一种舵机的校准方法、装置及控制器制造方法及图纸

本发明专利技术涉及舵机领域，尤其涉及一种舵机的校准方法、装置及控制器，通过根据预设时间间隔，发送至少一个正向驱动信号至所述舵机；所述驱动信号用于驱动所述舵机的转轴旋转预设角度；获取所述编码器记录的第一数据集；所述第一数据集为对应各个正向驱动信号的实际角度；根据预设时间间隔，发送至少一个反向驱动信号至所述舵机；所述驱动信号用于驱动所述舵机的转轴旋转预设角度；获取所述编码器记录的第一数据集；所述第二数据集为对应各个反向驱动信号的实际角度；基于所述第一数据集与第二数据集，确定校准数据；基于校准数据，对所述舵机进行校准。从而实现舵机的精准校准，并且成本较低。

A Calibration Method, Device and Controller for Steering Engine

The invention relates to the field of steering gear, in particular to a method, device and controller for the calibration of steering gear, which transmits at least one forward drive signal to the steering gear according to a preset time interval; the driving signal is used to drive the preset rotation angle of the steering gear shaft; the first data set recorded by the encoder is obtained; and the first data set is corresponding to each forward drive. The actual angle of the signal; according to the preset time interval, at least one reverse driving signal is transmitted to the steering gear; the driving signal is used to drive the preset rotation angle of the steering gear shaft; the first data set recorded by the encoder is obtained; the second data set is the actual angle of the corresponding reverse driving signals; and based on the first data set and the second data set, it is accurate. Calibration data; based on the calibration data, the steering gear is calibrated. Thus, the precise calibration of the steering gear is realized, and the cost is low.

【技术实现步骤摘要】
一种舵机的校准方法、装置及控制器
本专利技术涉及舵机领域，尤其涉及一种舵机的校准方法、装置及控制器。
技术介绍
舵机，是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前，在高档遥控玩具，如飞机、潜艇模型，遥控机器人中已经得到了普遍应用。舵机的精度一般由内部选用的位置反馈电位计决定，但由于舵机需要输出较大扭矩，在电机和输出轴之间增加了减速齿轮组。由于减速齿轮组的影响，舵机的输出轴线性精度较差，很难完全利用位置反馈电位计的性能。为提高线性精度，往往需要更换非常昂贵的减速齿轮组和位置反馈电位计，导致成本很高。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种舵机的校准方法、装置及控制器，以实现舵机的精准校准，并且成本较低。第一方面，本专利技术实施例提供了一种舵机的校准方法，应用于控制器，所述舵机与高精度伺服电机通过同轴器连接，所述伺服电机包括编码器，所述方法包括：根据预设时间间隔，发送至少一个正向驱动信号至所述舵机；每个驱动信号用于驱动所述舵机的转轴旋转预设角度；获取所述编码器记录的第一数据集；所述第一数据集为对应各个正向驱动信号的实际角度；根据预设时间间隔，发送至少一个反向驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种舵机的校准方法，应用于控制器，其特征在于，所述舵机与高精度伺服电机通过同轴器连接，所述伺服电机包括编码器，所述方法包括：根据预设时间间隔，发送至少一个正向驱动信号至所述舵机；每个正向驱动信号用于驱动所述舵机的转轴旋转预设角度；获取所述编码器记录的第一数据集；所述第一数据集为对应各个正向驱动信号的实际角度；根据预设时间间隔，发送至少一个反向驱动信号至所述舵机；所述反向驱动信号用于驱动所述舵机的转轴旋转预设角度；获取所述编码器记录的第二数据集；所述第二数据集为对应各个反向驱动信号的实际角度；基于所述第一数据集与第二数据集，确定校准数据；基于校准数据，对所述舵机进行校准。

【技术特征摘要】
1.一种舵机的校准方法，应用于控制器，其特征在于，所述舵机与高精度伺服电机通过同轴器连接，所述伺服电机包括编码器，所述方法包括：根据预设时间间隔，发送至少一个正向驱动信号至所述舵机；每个正向驱动信号用于驱动所述舵机的转轴旋转预设角度；获取所述编码器记录的第一数据集；所述第一数据集为对应各个正向驱动信号的实际角度；根据预设时间间隔，发送至少一个反向驱动信号至所述舵机；所述反向驱动信号用于驱动所述舵机的转轴旋转预设角度；获取所述编码器记录的第二数据集；所述第二数据集为对应各个反向驱动信号的实际角度；基于所述第一数据集与第二数据集，确定校准数据；基于校准数据，对所述舵机进行校准。2.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于：所述正向驱动信号与反向驱动信号的个数均等于舵机的最大运行角度与预设角度的比值。3.根据权利要求2所述的校准方法，其特征在于，所述基于所述第一数据集与第二数据集，确定校准数据，包括：将第一数据集中各个正向驱动信号对应的欲驱动的角度与实际角度做差计算，获取对应各个正向驱动信号的第一差值；将第二数据集中各个反向驱动信号对应的欲驱动的角度与实际角度做差计算，获取对应各个反向驱动信号的第二差值；将欲驱动的角度相同的正向驱动信号对应的第一差值与反向驱动信号对应的第二差值作平均值计算，确定校准数据。4.根据权利要求3所述的基于机器人的校准方法，其特征在于，所述基于校准数据，对所述舵机进行校准，包括：将所述校准数据与欲驱动的角度建立对应关系；基于所述对应关系，对所述舵机进行校准。5.根据权利要求1-4任一项所述的校准方法，其特征在于，在所述根据预设时间间隔，发送至少一个正向驱动信号至所述舵机之前，包括：将所述舵机进行调零。6.一种舵机的校准装置，应用控制器，其特征在于，所述装置包括：第一发送模块，用于根据预设时间间隔，发送至少...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄飞飞，王琦翔，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44