一种通过电眼进行机械手移动对位的方法技术

本发明专利技术公开了一种通过电眼进行机械手移动对位的方法，方法步骤如下，第一步，安装纵向电眼和侧向电眼；第二步，机械手定向抓取待放置物品；第三步，待放置物品抓取后，机械手与输送带同步运动；第四步，通过电眼追踪待包装物品；第五步，计算输送带上待包装物品的倾斜角；第六步，根据倾斜角旋转机械手；第七步，二次追踪定位待包装物品后边缘。第八步，将待放置物品放置于待包装物品的指定位置。与现有技术相比，本发明专利技术无需影像采集设备进行辅助，通过电眼对待包装物品横向和纵向识别，并通过计算调整，即使包装物品倾斜，也能通过调整机械手进行精准放置。能实现1分钟30‑40个待放置物品抓取放置。

A method of moving and aligning manipulators by eyes

The invention discloses a method for moving and aligning a manipulator through an eye. The steps of the method are as follows: first, installing longitudinal and lateral electric eyes; second, directional grasping of articles to be placed by a manipulator; third, synchronous movement of the manipulator and the conveyor belt after the articles to be placed are grasped; fourth, tracking articles to be packed by an eye; fifth, calculating the conveyor belt. The oblique angle of the articles to be packaged; the sixth step is to rotate the manipulator according to the oblique angle; the seventh step is to track and locate the back edge of the articles to be packed twice. The eighth step is to place the items to be placed in the designated position of the items to be packaged. Compared with the prior art, the present invention does not need the assistance of image acquisition equipment, recognizes the packaging items horizontally and longitudinally through the eyes, and adjusts them by calculation, so that even if the packaging items are inclined, they can be accurately placed by adjusting the manipulator. It can achieve 30 to 40 items to be placed in one minute.

【技术实现步骤摘要】
一种通过电眼进行机械手移动对位的方法
本专利技术涉及一种机械自动化控制领域，尤其涉及一种通过电眼进行机械手移动对位的方法。
技术介绍
在手机盒体包装过程中，需要在盒体横向和纵向位置精准的情况下，将盒体抓取放置到包装生产线上对应的包装纸皮中部的指定位置(纸皮上的指定位置以及后边缘和侧边缘，参见图2)，因为纸皮在输送皮带上是运动的，而且上料和运输过程中容易歪斜，因此要把抓取后的盒体精准的放置在输送带上纸皮的指定位置，需要极高精的准度与计算。在机械手自动化控制过程中，目前对纸皮的精准抓取都需要摄像头或矩阵相机辅助定位，以此实现纸皮的精准识别。成本较高，且计算复杂，效率较慢。
技术实现思路
本专利技术的目的就在于提供一种解决上述问题，无需摄像辅助，通过电眼进行机械手移动对位的方法。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种通过电眼进行机械手移动对位的方法，方法步骤如下第一步，根据待包装物品的形状在机械手上设置支架，并在支架上安装纵向电眼和侧向电眼；第二步，机械手从生产线上定向抓取待放置物品；第三步，待放置物品抓取后，机械手移动至输送待包装物品的输送带，并与输送带同步运动；第四步，纵向移动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种通过电眼进行机械手移动对位的方法，其特征在于：方法步骤如下第一步，根据待包装物品的形状在机械手上设置支架，并在支架上安装纵向电眼和侧向电眼；第二步，机械手从生产线上定向抓取待放置物品；第三步，待放置物品抓取后，机械手移动至输送待包装物品的输送带，并与输送带同步运动；第四步，纵向移动机械手并通过纵向电眼追踪待包装物品后边缘，在追踪定位后边缘后保持与输送带同步运动；第五步，计算输送带上待包装物品的倾斜角；第六步，根据倾斜角旋转机械手；第七步，根据倾斜角度移动调整机械手，二次追踪校正并定位；第八步，对齐后，将待放置物品放置于待包装物品的指定位置。

【技术特征摘要】
1.一种通过电眼进行机械手移动对位的方法，其特征在于：方法步骤如下第一步，根据待包装物品的形状在机械手上设置支架，并在支架上安装纵向电眼和侧向电眼；第二步，机械手从生产线上定向抓取待放置物品；第三步，待放置物品抓取后，机械手移动至输送待包装物品的输送带，并与输送带同步运动；第四步，纵向移动机械手并通过纵向电眼追踪待包装物品后边缘，在追踪定位后边缘后保持与输送带同步运动；第五步，计算输送带上待包装物品的倾斜角；第六步，根据倾斜角旋转机械手；第七步，根据倾斜角度移动调整机械手，二次追踪校正并定位；第八步，对齐后，将待放置物品放置于待包装物品的指定位置。2.根据权利要求1所述的一种通过电眼进行机械手移动对位的方法，其特征在于：步骤一中，安装的纵向电眼和侧向电眼为，一个纵向电眼S0、两个侧向电眼S1和S2，所述纵向电眼S0对待包装物品后边缘识别定位，所述侧向电眼S1和S2对待包装物品侧边缘识别定位。3.根据权利要求2所述的一种通过电眼进行机械手移动对位的方法，其特征在于，采用侧向电眼进行角度倾斜角，方法为，在第四步中，纵向移动机械手并通过纵向电眼追踪待包装物品后边缘，在追踪定位后边缘后保持与输送带同步运动；在第五步中，横向移动机械手，通过侧向电眼计算输送带上待包装物品的倾斜角；在第六步中，根据倾斜角旋转机械手，通过侧向电眼追踪定位待包装物品侧边缘；在第七步中，保持倾斜角度纵向移动机械手，通过纵向电眼二次追踪定位待包装物品后边缘。4.根据权利要求1所述的一种通过电眼进行机械手移动对位的方法，其特征在于：步骤一中，安装的纵向电眼和侧向电眼为，一个侧向电眼S2、两个纵向电眼S0和S1，所述纵向电眼S0和S1对待包装物品后边缘识别定位，所述侧向电眼S2对待包装物品侧边缘识别定位。5.根据权利要求4所述的一种通过电眼进行机械手移动对位的方法，其特征在于：采用纵向电眼进行角度倾斜角，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘俊，
申请(专利权)人：成都宇俊盛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51