用于协助交通工具的驾驶控制的方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

根据本公开的实施例，提供了用于协助交通工具的驾驶控制的方法、装置、设备和介质。一种用于协助交通工具的驾驶控制的方法包括在向交通工具的纵向控制系统分别应用多个控制参数的情况下，采集交通工具在不同时间点处的速度，以获得在多个控制参数下的相应速度序列。该方法还包括基于相应速度序列，确定在多个控制参数下交通工具在不同时间点处的相应加速度，并且生成至少多个控制参数与相应加速度之间的对应关系，以用于协助交通工具的自动驾驶控制。由此，可以在没有关于交通工具的精确参数和用于加速度测量的硬件传感器的情况下，以离线的方式建立纵向控制的相关参数与加速度之间的准确对应性。

Methods, devices, equipment and media used to assist vehicle driving control

【技术实现步骤摘要】
用于协助交通工具的驾驶控制的方法、装置、设备和介质
本公开的实施例主要涉及自动驾驶领域，并且更具体地，涉及用于协助交通工具的驾驶控制的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
近年来，自动驾驶(也称为无人驾驶)相关技术逐渐崭露头角。交通工具、特别是车辆的自动驾驶能力越来越令人期待。无人驾驶车辆集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，属于计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产品。交通工具的驾驶控制模块是无人驾驶系统必不可少的模块，负责操纵交通工具的执行机构，诸如发动机、制动、方向盘和档位等，使交通工具按照规划的轨迹行驶。通常，交通工具的驾驶控制在纵向和横向进行解耦。纵向控制主要负责操作交通工具的驱动和制动，包括对发动机、制动和档位的控制，以实现交通工具的加减速，而横向控制主要负责操作交通工具的方向盘，以实现交通工具的转向。
技术实现思路
根据本公开的实施例，提供了用于协助交通工具的驾驶控制的方案。在本公开的第一方面，提供了一种用于协助交通工具的驾驶控制的方法。该方法包括在向交通工具的纵向控制系统分别应用多个控制参数的情况下，采集交通工具在不同时间点处的速度，以获得在多个控制参数下的相应速度序列；基于相应速度序列，确定在多个控制参数下交通工具在不同时间点处的相应加速度；以及生成至少多个控制参数与相应加速度之间的对应关系，以用于协助交通工具的自动驾驶控制。在本公开的第二方面，提供了一种用于协助交通工具的驾驶控制的装置。该装置包括：速度采集模块，被配置为在向交通工具的纵向控制系统分别应用多个控制参数的情况下，采集交通工具在不同时间点处的速度，以获得在多个控制参数下的相应速度序列；加速度确定模块，被配置为基于相应速度序列，确定在多个控制参数下交通工具在不同时间点处的相应加速度；以及对应关系生成模块，被配置为生成至少多个控制参数与相应加速度之间的对应关系，以用于协助交通工具的自动驾驶控制。在本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。在本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。应当理解，
技术实现思路
部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。附图说明结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；图2示出了根据本公开的一些实施例的协助交通工具的驾驶控制的系统的框图；图3示出了根据本公开的一些实施例的用于协助交通工具的驾驶控制的方法的流程图；以及图4示出了能够实施本公开的多个实施例的设备的框图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。如以上提及的，对交通工具的自动驾驶控制包括纵向控制，诸如对发动机和制动的控制。在常规方案中，为了实现自动的纵向控制，需要对交通工具的纵向受力进行估计，这依赖于利用交通工具的气动外形、发动机、传动机构、制动的相关参数进行建模。在没有相关参数的情况下，特别是对于没有整车设计制造经验的个人研究员和组织而言，常规的纵向受力估计无法应用，因而限制了这样的方案的研究和使用范围。此外，在常规方案中，纵向控制还需要加速度传感器的硬件支持，以检测交通工具的实时加速度。一般的惯性测量单元(IMU)或加速度计只能测量不包含重力加速度在内的视加速度，因而还需要通过算法来融合IMU/加速度计的测量值来确定重力加速度，才能得到交通工具的实际加速度值，这增加了硬件成本和计算复杂度。根据本公开的实施例，提供了一种协助交通工具的驾驶控制的方案。该方案以离线方式对交通工具的纵向控制系统的控制参数与加速度之间的对应关系。具体地，通过向交通工具的纵向控制系统应用不同的控制参数，然后采集交通工具在不同时间点处的速度。基于采集到的速度信息，确定在不同的控制参数下交通工具在不同时间点处的加速度。由此，可以生成控制参数与加速度之间的对应关系，以用于协助交通工具的自动驾驶控制。由此，可以在没有关于交通工具的精确参数和用于加速度测量的硬件传感器的情况下，以离线的方式建立纵向控制的相关参数与加速度之间的准确对应性。图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例交通环境100的示意图。在该示例环境100中包括在道路102上的一个或多个交通工具110。如本文中所使用的，交通工具指的是能够承载人和/或物并且可移动的任何类型的工具。在图1的示例中，交通工具110被图示为车辆。车辆可以是机动车辆或非机动车辆，其示例包括但不限于小汽车、轿车、卡车、公交车、电动车、摩托车、自行车，等等。然而，应当理解，在本公开中，车辆仅仅是交通工具的一个示例。本公开的实施例同样适用于除车辆之外的其他交通工具，诸如船、火车、飞机等等。一个或多个交通工具110可以是具有一定自动驾驶能力的交通工具，也被称为无人驾驶交通工具。当然，环境100中的另外一个或一些交通工具可以是不具有自动驾驶能力的交通工具。这样的交通工具可以由驾驶者手动控制。交通工具110还可以安装有定位装置以确定其自身位置，该定位装置例如可以基于以下技术中的任一种来实现定位：全球定位系统(GPS)技术、全球导航卫星系统(GLONASS)技术、北斗导航系统技术、伽利略定位系统(Galileo)技术、准天顶卫星系统(QAZZ)技术、基站定位技术、Wi-Fi定位技术等。交通工具110中的集成设备或者可移除设备可以具有基于一个或多个通信技术来与其他设备通信的能力，例如通过V2X通信与其他交通工具通信，与除交通工具以外的其他设备通信，诸如与计算设备120、计算设备130通信。计算设备120和/或130可以远程或本地定位，并且与交通工具110具有通信连接。计算设备120与计算设备130之间也可以具有通信连接。计算设备120和/或130与交通工具110或者计算设备120与130之间的通信连接可以是基于任何通信技术的有线和/或无线连接。计算设备120和/或130可以是具有计算能力的任何设备、节点、单元等。作为示例，计算设备120和/或130可以是通用计算机、服务器、大型服务机、诸如边缘计算节点等网络节点、诸如虚拟机(VM)等云端计算设备、以及任何其他提供计算能力的设备。在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于协助交通工具的驾驶控制的方法，包括：在向所述交通工具的纵向控制系统分别应用多个控制参数的情况下，采集所述交通工具在不同时间点处的速度，以获得在所述多个控制参数下的相应速度序列；基于所述相应速度序列，确定在所述多个控制参数下所述交通工具在所述不同时间点处的相应加速度；以及生成至少所述多个控制参数与所述相应加速度之间的对应关系，以用于协助所述交通工具的自动驾驶控制。

【技术特征摘要】
1.一种用于协助交通工具的驾驶控制的方法，包括：在向所述交通工具的纵向控制系统分别应用多个控制参数的情况下，采集所述交通工具在不同时间点处的速度，以获得在所述多个控制参数下的相应速度序列；基于所述相应速度序列，确定在所述多个控制参数下所述交通工具在所述不同时间点处的相应加速度；以及生成至少所述多个控制参数与所述相应加速度之间的对应关系，以用于协助所述交通工具的自动驾驶控制。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述纵向控制系统包括对所述交通工具的发动机系统的第一控制装置。3.根据权利要求2所述的方法，其中采集所述交通工具的速度包括：在所述交通工具处于静止状态时向所述第一控制装置应用多个驱动控制参数中的给定驱动控制参数的情况下，在所述交通工具的速度从零增加到第一预定速度期间，采集所述交通工具在不同时间点处的速度，以获得在所述给定驱动控制参数下的速度序列。4.根据权利要求3所述的方法，其中所述第一预定速度基于所述交通工具在所述给定驱动控制参数下的稳定速度或者所述交通工具所处驾驶道路的速度上限。5.根据权利要求2所述的方法，其中采集所述交通工具的速度包括：在所述交通工具处于第二预定速度时向所述第一控制装置应用多个驱动控制参数中的给定驱动控制参数的情况下，在所述交通工具的速度从所述第二预定速度降低到所述给定驱动控制参数对应的稳定速度期间，采集所述交通工具在不同时间点处的速度，以获得在所述给定驱动控制参数下的速度序列。6.根据权利要求5所述的方法，其中所述第二预定速度基于所述交通工具所处驾驶道路的速度上限或者在向所述发动机系统提供最大功率源时所述交通工具的稳定速度。7.根据权利要求2所述的方法，其中生成所述对应关系包括：生成针对所述发动机系统的多个驱动控制参数、所述速度与所述加速度之间的第一对应关系，所述第一对应关系指示在不同驱动控制参数下、所述交通工具处于不同速度时的加速度状况。8.根据权利要求1所述的方法，其中所述纵向控制系统包括对所述交通工具的制动系统的第二控制装置。9.根据权利要求8所述的方法，其中采集所述交通工具的速度包括：在所述交通工具处于第三预定速度时向所述第二控制装置应用多个制动控制参数中的给定制动控制参数的情况下，在所述交通工具的速度从所述第三预定速度降低到第四预定速度期间，采集所述交通工具在不同时间点处的速度，以获得在所述给定制动控制参数下的速度序列，所述第四预定速度为所述交通工具处于怠速状态时的速度。10.根据权利要求9所述的方法，其中所述交通工具为车辆，并且所述第四预定速度为10千米每小时。11.根据权利要求9所述的方法，其中确定所述交通工具在所述多个控制参数下的相应加速度包括：确定所述交通工具在处于所述第四预定速度时的加速度，以作为所述交通工具在所述给定制动控制参数下的加速度。12.根据权利要求8所述的方法，其中生成所述对应关系包括：生成针对所述制动系统的多个制动控制参数与所述加速度之间的第二对应关系，所述第二对应关系指示所述交通工具在不同制动控制参数下的加速度状况。13.一种用于协助交通工具的驾驶控制的装置，包括：速度采集模块，被配置为在向所述交通工具的纵向控制系统分别应用多个控制参数的情况下，采集所述交通工具在不同时间点处的速度，以获得在所述多个控制参数下的相应速度序...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭夏鹏，秦文闯，唐科，姜嘉楠，吕旭光，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11