机械臂调速方法、系统、设备以及介质技术方案

本发明专利技术公开了一种机械臂调速方法、系统、设备以及介质，机械臂调速方法包括：对当前工件进行加工之前，获取当前工件与前一工件之间的间隔时间；根据所述间隔时间获得所述机械臂的基础速度；向所述机械臂发送加工动作的动作指令，所述动作指令中包含所述机械臂在执行所述加工动作时的根据所述基础速度获得的运行速度，本发明专利技术实现了机械臂的运行速度的柔性调节，整体上提高了生产系统的效率。

Manipulator Speed Regulation Method, System, Equipment and Medium

The invention discloses a manipulator speed regulation method, system, equipment and medium. The manipulator speed regulation method includes: acquiring the interval time between the current workpiece and the previous workpiece before processing the current workpiece; acquiring the basic speed of the manipulator according to the interval time; sending the action instruction of the processing action to the manipulator, which includes the action instruction. The invention realizes the flexible adjustment of the operating speed of the manipulator and improves the efficiency of the production system as a whole.

【技术实现步骤摘要】
机械臂调速方法、系统、设备以及介质
本专利技术涉及的是一种工业机器人领域的技术，更具体的说，涉及一种机械臂调速方法、系统、设备以及介质。
技术介绍
随着人力成本的逐步提高，以及生产行业对质量和效率的更高要求，越来越多的企业开始应用越来越多的自动化生产技术和设备，而这里面也包含了大量的机械臂的应用。当前的工业机器人的机械臂应用也比较成熟，绝大部分机械臂都支持编程控制和不同的运行速度设定。然而很多机械臂只是在开发调试阶段控制在中或低速运行，而在开发调试结束后的正式生产系统中采用高速或全速运行，并且运行速度和当前的生产环境、生产系统都不相关，人工无法介入机械臂的速度调控，机械臂的运行速度也无法灵活的自动调整。现有的工业机器人的机械臂在生产系统中一般采用恒定的高速甚至全速运行。机械臂在首次上电运行时或暂停运行较长时间(生产环境在这段暂停期内可能发生了变化)后恢复运行时机械臂直接采用高速运行会存在安全隐患。机械臂在人机互操作的区域采用高速运行也存在安全隐患或者对操作员产生较强的负面心理压力。机械臂独自采用高速运行而对生产系统前后环节以及整体生产进度没有信息交互并做出柔性改变，会影响机械臂自身的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂调速方法，其特征在于，包括：对当前工件进行加工之前，获取当前工件与前一工件之间的间隔时间；根据所述间隔时间获得所述机械臂的基础速度；向所述机械臂发送加工动作的动作指令，所述动作指令中包含所述机械臂在执行所述加工动作时的根据所述基础速度获得的运行速度。

【技术特征摘要】
1.一种机械臂调速方法，其特征在于，包括：对当前工件进行加工之前，获取当前工件与前一工件之间的间隔时间；根据所述间隔时间获得所述机械臂的基础速度；向所述机械臂发送加工动作的动作指令，所述动作指令中包含所述机械臂在执行所述加工动作时的根据所述基础速度获得的运行速度。2.根据权利要求1所述的机械臂调速方法，其特征在于，所述获取当前工件与前一工件之间的间隔时间包括：获得所述前一工件的完工时间；根据所述前一工件的完工时间和当前时间获得所述间隔时间。3.根据权利要求1所述的机械臂调速方法，其特征在于，所述根据所述间隔时间获得所述机械臂的基础速度包括：将所述间隔时间与一预设的时间阈值比较：若所述间隔时间大于等于所述时间阈值，则以一第一速度作为所述机械臂的所述基础速度；若所述间隔时间小于所述时间阈值，则以一大于所述第一速度的第二速度作为所述机械臂的所述基础速度。4.根据权利要求3所述的机械臂调速方法，其特征在于，在根据所述间隔时间获得所述机械臂的基础速度之前，包括：判断所述机械臂是否为首次上电运行：若否，则获取当前工件与前一工件之间的间隔时间；若是，则以所述第一速度作为所述机械臂的所述基础速度，而后向所述机械臂发送所述加工动作的所述动作指令。5.根据权利要求1所述的机械臂调速方法，其特征在于，所述向所述机械臂发送加工动作的动作指令包括：获得所述加工动作的起点位置坐标和终点位置坐标；判断所述起点位置坐标或所述终点位置坐标是否位于一预设的交互区域中：如果所述起点位置坐标或所述终点位置坐标位于所述交互区域中，则以一小于所述基础速度的第三速度作为所述运行速度；如果所述起点位置坐标和所述终点位置坐标均不位于所述交互区域中，则以所述基础速度作为所述运行速度。6.根据权利要求5所述的机械臂调速方法，其特征在于，所述以一小于所述基础速度的第三速度作为所述运行速度之后，还包括：检测所述交互区域中是否存在干涉物体：若所述交互区域存在所述干涉物体，则以一小于所述第三速度的第四速度作为所述运行速度；若所述交互区域不存在所述干涉物体，则以所述第三速度作为所述运行速度。7.根据权利要求6所述的机械臂调速方法，其特征在于，所述检测所述交互区域中是否存在干涉物体包括：采集所述交互区域的实时图像；将所述交互区域的实时图像与一所述交互区域的标准图像作差；若差值大于一预设的比较阈值，则所述交互区域中...

【专利技术属性】
技术研发人员：董元华，包玲艳，蔡世光，
申请(专利权)人：英华达上海科技有限公司，英华达上海电子有限公司，英华达股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31