定位技术选择制造技术

本公开提供了“定位技术选择”。一种系统，包括处理器和存储器。所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行来：从多种技术中选择技术，以通过传感器和基于在车辆所在的区域的传感器数据中检测到的特征的地图数据识别车辆位置；基于所选技术来确定所述车辆的位置；以及至少部分地基于所识别的位置来导航所述车辆。

Location technology selection

【技术实现步骤摘要】
定位技术选择
本公开总体上涉及车辆导航，并且更具体地涉及使用传感器和地图数据来确定车辆位置。
技术介绍
诸如自主或半自主车辆等的车辆可以使用来自LIDAR(光成像检测和测距)传感器的数据来辅助导航。LIDAR传感器可以用于生成点云数据，即描述三维点的数据集合。此外，自主车辆可以将其基本上实时的LIDAR点云数据与车辆正在其中操作的区域的地图进行比较，以用于定位在所述区域内的车辆并基于所确定的车辆位置来导航车辆。存在可用于基于地图数据来定位车辆的各种技术。选择可能提供车辆的最有效和/或有效操作的技术是一个问题。
技术实现思路
引言本文公开了一种系统，其包括处理器和存储器。存储器存储指令，所述指令可由处理器执行来：从多种技术中选择技术，以通过传感器和基于在车辆所在的区域的传感器数据中检测到的特征的地图数据识别车辆位置；基于所选技术来确定车辆的位置；以及至少部分地基于所识别的位置来导航车辆。所述指令可以包括其他指令，所述其他指令用于对于每种技术，确定对于相应技术区域中检测到的特征的数目与对于相应技术区域的地图中可用特征的数目的比率。所述指令可以包括其他指令，所述其他指令用于选择具有最高比率的技术。可用特征可以包括：地表面上的可检测边缘，包括道路边界；形状；坡度；图案；建筑物；桥梁；交通信号灯；轮廓标；以及凸起的路面标记。所述指令可以包括其他指令，所述其他指令用于基于从车辆LIDAR传感器和车辆摄像机传感器中的至少一者接收的数据来检测特征。所述多种技术可以包括强度映射和占据网格映射。所述指令可以包括其他指令，所述其他指令用于从车辆LIDAR传感器和车辆摄像机传感器中的至少一者接收数据；根据所选技术接收地图数据；以及基于所接收的地图和所接收的数据来确定车辆位置。所述指令可以包括其他指令，所述其他指令用于确定基于第一技术的第一地图中可用点的第一数目除以用于基于第一地图检测位置的点的第一最小数目所得的第一比率；以及确定基于第二技术的第二地图中可用点的第二数目除以用于基于第二地图检测位置的点的第二最小数目所得的第二比率；基于确定第一比率大于第二比率而选择第一技术；以及基于第一地图和从车辆传感器接收的数据来确定车辆的位置。所述技术中的每一种可以包括基于从车辆传感器接收的数据和区域的地图来确定车辆的位置。本文中进一步公开了一种方法，其包括：从多种技术中选择技术，以通过传感器和基于在车辆所在的区域的传感器数据中检测到的特征的地图数据识别车辆位置；基于所选技术来确定车辆的位置；以及至少部分地基于所识别的位置来导航车辆。所述方法还可以包括：对于每种技术，确定对于相应技术区域中检测到的特征的数目与对于相应技术区域的地图中可用特征的数目的比率。所述方法还可以包括选择具有最高比率的技术。可用特征可以包括：地表面上的可检测边缘，包括道路边界；形状；坡度；图案；建筑物；桥梁；交通信号灯；轮廓标；以及凸起的路面标记。所述方法还可以包括基于从车辆LIDAR传感器和车辆摄像机传感器中的至少一者接收的数据来检测特征。所述多种技术可以包括强度映射和占据网格映射。所述方法还可以包括：从车辆LIDAR传感器和车辆摄像机传感器中的至少一者接收数据；根据所选技术接收地图数据；以及基于所接收的地图和所接收的数据来确定车辆位置。所述方法还可以包括：确定基于第一技术的第一地图中可用点的第一数目除以用于基于第一地图检测位置的点的第一最小数目所得的第一比率；以及确定基于第二技术的第二地图中可用点的第二数目除以用于基于第二地图检测位置的点的第二最小数目所得的第二比率；基于确定第一比率大于第二比率而选择第一技术；以及基于第一地图和从车辆传感器接收的数据来确定车辆的位置。一种技术可以包括基于从车辆传感器接收的数据和区域的地图来确定车辆的位置。进一步公开了一种系统，其包括：技术选择装置，其从多种技术中选择技术，以通过传感器和基于在车辆所在的区域的传感器数据中检测到的特征的地图数据识别车辆位置；位置确定装置，其用于基于所选技术来确定车辆的位置；以及导航装置，其用于至少部分地基于所识别的位置来导航车辆。所述系统还可以包括：第一比率确定装置，其用于确定基于第一技术的第一地图中可用点的第一数目除以用于基于第一地图检测位置的点的第一最小数目所得的第一比率，和第二比率确定装置，其用于确定基于第二技术的第二地图中可用点的第二数目除以用于基于第二地图检测位置的点的第二最小数目所得的第二比率；技术选择装置，其用于基于确定第一比率大于第二比率而选择第一定位技术；以及位置确定装置，其用于基于第一地图和从车辆传感器接收的数据来确定车辆的位置。进一步公开了一种被编程来执行上述方法步骤中的任一者的计算装置。还进一步公开了一种计算机程序产品，其包括计算机可读介质，所述计算机可读介质存储指令，所述指令可由计算机处理器执行，以执行上述方法步骤中的任一者。附图说明图1是示例性区域的框图。图2示出了示例性车辆。图3示出了图1的区域的强度地图。图4示出了图1的区域的占据网格图。图5示出了所述区域的第一区中的图1的车辆。图6示出了所述区域的第二区中的图1的车辆。图7是用于选择定位技术和导航车辆的示例性过程的流程图。具体实施方式系统元件陆地车辆的导航可以基于车辆正在其中操作的区域的三维(3D)地图数据。车辆计算机可以选择多种类型的地图中的一种来确定区域中的车辆位置。根据所选地图的类型来选择用于确定车辆位置的技术。可以根据确定的位置在区域内导航车辆180。车辆计算机可以基于从车辆传感器接收的数据和在当前车辆位置处地图中可用的信息来选择地图和技术。例如，取决于车辆传感器在车辆的当前区域提供的信息类型与包括在当前区域的每个地图中的信息类型之间的重叠，计算机选择地图来确定车辆位置。图1示出了在示例性地理区域100中驾驶的车辆180。图1是区域100的俯视图，例如，由地面上方的摄像机捕获的图像的表示。为了捕获区域100的空中或俯视图像，可以将摄像机安装到卫星、航空器、直升机、无人航空载具(或无人驾驶飞机)、气球、独立杆等。在本公开的上下文中，地理区域100(或简称为区域100)表示地球表面上的二维区域。区域100的边界或边缘可以由全球定位系统(GPS)坐标定义，例如，作为三角形或矩形区域100的顶点、圆形区域100的中心等。区域100可以具有任何尺寸和/或形状，例如，矩形、椭圆形、圆形、非几何形状等。例如，区域100可以包括邻域、城镇、机场等。区域100可以包括特征，即物理特性，诸如道路130、环形交叉口140、建筑物150、道路标记160、树或其他结构170以及十字路口195。道路130可以是任何类型的土路130或铺砌的道路130，例如，由混凝土、沥青、焦油等覆盖。道路130可以具有一个或多个车道。道路130可以是单向或双向的。环形交叉口140可以具有圆形或椭圆形形状。十字路口195可以是两个或更多个道路交叉的位置。道路标记160可以是由金属、塑料等形成的凸起和/或平齐的路面标记，其安装到和/或嵌入在道路130表面中；和/或是在道路130表面上的涂漆标记。道路130的边界(或边缘)是道路130表面材料(例如沥青)终止的地方。在本上下文中，边界190可以另外或替代地包括一个或多个物理道路特征，诸如包括金属护栏边界1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，其包括：从多种技术中选择技术，以通过传感器和基于在车辆所在的区域的传感器数据中检测到的特征的地图数据识别车辆位置；基于所选技术来确定所述车辆的位置；以及至少部分地基于所识别的位置来导航所述车辆。

【技术特征摘要】
2018.02.28 US 15/907,6231.一种方法，其包括：从多种技术中选择技术，以通过传感器和基于在车辆所在的区域的传感器数据中检测到的特征的地图数据识别车辆位置；基于所选技术来确定所述车辆的位置；以及至少部分地基于所识别的位置来导航所述车辆。2.如权利要求1所述的方法，其还包括：对于每种技术，确定对于相应技术所述区域中检测到的特征的数目与对于相应技术所述区域的地图中可用特征的数目的比率。3.如权利要求2所述的方法，其还包括选择具有最高比率的技术。4.如权利要求2所述的方法，其中所述可用特征包括：地表面上的可检测边缘，包括道路边界；形状；坡度；图案；建筑物；桥梁；交通信号灯；轮廓标；以及凸起的路面标记。5.如权利要求2所述的方法，其还包括基于从车辆LIDAR传感器和车辆摄像机传感器中的至少一者接收的数据来检测所述特征。6.如权利要求1所述的方法，其中所述多种技术包括强度映射和占据网格映射。7.如权利要求1所述的方法，其还包括：从车辆LIDAR传感器和车辆摄像机传感器中的至少一者接收数据；根据所选技术接收地图数据；以及基于所接收的地图和所接收的数据来确定所述车辆的位置。8.如权利要求1所述的方法，其还包括：确定基于第一技术的第一地图中可用点的第一数目除以用于基于所述第一地图检测所述位置的点的第一最小数目所得的第一比率；以及确定基于第二技术的第二地图中可用点的第二数目除以用于基于所述第二地图检测所述位置的点的第二最小数目所得的第二比率；在确定所述第一比率大...

【专利技术属性】
技术研发人员：赛达斯·阿加瓦尔，安基特·吉里什·沃拉，雅各布·尼古拉斯·霍耶勒鲍尔，陈鹏宇，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US