devices, vehicles and storage media

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、汽车及存储介质
本公开涉及自动驾驶领域，具体涉及一种车辆控制方法、装置、汽车及存储介质。
技术介绍
随着自动驾驶技术的发展，对自动驾驶的安全问题和异常处理能力提出了更高的期望。在提出本公开的过程中，专利技术人发现，在车辆的定位与初始规划路径的偏移量比较大的情况下，即使车辆仍在常规道路或者高精度地图范围内时，在对车辆进行回归控制时，采用原有的车控参数或原有的路径规划方式对车辆做回归控制已经不再适应，甚至会引发安全问题。同时，当车辆不在常规道路或者不在高精度地图范围内出现车辆偏移时，原有的路径规划方式会因缺少了高精度地图的支持而失效，此时车辆不得不在周围无障碍的地方进行停车并交由人工接管。
技术实现思路
为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种车辆控制方法、装置、汽车及存储介质。第一方面，本公开实施例中提供了一种车辆控制方法。具体地，所述车辆控制方法，包括：获取车辆相对于初始规划路径的偏移值；当所述车辆的偏移值大于预设阈值时，根据所述车辆的环境信息和/或所述车辆的自身信息对所述车辆进行回归控制。结合第一方面，本公开在第一方面的第一种实现方式中，所述当所述车辆的偏移值本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取车辆相对于初始规划路径的偏移值；当所述车辆的偏移值大于预设阈值时，根据所述车辆的环境信息和/或所述车辆的自身信息对所述车辆进行回归控制。

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取车辆相对于初始规划路径的偏移值；当所述车辆的偏移值大于预设阈值时，根据所述车辆的环境信息和/或所述车辆的自身信息对所述车辆进行回归控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述车辆的偏移值大于预设阈值时，根据所述车辆的环境信息和/或所述车辆的自身信息对所述车辆进行回归控制，包括：根据所述车辆的环境信息，判断所述车辆是否处于常规道路或者高精度地图范围内；若所述车辆不处于常规道路并且不在高精度地图范围内，调用预设车控系数对所述车辆进行回归控制，所述预设车控系数包括PID控制中的比例系数P、积分系数I和微分系数D。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调用预设车控系数对所述车辆进行回归控制，包括：获取所述车辆所在路面图片；将所述路面图片输入至图片判断模型中，获取所述路面为不同材质时的概率；选取所述概率最大的材质作为所述车辆所在路面预测材质；根据所述预测材质，调用与所述预测材质对应的第一预设车控系数对所述车辆进行回归控制。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：在所述车辆进行回归控制后，获取所述车辆与路面的摩擦参数；根据所述摩擦参数，判断所述车辆所在路面目标材质；若所述目标材质与所述预测材质相同，继续调用所述第一预设车控系数对所述车辆进行回归控制；若所述目标材质与所述预测材质不同，调用与所述目标材质对应的第二预设车控系数对所述车辆进行回归控制。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述车辆的偏移值大于预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：路兆铭，王鲁晗，苏天杨，傅彬，王刚，
申请(专利权)人：智邮开源通信研究院北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11