车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序技术方案

在车辆控制系统中，具备：划分线识别部，其识别本车辆行驶的道路的划分线；信息取得部，其从外部装置取得无法由所述划分线识别部识别所述划分线的区间的与其他车辆的行驶履历相关的信息；以及自动驾驶控制部，其在通过设置于所述道路的闸门之后，存在无法由所述划分线识别部识别所述划分线的区间的情况下，基于由所述信息取得部取得的行驶履历，决定所述本车辆的行为并进行自动驾驶。

Vehicle Control System, Vehicle Control Method and Vehicle Control Procedure

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
本专利技术涉及车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。
技术介绍
近年，关于车辆的自动驾驶的研究正在开展。与此相关联地，公开了如下技术：对沿着从起点到目的地的候补路径预测的状况进行评价，对沿着候补路径推荐使用的车道及建立了关联的车道等级操纵进行判定(例如，参照专利文献1)。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特表2016-513805号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，在以往方法的技术中，存在在闸门紧后方的没有划分线的区间无法生成目标轨道，从而无法使车辆的自动驾驶持续的情况。本专利技术是考虑这样的情形而完成的，其目的之一在于，提供一种能够在闸门紧后方的没有划分线的区间提高自动驾驶的执行持续性的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。用于解决课题的方案技术方案1记载的专利技术，是一种车辆控制系统，其具备：划分线识别部(121A)，其识别本车辆行驶的道路的划分线；信息取得部(160)，其从外部装置取得无法由所述划分线识别部识别所述划分线的区间的与其他车辆的行驶履历相关的信息；以及自动驾驶控制部(120，140)，在通过设置于所述道路的闸门之后，在存在无法由所述划分线识别部识别所述划分线的区间的情况下，所述自动驾驶控制部基于由所述信息取得部取得的行驶履历，决定所述本车辆的行为进行自动驾驶。技术方案2记载的专利技术，在技术方案1记载的车辆控制系统的基础上，还具备：外界识别部(121)，其识别在所述本车辆的周边行驶的其他车辆的位置；以及其他车辆行为预测部(123A)，其基于由所述信息取得部取得的与所述其他车辆的行驶履历相关的信息，预测由所述外界识别部识别到的其他车辆的行为。技术方案3记载的专利技术，在技术方案2记载的车辆控制系统的基础上，所述其他车辆行为预测部基于根据由所述信息取得部取得的所述其他车辆的行驶履历识别或者推定出的与其他车辆的假想的汇合地点相关的信息，预测在向所述本车辆的目标轨道汇合的假想的轨道上行驶的其他车辆的行为。技术方案4记载的专利技术，在技术方案3记载的车辆控制系统的基础上，所述自动驾驶控制部针对在向所述本车辆的目标轨道汇合的假想的轨道上行驶的其他车辆进行追随行驶。技术方案5记载的专利技术，在技术方案3或4记载的车辆控制系统的基础上，所述自动驾驶控制部进行针对在向所述本车辆的目标轨道汇合的假想的轨道上行驶的其他车辆的接近判定，基于所述接近判定的结果，执行避免与所述其他车辆碰撞的自动驾驶。技术方案6记载的专利技术，在技术方案3记载的车辆控制系统的基础上，在根据由所述信息取得部取得的所述其他车辆的行驶履历识别或者推定出的其他车辆的假想的汇合地点，所述自动驾驶控制部进行与在所述本车辆的前方行驶的其他车辆之间维持规定的车间距离的控制。技术方案7记载的专利技术，在技术方案2记载的车辆控制系统的基础上，在由所述其他车辆行为预测部预测为所述外界识别部识别到的其他车辆会向所述本车辆的前方插队的情况下，所述自动驾驶控制部进行与在所述本车辆的前方行驶的其他车辆之间维持规定的车间距离的控制。技术方案8记载的专利技术，在技术方案6或7记载的车辆控制系统的基础上，所述规定的车间距离是至少1台车辆能够进入的距离。技术方案9记载的专利技术，是一种车辆控制方法，使车载计算机进行如下处理：识别本车辆行驶的道路的划分线；从外部装置取得无法识别所述划分线的区间的与其他车辆的行驶履历相关的信息；以及在通过设置于所述道路的闸门之后，在存在无法识别所述划分线的区间的情况下，基于取得的所述行驶履历，决定所述本车辆的行为进行自动驾驶。技术方案10记载的专利技术，是一种车辆控制程序，使车载计算机进行如下处理：识别本车辆行驶的道路的划分线；从外部装置取得无法识别所述划分线的区间的与其他车辆的行驶履历相关的信息；以及在通过设置于所述道路的闸门之后，在存在无法识别所述划分线的区间的情况下，基于取得的所述行驶履历，决定所述本车辆的行为进行自动驾驶。专利技术效果根据技术方案1、9及10记载的专利技术，本车辆能够在闸门紧后方的没有划分线的区间提高自动驾驶的执行持续性。根据技术方案2记载的专利技术，本车辆能够基于在周边行驶的其他车辆的行为的预测结果执行自动驾驶。因此，在无法识别划分线的区间，能够以合适的路径行驶。根据技术方案3记载的专利技术，本车辆能够在与其他车辆的轨道的汇合地点以合适的行为执行自动驾驶。根据技术方案4记载的专利技术，本车辆能够在无法识别划分线的区间形成车列而行驶。由此，形成车流，所以，能够实现顺利的行驶。根据技术方案5记载的专利技术，本车辆能够提高汇合的可能性高的闸门出口附近的安全性。根据技术方案6～8记载的专利技术，本车辆能够抑制假想的汇合地点或其他车辆的插队下的拥挤、拥堵，实现顺利的行驶。附图说明图1是包括自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。图2是示出由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。图3是示出基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。图4是示出交通信息共有系统300的结构的一例的图。图5是示出行驶履历550A的一例的图。图6是示出统计信息550B的一例的图。图7是用于对针对无法识别划分线的区间的其他车辆的行驶路径进行说明的图。图8是用于说明其他车辆行为预测部123A的周边车辆的行为的预测的情形的图。图9是用于说明针对周边车辆进行追随行驶的情形的图。图10是用于说明碰撞判定的情形的图。图11是示出实施方式的自动驾驶控制的一例的流程图。图12是用于说明通过车车间通信取得行驶信息的情形的图。图13是示出在闸门610A附设有服务器装置612的情形的图。具体实施方式以下，参照附图，对本专利技术的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序的实施方式进行说明。[整体结构]图1是包括自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆(以下，称作“本车辆M”)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由连结于内燃机的发电机产生的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力而动作。车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(HumanMachineInterface)30、导航装置50、MPU(Micro-ProcessingUnit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、车室内相机90、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(ControllerAreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。“车辆控制系统”例如包括相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16及自动驾驶控制单元100。相机10例如是利用了CCD(ChargeCoupledDevice)、CMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆的任意部位安装一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：划分线识别部，其识别本车辆行驶的道路的划分线；信息取得部，其从外部装置取得无法由所述划分线识别部识别所述划分线的区间的与其他车辆的行驶履历相关的信息；以及自动驾驶控制部，在通过设置于所述道路的闸门之后，在存在无法由所述划分线识别部识别所述划分线的区间的情况下，所述自动驾驶控制部基于由所述信息取得部取得的行驶履历，决定所述本车辆的行为进行自动驾驶。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：划分线识别部，其识别本车辆行驶的道路的划分线；信息取得部，其从外部装置取得无法由所述划分线识别部识别所述划分线的区间的与其他车辆的行驶履历相关的信息；以及自动驾驶控制部，在通过设置于所述道路的闸门之后，在存在无法由所述划分线识别部识别所述划分线的区间的情况下，所述自动驾驶控制部基于由所述信息取得部取得的行驶履历，决定所述本车辆的行为进行自动驾驶。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统还具备：外界识别部，其识别在所述本车辆的周边行驶的其他车辆的位置；以及其他车辆行为预测部，其基于由所述信息取得部取得的与所述其他车辆的行驶履历相关的信息，预测由所述外界识别部识别到的其他车辆的行为。3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，所述其他车辆行为预测部基于根据由所述信息取得部取得的所述其他车辆的行驶履历识别或者推定出的与其他车辆的假想的汇合地点相关的信息，预测在向所述本车辆的目标轨道汇合的假想的轨道上行驶的其他车辆的行为。4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其中，所述自动驾驶控制部针对在向所述本车辆的目标轨道汇合的假想的轨道上行驶的其他车辆进行追随行驶。5.根据权利要求3或4所述的车辆控制系统，其中，所述自动驾驶控制部进行针对在向所述本车辆的目标轨道汇合的假想的轨道上行驶的其他车辆的接近判定，基于所述接近判定的结果...

【专利技术属性】
技术研发人员：武田政宣，八代胜也，加治俊之，幸加木彻，小黑宏史，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP