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本公开实施例公开了一种车辆控制方法、装置、汽车及存储介质，所述车辆控制方法包括获取车辆相对于初始规划路径的偏移值；当所述车辆的偏移值大于预设阈值时，根据所述车辆的环境信息和/或所述车辆的自身信息对所述车辆进行回归控制。该技术方案避免了车辆出...
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