机械手机构及机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种机械手机构及一种机器人，其中，机械手机构包括：安装板；吸盘组件，可移动地设置于安装板上；驱动系统，设置于安装板上；导向轴组件，导向轴组件与驱动系统相连接，导向轴组件中的导向轴在驱动系统的驱动下伸出至工作位置，或缩回至初始位置；其中，初始位置和工作位置位于安装板相对的两侧，位于工作位置时的导向轴与吸盘组件中的吸盘位于同一侧。本发明专利技术所提供的机械手机构不占用物料的顶部空间，对于工作场所的要求较低，可在有限的空间内实现物料的整理，且对物料属性及所处空间环境的要求较低，适应性强。

【技术实现步骤摘要】
机械手机构及机器人
本专利技术涉及物流设备
，具体而言，涉及与一种机械手机构及一种机器人。
技术介绍
相关技术中，存在有两类机械手机构：第一类是用顶吸的方式抓取物料，其机械结构部分是在物料上方，但这类机械手机构的机械结构部分是在物料上方，要求物料上方的空间是巨大的，同时放置物料是也是要求目标位置上方空间巨大，这就导致在物料顶部空间有限的情况下，无法适用，并且此类机械手机构还要求物料顶部要有良好的形状和平整度，遇到物料顶部是杂乱无序或者松散状态的情况不适用。第二类是通过挤压物料侧壁，抱紧物料的方式抓取物料，此类机械手机构的机械结构部分同样是在物料上方，同样对物料顶部空间要求大，且对物料侧壁的刚性有一定要求，要求至少一对侧壁不能太软、太滑，而对称式抱夹的方式更是要求物料两侧是都要有足够空间，适应性较差。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术第一方面提供了一种机械手机构。本专利技术第二方面提供了一种机器人。本专利技术第一方面提供了一种机械手机构，包括：安装板；吸盘组件，可移动地设置于安装板上；驱动系统，设置于安装板上，吸盘组件包括吸盘，吸盘位于安装板的一侧；导向轴组件，导向轴组件与驱动系统相连接，导向轴组件中的导向轴在驱动系统的驱动下伸出至工作位置，或缩回至初始位置；其中，初始位置和工作位置位于安装板相对的两侧，位于工作位置时的导向轴与吸盘组件中的吸盘位于同一侧。本专利技术所提供的机械手机构在安装板上设置有相互配合的吸盘组件及导向轴组件。其中，通过吸盘组件中的吸盘吸附物料的侧壁，而导向轴组件与驱动系统相连接，导向轴组件的导向轴可在驱动系统的作用下伸出至工作位置或缩回至初始位置，从物料的底部托举物料。值得注意的是，当导向轴位于工作状态时，导向轴与吸盘组件中的吸盘位于安装板的同一侧，即物料所处的一侧，此时，吸盘与物料侧壁相接触，对物料起到吸附作用，导向轴位于物料的下方，与物料的底壁相接触，起到托举的作用，进而保证物料的移动，对于物料顶部状态没有要求，适用范围大大增加；当机械手机构处于非工作状态时，通过驱动系统将导向轴驱动至初始位置，即位于安装板的另一侧的底部，以减小此时机械手机构的占用空间，方便机械手机构的放置，并且在非抓取状态时将导向轴缩回至安装板的下方，避免损坏其他物料或工作人员；进一步地，吸盘组件可在安装板上移动，当将物料放置于预定位置后，还可通过吸盘组件对物料进行微调，以保证物料码放整齐，并且吸盘组件可以根据物料的具体尺寸调整至与物料形状及尺寸相匹配的位置，以实现对物料的码放及运输，进一步提升了机械手机构的使用范围和适用性。本专利技术所提供的机械手机构不占用物料的顶部空间，对于工作场所的要求较低，可在有限的空间内实现物料的整理，且吸盘组件只占用物料的一个侧面，不占用其余侧面空间；而导向轴可伸至物料下方，起到托举物料的作用，不需要托举物料的时候可以缩回至安装板下方的初始位置，整个码放过程安装可靠，对物料属性及所处空间环境的要求较低，适应性强。根据本专利技术上述技术方案所述的机械手机构，还可以具有以下附加技术特征：在上述技术方案中，优选地，吸盘组件包括：安装架，可移动地设置于安装板上；吸盘，设置于安装架上。在该技术方案中，吸盘组件包括安装架及设置于安装架上的吸盘。其中，通过安装架保证吸盘的稳定安装，通过吸盘的吸附作用实现对物料的移动及码放，且安装架与安装板为可移动式连接，待物料码放完毕后，可通过安装架的活动带动吸盘移动，进而实现对物料的微调，保证物料码放整齐，以及可以根据物料的具体尺寸，调整安装架在安装板上的位置，以使得吸盘所在位置与物料形状及尺寸相匹配的位置，以实现对物料的码放及运输，进一步提升了机械手机构的使用范围和适用性。在上述任一技术方案中，优选地，还包括：气缸，设置于安装板上，气缸与安装架相连接；安装架和安装板中的一个上设置有滑块，另一个上设置有与滑块相配合的滑轨。在该技术方案中，在安装板上设置有气缸，并将气缸与安装架相连接，使得气缸驱动安装架运动，以实现吸盘的运动，保证对物料的微调；进一步地，在安装架及安装板上设置有相互适配的滑块及滑轨，起到导向的作用，保证安装架的平稳运行。在上述任一技术方案中，优选地，还包括：导向孔，设置于安装板上；吸盘穿过导向孔，安装架与吸盘位于安装板的两侧，安装架带动吸盘在导向孔内平移。在该技术方案中，在安装板上设置有导向孔，当吸盘组件安装于安装板后，吸盘穿过导向孔位于安装板朝向物料的一侧，而安装架位于与物料相对的另一侧，以满足空间结构的需要；而安装架可在气缸的驱动下在导向孔内平移，以带动吸盘在导向孔内移动，通过设置导向孔，使得吸盘大部分结构位于导向孔内，可以减小机械手机构整体的占用空间，且通过将导向孔的长度设置为与吸盘的运动行程相匹配的长度，以实现吸盘在安装板上的位置的移动。在上述任一技术方案中，优选地，吸盘的数量为至少两个，均匀分布于安装支架上。在该技术方案中，吸盘的数量设置为两个或两个以上，且均匀分布于安装支架的两端，从多个位置对物料进行吸附，保证吸附强度，提升机械手机构工作的稳定性。在上述任一技术方案中，优选地，吸盘组件的数量为两个，两个吸盘组件以安装板的中心平分线为对称轴对称分布于安装板上。在该技术方案中，设置有两个吸盘组件，且两个吸盘组件对称分布于安装板的两端，两个吸盘组件相互配合，共同对物料进行吸附，以保证吸附强度，提升机械手机构工作的稳定性。在上述任一技术方案中，优选地，驱动系统包括：电机，设置于安装板上；减速机，减速机的输入端与电机的输出端相连接；传动副，传动副的输入端与减速机的输出端相连接，传动副的输出端与导向轴相连接。在该技术方案中，在安装板上设置有电机提供动力，在电机的输出端设置有减速机，以保证机械手机构的平稳工作；进一步地，在减速机的输出端设置有传动副，以保证动力的传递，实现对导向轴的驱动。在上述任一技术方案中，优选地，传动副包括：齿轮传动副，齿轮传动副的主动齿轮与减速机相连接；锥齿轮传动副，锥齿轮传动副的主动锥齿轮与齿轮传动副的从动齿轮相连接，锥齿轮传动副的从头锥齿轮与导向轴组件相连接。在该技术方案中，考虑到机械手机构内部的空间结构限制，因此在减速机与导向轴组件之间设置有相互配合的齿轮传动副及锥齿轮传动副，保证动力的传递。具体地，将齿轮传动副的主动齿轮与减速机相连接，将锥齿轮传动副的主动锥齿轮与齿轮传动副的从动齿轮相连接，使得齿轮传动副带动锥齿轮传动副转动，而锥齿轮传动副转动带动导向轴组件伸缩；进一步地，齿轮传动副及锥齿轮传动副具有较高的传动强度及传动精度，可以满足强度及精度的要求，保证机械手机构的使用寿命及控制精度。在上述任一技术方案中，优选地，导向轴组件还包括：传动轴，设置于安装板上，从动锥齿轮套设在传动轴上；驱动齿轮，套设在传动轴上；导向轴为齿条导向轴，齿条导向轴与驱动齿轮相啮合。在该技术方案中，导向轴组件包括相互适配的传动轴及驱动齿轮。其中，将从动锥齿轮设置于传动轴上，进而可以通过锥齿轮传动副带动传动轴转动，而导向轴为齿条导向轴，且该齿条导向轴与驱动齿轮相适配，当传动轴在锥齿轮传动副的带动下发生转动后，可带动齿条导向轴伸出至工作位置或缩回至初始位置，以实现对物料的码放。在上述任一技术方案中，优选地，还包括：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手机构，其特征在于，包括：安装板；吸盘组件，可移动地设置于所述安装板上，所述吸盘组件包括吸盘，所述吸盘位于所述安装板的一侧；驱动系统，设置于所述安装板上；导向轴组件，所述导向轴组件与所述驱动系统相连接，所述导向轴组件中的导向轴在所述驱动系统的驱动下伸出至工作位置，或缩回至初始位置；其中，所述初始位置和所述工作位置位于所述安装板相对的两侧，位于所述工作位置时的所述导向轴与所述吸盘组件中的所述吸盘位于同一侧。

【技术特征摘要】
1.一种机械手机构，其特征在于，包括：安装板；吸盘组件，可移动地设置于所述安装板上，所述吸盘组件包括吸盘，所述吸盘位于所述安装板的一侧；驱动系统，设置于所述安装板上；导向轴组件，所述导向轴组件与所述驱动系统相连接，所述导向轴组件中的导向轴在所述驱动系统的驱动下伸出至工作位置，或缩回至初始位置；其中，所述初始位置和所述工作位置位于所述安装板相对的两侧，位于所述工作位置时的所述导向轴与所述吸盘组件中的所述吸盘位于同一侧。2.根据权利要求1所述的机械手机构，其特征在于，所述吸盘组件包括：安装架，可移动地设置于所述安装板上；吸盘，设置于所述安装架上。3.根据权利要求2所述的机械手机构，其特征在于，还包括：气缸，设置于所述安装板上，所述气缸与所述安装架相连接；所述安装架和所述安装板中的一个上设置有滑块，另一个上设置有与所述滑块相配合的滑轨。4.根据权利要求2所述的机械手机构，其特征在于，还包括：导向孔，设置于所述安装板上；所述吸盘穿过所述导向孔，所述安装架与所述吸盘位于所述安装板的两侧，所述安装架带动所述吸盘在所述导向孔内平移。5.根据权利要求2所述的机械手机构，其特征在于，所述吸盘的数量为至少两个，均匀分布于所述安装支架上。6.根据权利要求1至5中任一项所述的机械手机构，其特征在于，所述吸盘组件的数量为两个，两个所...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁耀棠，李建韬，莫永志，黄善胜，
申请(专利权)人：广东美的智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44