飞行器及其避障方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种飞行器及其避障方法和系统，所述避障系统包括一摄像装置、一云台增稳系统和一第二控制器；所述云台增稳系统包括一云台主体和一云台控制系统，所述云台主体设置有所述摄像装置，所述摄像装置用于在所述飞行器飞行时捕获飞行方向上的图像，所述云台控制系统与所述云台主体连接；所述第二控制器用于判断所述摄像装置捕获的图像中是否存在障碍物，若存在，则根据所述障碍物的位置改变所述飞行器的飞行方向，若不存在，则控制所述飞行器沿当前飞行方向飞行。本发明专利技术弥补了现有的飞行器不能自动躲避障碍物的不足，能够使得所述飞行器脱离操控者的控制，自动避开前方的障碍物，防止飞行器发生撞击。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及飞行器的避障领域，尤其涉及一种飞行器及其避障方法和系统。
技术介绍
飞行器在飞行过程如何避开障碍物是飞行控制的一大难题。现有技术中通常是依赖操控者的遥控水平，即操控者首先利用肉眼判断飞行器的周围是否有障碍物，然后通过遥控控制飞行器改变飞行的方向以躲避障碍物。然而，在实际操作中这种方式常常出现以下情况：1、如果飞行器已经飞到了操控者的视野之外，操控者就无法知道飞行器的周围是否有障碍物；2、即使操控者看见了障碍物，操控者也有可能出现操作不当，而使飞行器撞击障碍物。由此看来，无论上述哪种情况出现，飞行器都难免会撞击障碍物，导致损坏或损毁。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是为了克服现有的飞行器不能自动躲避障碍物的缺陷，提供一种能够自动躲避障碍物的飞行器及其避障方法和系统。本专利技术是通过以下技术方案解决上述技术问题的：本专利技术提供一种飞行器的避障系统，其特点是，包括一摄像装置、一云台增稳系统和一第二控制器；所述云台增稳系统包括一云台主体和一云台控制系统，所述云台主体设置有所述摄像装置，所述摄像装置用于在所述飞行器飞行时捕获飞行方向上的图像，所述云台控制系统与所述云台主本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种飞行器的避障系统，其特征在于，包括一摄像装置、一云台增稳系统和一第二控制器；所述云台增稳系统包括一云台主体和一云台控制系统，所述云台主体设置有所述摄像装置，所述摄像装置用于在所述飞行器飞行时捕获飞行方向上的图像，所述云台控制系统与所述云台主体连接；所述第二控制器用于判断所述摄像装置捕获的图像中是否存在障碍物，若存在，则根据所述障碍物的位置改变所述飞行器的飞行方向，若不存在，则控制所述飞行器沿当前飞行方向飞行。

【技术特征摘要】
1.一种飞行器的避障系统，其特征在于，包括一摄像装置、一云台增稳系统和一第二控制器；所述云台增稳系统包括一云台主体和一云台控制系统，所述云台主体设置有所述摄像装置，所述摄像装置用于在所述飞行器飞行时捕获飞行方向上的图像，所述云台控制系统与所述云台主体连接；所述第二控制器用于判断所述摄像装置捕获的图像中是否存在障碍物，若存在，则根据所述障碍物的位置改变所述飞行器的飞行方向，若不存在，则控制所述飞行器沿当前飞行方向飞行。2.如权利要求1所述的避障系统，其特征在于，所述云台控制系统包括一第一控制器、一第一电机和一第二电机，所述第一电机和所述第二电机分别用于控制所述云台主体在三维坐标系的Pitch轴和Roll轴的轴向上的转动，所述第一控制器包括一平衡控制模块，所述平衡控制模块分别与所述第一电机、所述第二电机电连接，并且用于控制所述第一电机、所述第二电机的运转。3.如权利要求2所述的避障系统，其特征在于，所述云台控制系统还包括一第三电机，所述第三电机用于控制所述云台主体在三维坐标系的Yaw轴的轴向上的转动，所述平衡控制模块还与所述第三电机电连接、并用于控制所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机的运转。4.如权利要求1所述的避障系统，其特征在于，还包括一测距模组；所述第二控制器还用于在判断出所述摄像装置捕获的图像中存在障碍物时，调用所述测距模组检测所述飞行器与所述障碍物之间的距离，若所述距离小于或等于一距离阈值，则根据所述障碍物的位置改变所述飞行器的飞行方向，若所述距离大于所述距离阈值，则控制所述飞行器沿当前飞行方向飞行。5.如权利要求4所述的避障系统，其特征在于，所述测距模组为一激光测距模组。6.如权利要求1所述的避障系统，其特征在于，所述第二控制器还用
\t于在判断出所述摄像装置捕获的图像中存在障碍物时，判断所述障碍物的高度是否高于所述飞...

【专利技术属性】
技术研发人员：田瑜，江文彥，
申请(专利权)人：优利科技有限公司，
类型：发明
国别省市：中国香港;81