【技术实现步骤摘要】
避障提醒方法、相关装置及计算机可读存储介质
本申请涉及计算机视觉
，特别涉及一种避障提醒方法、相关装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
在导盲、机器人和自动驾驶等领域，随着机器人及无人驾驶技术的发展，避障提醒成为一项极为重要的技术，避障提醒技术为可自主导航机器人及路径规划机器人提供重要的技术支持。专利技术人在研究现有技术过程中发现，现有有技术中的避障提醒通常只针对前方区域进行通路检测，仅反馈是否可以通行，而无法获取障碍物的具体信息，导致用户不能快速安全的绕过障碍物，对于导航等应用造成不便。
技术实现思路
本申请部分实施例所要解决的一个技术问题在于提供一种避障提醒方法、相关装置及计算机可读存储介质，以解决上述技术问题。本申请实施例提供了一种避障提醒方法，包括：根据获取的图像数据进行地面检测获取道路的地面信息；根据获取的地面信息进行通路检测，确定道路的通行状况；若确定道路不可通行，则对道路进行路况检测获得第一检测结果，以及对道路进行障碍物检测获得第二检测结果；根据第一检测结果和第二检测结果确定避障提醒信息。本申请实施例还提供了一种避障提醒装置，该避障提醒装置包括：第...
【技术保护点】
1.一种避障提醒方法，包括：根据获取的图像数据进行地面检测获取道路的地面信息；根据获取的所述地面信息进行通路检测，确定所述道路的通行状况；若确定所述道路不可通行，则对所述道路进行路况检测获得第一检测结果，以及对所述道路进行障碍物检测获得第二检测结果；根据所述第一检测结果和所述第二检测结果确定避障提醒信息。
【技术特征摘要】
1.一种避障提醒方法，包括：根据获取的图像数据进行地面检测获取道路的地面信息；根据获取的所述地面信息进行通路检测，确定所述道路的通行状况；若确定所述道路不可通行，则对所述道路进行路况检测获得第一检测结果，以及对所述道路进行障碍物检测获得第二检测结果；根据所述第一检测结果和所述第二检测结果确定避障提醒信息。2.如权利要求1所述的避障提醒方法，其中，所述根据获取的图像数据进行地面检测获取道路的地面信息，具体包括：根据获取的图像数据建立所述道路的三维点云；在所述三维点云中进行地面检测获得所述道路的地面信息。3.如权利要求2所述的避障提醒方法，其中，所述在所述三维点云中进行地面检测获得所述道路的地面信息，具体包括：检测所述三维点云中的地面高度；确定所述地面高度上的障碍物信息；将所述地面高度和所述障碍物信息作为所述道路的地面信息。4.如权利要求3所述的避障提醒方法，其中，所述根据获取的所述地面信息进行通路检测，确定所述道路的通行状况，具体包括：根据所述道路的地面信息确定预警区，并通过检测所述预警区的通行状况确定所述道路的通行状况。5.如权利要求4所述的避障提醒方法，其中，所述根据所述道路的地面信息确定预警区，并通过检测所述预警区的通行状况确定所述道路的通行状况，具体包括:构建预警区的空间坐标：根据所述地面高度确定所述预警区在所述空间坐标下的高度位置；根据所述障碍物信息确定所述预警区在所述空间坐标下的宽度和距离；根据所述地面高度调整所述预警区的位置；通过检测调整位置后的所述预警区的通行状况确定所述道路的通行状况；其中，所述通行状况包括可通行和不可通行。6.如权利要求3至5任一项所述的避障提醒方法，其中，所述对所述道路进行路况检测获得第一检测结果，具体包括：根据所述地面高度确定所述道路的地面位置；对所述道路的地面位置进行路况检测，确定所述道路上的坑洼信息，并将所述坑洼信息作为所述第一检测结果，其中，所述坑洼信息包括：是否存在所述坑洼以及所述坑洼的位置。7.如权利要求6所述的避障提醒方法，其中，所述对所述道路进行障碍物检测获得第二检测结果，具体包括：对获取的所述图像数据进行划分得到M×N个分区；其中，M、N均是大于1的整数；确定每个所述分区的障碍物的信息；根据每个所述分区的障碍物的信息，确定每个所述分区各自的预警等级；根据每个所述分区的所述预警等级，确定通过所述道路的决策建议；并将所述每个所述分区各自的预警等级和所述道路的决策建议作为所述第二检测结果。8.如权利要求7所述的避障提醒方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：李业，林义闽，廉士国，
申请(专利权)人：达闼科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。