一种机器人控制方法、系统及机器人技术方案

本发明专利技术适用于机器人控制技术领域，提供了一种机器人控制方法、系统及机器人，包括：接收到运动指令时，获取运动指令的参数值并进行计算，获取机器人所有运动轴的最大扭矩值，比较每个运动轴的最大扭矩值与每个运动轴预设最大扭矩值的大小，若存在最大扭矩值大于预设最大扭矩值的运动轴，则将该运动轴作为目标运动轴；根据目标运动轴的预设最大扭矩值，计算目标运动轴的最大加速度值和最大减速度值，根据目标运动轴的最大加速度和最大减速度值对机器人进行速度规划，获取第一速度规划结果并输出，以对机器人的加速度值进行调整。本发明专利技术能够实时对机器人的运动状态进行检测及判断，对机器人进行速度规划、调整加速度值，降低机器人的损耗。

A Robot Control Method, System and Robot

The invention is applicable to the field of robot control technology, and provides a robot control method, system and robot. It includes: when receiving motion instructions, obtaining the parameters of motion instructions and calculating them, obtaining the maximum torque value of all motion axes of the robot, comparing the maximum torque value of each motion axle with the preset maximum torque value of each motion axle, if there is a maximum value. The maximum acceleration and deceleration of the target motion axis are calculated according to the preset maximum torque value of the target motion axis. The velocity of the robot is planned according to the maximum acceleration and deceleration value of the target motion axis, and the results of the first velocity planning are obtained and output. The acceleration value of the robot is adjusted. The invention can detect and judge the motion state of the robot in real time, plan the speed of the robot, adjust the acceleration value, and reduce the loss of the robot.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人控制方法、系统及机器人
本专利技术属于机器人控制
，尤其涉及一种机器人控制方法、系统及机器人。
技术介绍
近年来，对机器人的应用市场越来越大，对于机器人的研究也愈加深入。现有的对机器人轨迹规划的算法仅仅考虑运动学层面，设置的运动学参数大小凭借技术人员的经验，没有统一的标准。然而，若运动学参数设置不符合机器人的机械运动状态，则易造成机械冲击，长时间运行易损伤减速机，加快机器人的损耗。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种机器人控制方法、系统及机器人，以解决现有技术中设置的运动学参数大小凭借技术人员的经验，没有统一的标准，若运动学参数设置不符合机器人的机械运动状态，则易造成机械冲击，长时间运行易损伤减速机，加快机器人的损耗的问题。本专利技术实施例的第一方面提供了一种机器人控制方法，包括：接收到运动指令时，获取运动指令的参数值；其中，所述运动指令的参数值包括最大速度值、最大加速度值和最大跃度值；对所述运动指令的参数值进行计算，获取所述机器人的所有运动轴的最大扭矩值；其中，所述最大扭矩值是所述运动轴的加速度最大时的扭矩值；比较每个所述运动轴的最大扭矩值与每个所述运动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：接收到运动指令时，获取运动指令的参数值；其中，所述运动指令的参数值包括最大速度值、最大加速度值和最大跃度值；对所述运动指令的参数值进行计算，获取所述机器人的所有运动轴的最大扭矩值；其中，所述最大扭矩值是所述运动轴的加速度最大时的扭矩值；比较每个所述运动轴的最大扭矩值与每个所述运动轴的预设最大扭矩值的大小；若所述所有运动轴中存在最大扭矩值大于预设最大扭矩值的运动轴，则将所述所有运动轴中最大扭矩值大于预设最大扭矩值的运动轴，作为目标运动轴；根据所述目标运动轴的预设最大扭矩值，计算所述目标运动轴的最大加速度值和最大减速度值；根据所述目标运动轴的最大加速度和最...

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：接收到运动指令时，获取运动指令的参数值；其中，所述运动指令的参数值包括最大速度值、最大加速度值和最大跃度值；对所述运动指令的参数值进行计算，获取所述机器人的所有运动轴的最大扭矩值；其中，所述最大扭矩值是所述运动轴的加速度最大时的扭矩值；比较每个所述运动轴的最大扭矩值与每个所述运动轴的预设最大扭矩值的大小；若所述所有运动轴中存在最大扭矩值大于预设最大扭矩值的运动轴，则将所述所有运动轴中最大扭矩值大于预设最大扭矩值的运动轴，作为目标运动轴；根据所述目标运动轴的预设最大扭矩值，计算所述目标运动轴的最大加速度值和最大减速度值；根据所述目标运动轴的最大加速度和最大减速度值，对机器人进行速度规划，获取第一速度规划结果；输出所述第一速度规划结果，以对所述机器人的加速度值进行调整。2.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述比较每个所述运动轴的最大扭矩值与每个所述运动轴的预设最大扭矩值的大小之后，还包括：若所述所有运动轴中不存在最大扭矩值大于预设最大扭矩值的运动轴，则根据所述运动指令的参数值对所述机器人进行速度规划，获取第二速度规划结果；输出所述第二速度规划结果，以对所述机器人的加速度值进行调整。3.如权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述方法，还包括：根据所述第一速度规划结果或所述第二速度规划结果，获取所述机器人的运动曲线方程和所述运动曲线方程中任一时刻对应的位置信息。4.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述接收到运动指令时，获取运动指令的参数值，包括：接收到所述运动指令时，根据参数化方程获取所述运动指令的参数值。5.如权利要求4所述的机器人控制方法，其特征在于，所述参数化方程为：qi＝fi(s),i＝1,2,...,dof；其中，所述s∈[0,1]为归一化参数，所述qi为所述机器人的第i个关节的位置，所述dof为所述机器人的关节个数。6.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述对所述运动指令的参数值进行计算，获取所述机器人的所有运动轴的最...

【专利技术属性】
技术研发人员：林炯辉，朗需林，曹林攀，林俊凯，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44