一种五轴联动吸盘机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种五轴联动吸盘机械手，属于工业机器人技术领域。本发明专利技术包括底座、Ⅰ轴传动装置、Ⅱ轴传动装置、大臂、Ⅲ轴传动装置、连接臂、Ⅳ轴传动装置、Ⅴ轴传动装置、小臂和吸盘装置；Ⅰ轴传动装置安装在底座上，Ⅱ轴传动装置紧固安装在Ⅰ轴传动装置上，大臂一端与Ⅱ轴传动装置连接，另一端连接Ⅲ轴传动装置，连接臂一端与Ⅲ轴传动装置连接，另一端连接Ⅳ轴传动装置，Ⅴ轴传动装置安装于小臂上，同时与吸盘装置紧固连接，小臂连接于Ⅳ轴传动装置。本发明专利技术采用五轴联动原理，可进行三维空间定位抓取，适用范围广；可吸附、转运轻薄且面积较大工作件，实用性强；采用吸盘抓取，提高抓取稳定性和准确性。

Five axis linkage sucker manipulator

The invention relates to a five axis linkage sucker manipulator, belonging to the technical field of industrial robots. The invention comprises a base, a first shaft driving device, transmission device, arm shaft II, III shaft drive, connecting arm, IV shaft transmission device, the V shaft driving device, small arm and suction device; one axle transmission device is arranged on the base and the II axis transmission device fixedly arranged on the shaft of the transmission device. The big arm, and a second shaft driving device is connected with one end, the other end is connected with the third shaft transmission device, connecting arm end and the third shaft transmission device, the other end is connected with the shaft drive shaft IV, V transmission device installed on the arm, and is connected with the suction device for fastening, small arm connected to the IV shaft drive. The invention adopts five axis linkage principle, can positioning 3D capture, wide application range; adsorption and transport of lightweight and large work piece, strong practicability; using sucker grasping, raise the grasping stability and accuracy.

【技术实现步骤摘要】
一种五轴联动吸盘机械手
本专利技术涉及一种五轴联动吸盘机械手，属于工业机器人

技术介绍
随着“工业4.0”概念在全球范围推广，中国制造2025计划也随之提出，其主旨均在于加快工业现代化发展进程，提高制造业智能化程度，智能机械手作为制造业领域起到举足轻重地位的代工机器人，已被广泛应用于制造业各个领域。现有机械手主要以单自由度机械手和多自由度机械手为主，单自由度机械手结构简单，适用范围小；多自由度机械手结构复杂，适用范围广，一般均只能在特定工作范围使用，适用范围有一定局限性；在运用于装箱生产线上的机器人，多以零散装箱为主，在协同配合及工作效率上有一定弊端，同时抓取机械手无法适应轻薄且面积较大物件的抓取与转运。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种五轴联动吸盘机械手，用以解决单独完成高自由度运动和适应轻薄且面积较大物件的抓取与转运的问题。本专利技术的技术方案是：一种五轴联动吸盘机械手，包括底座1、Ⅰ轴传动装置2、Ⅱ轴传动装置3、大臂4、Ⅲ轴传动装置5、连接臂6、Ⅳ轴传动装置7、Ⅴ轴传动装置8、小臂9和吸盘装置10；所述Ⅰ轴传动装置2安装在底座1上，Ⅱ轴传动装置3紧固安装本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种五轴联动吸盘机械手，其特征在于：包括底座（1）、Ⅰ轴传动装置（2）、Ⅱ轴传动装置（3）、大臂（4）、Ⅲ轴传动装置（5）、连接臂（6）、Ⅳ轴传动装置（7）、Ⅴ轴传动装置（8）、小臂（9）和吸盘装置（10）；所述Ⅰ轴传动装置（2）安装在底座（1）上，Ⅱ轴传动装置（3）紧固安装在Ⅰ轴传动装置（2）上，大臂（4）一端安装在Ⅱ轴传动装置（3）上，另一端连接Ⅲ轴传动装置（5），连接臂（6）一端与Ⅲ轴传动装置（5）连接，另一端连接Ⅳ轴传动装置（7），Ⅴ轴传动装置（8）安装于小臂（9）上、同时与吸盘装置（10）紧固连接，小臂（9）安装于Ⅳ轴传动装置（7）上。

【技术特征摘要】
1.一种五轴联动吸盘机械手，其特征在于：包括底座（1）、Ⅰ轴传动装置（2）、Ⅱ轴传动装置（3）、大臂（4）、Ⅲ轴传动装置（5）、连接臂（6）、Ⅳ轴传动装置（7）、Ⅴ轴传动装置（8）、小臂（9）和吸盘装置（10）；所述Ⅰ轴传动装置（2）安装在底座（1）上，Ⅱ轴传动装置（3）紧固安装在Ⅰ轴传动装置（2）上，大臂（4）一端安装在Ⅱ轴传动装置（3）上，另一端连接Ⅲ轴传动装置（5），连接臂（6）一端与Ⅲ轴传动装置（5）连接，另一端连接Ⅳ轴传动装置（7），Ⅴ轴传动装置（8）安装于小臂（9）上、同时与吸盘装置（10）紧固连接，小臂（9）安装于Ⅳ轴传动装置（7）上。2.根据权利要求1所述的五轴联动吸盘机械手，其特征在于：所述Ⅰ轴传动装置（2）包括Ⅰ轴电机（11）、连接端盖（12）、大臂安装座（13）、底座油封（14）、底座上轴承（15）、底座垫圈（16）、底座上端盖（17）、底座主轴（18）、蜗杆（19）、蜗轮（20）、底座下轴承（21）、底座下端盖（22）；所述Ⅰ轴电机（11）用螺钉紧固安装于连接端盖（12）上，连接端盖（12）安装在底座（1）一侧，蜗杆（19）一端与Ⅰ轴电机（11）相连，另一端与蜗轮（20）啮合，底座下端盖（22）紧固安装在底座（1）上，底座主轴（18）安装在底座下端盖（22）上，底座下轴承（21）与底座主轴（18）同轴配合且安装在其下端，蜗轮（20）与底座主轴（18）同轴配合且与蜗杆（19）啮合安装，底座垫圈（16）与底座主轴（18）同轴配合且安装于底座（1）与底座上端盖（17）之间，底座上轴承（15）与底座主轴（18）同轴配合，安装在底座主轴（18）上部，底座油封（14）与大臂安装座（13）紧贴合，安装于底座轴承（15）上，底座上端盖（17）与底座主轴（18）同轴配合且与底座（1）紧固连接，大臂安装座（13）与底座主轴（18）同轴，同时安装于底座油封（14）上。3.根据权利要求1所述的五轴联动吸盘机械手，其特征在于：所述Ⅱ轴传动装置（3）包括Ⅱ轴左电机（23）、Ⅱ轴左连接端盖（24）、Ⅱ轴传动轴（25）、Ⅱ轴右连接端盖（26）和Ⅱ轴右电机（27）；所述Ⅱ轴左电机（23）用螺钉紧固连接于Ⅱ轴左连接端盖（24）上，Ⅱ轴左连接端盖（24）紧固连接于大臂安装座（13）左侧，Ⅱ轴右电机（27）用螺钉紧固连接于Ⅱ轴左右连接端盖（26）上，Ⅱ轴右连接端盖（26）...

【专利技术属性】
技术研发人员：王森，刘泓滨，潘璠，季文六，李华文，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：发明
国别省市：云南,53