一种避障装置及系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种避障装置及系统，其中，该避障装置包括：避障云台、第一轴电机和第二轴电机；避障云台与第一轴电机、第二轴电机通过避障云台主控板电连接，避障云台主控板通过第一轴电机与第二轴电机控制避障云台的姿势，其中，避障云台主控板通过控制第一轴电机驱动避障云台在PITCH轴做俯仰转动；避障云台主控板通过控制第二轴电机驱动避障云台在YAW轴做水平转动。本实用新型专利技术所提供的避障装置及系统，通过第一轴电机和第二轴电机控制避障云台的姿势，能够使避障云台始终跟随避障装置的运动方向，有效检测前方水平方向的障碍物，避免发生碰撞的危险，提高了操作者的安全性。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及避障
，具体而言，涉及一种避障装置及系统。
技术介绍
目前，避障技术的应用越来越广泛，传统的避障技术是将避障装置固定在运动装置上，导致避障装置与运动装置之间不能做出相对运动，避障装置只能检测到固定方向范围内是否有障碍物，当运动装置改变运动方向时，就需要依赖操作者判断周围是否有障碍物，不能有效检测运动方向范围内的障碍物，容易发生与障碍物碰撞的危险，不仅降低了用户操作的安全性，也降低了用户使用避障技术的体验度。针对上述传统避障技术中，不能有效检测运动装置运动方向范围内的障碍物，容易发生与障碍物碰撞的危险，降低用户操作的安全性以及用户使用避障技术的体验度问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
有鉴于此，本技术实施例的目的在于提供一种避障装置及系统，能够有效检测运动装置运动方向上的障碍物，避免由于检测不到障碍物而发生碰撞的危险，以提高用户操作的安全性和使用避障技术的体验度。第一方面，本技术实施例提供了一种避障装置，该装置包括：避障云台、第一轴电机和第二轴电机；避障云台与第一轴电机、第二轴电机通过避障云台主控板电连接，避障云台主控板通过第一轴电机与第二轴电机控制避障云台的姿势，其中，避障云台主控板通过控制第一轴电机驱动避障云台在PITCH轴做俯仰转动；避障云台主控板通过控制第二轴电机驱动避障云台在YAW轴做水平转动。结合第一方面，本技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，避障云台还包括：陀螺仪和传感器主控板，陀螺仪通过传感器主控板与避障云台主控板电连接，陀螺仪检测避障云台的行驶角度参数，将行驶角度参数通过传感器主控板传输至避障云台主控板；避障云台主控板根据行驶角度参数调整第一轴电机和/或第二轴电机。以控制避障云台的姿势。结合第一方面的第一种可能的实施方式，本技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，避障装置还包括：检测第一轴电机的转动角度的第一轴磁编码器，第一轴磁编码器与避障云台主控板电连接，用于将检测得到第一轴电机的转动角度传输至避障云台主控板；检测第二轴电机的转动角度的第二轴磁编码器，第二轴磁编码器与避障云台主控板电连接，用于将检测得到第二轴电机的转动角度传输至避障云台主控板；避障云台主控板根据行驶角度参数，以及第一轴电机的转动角度和/或第二轴电机的转动角度控制避障云台的姿势结合第一方面的第二种可能的实施方式本技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，第一轴磁编码器设置于YAW轴支架上；第二轴磁编码器设置于主控板固定支架上。结合第一方面的第一种可能的实施方式，本技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，上述避障云台包括：与传感器主控板分别连接的雷达测距传感器和红外测距传感器，雷达测距传感器用于通过雷达信号进行远距离障碍物检测，将雷达检测结果通过传感器主控板传输至避障云台主控板；红外测距传感器用于通过红外信号进行近距离障碍物检测，将红外检测结果通过传感器主控板传输至避障云台主控板；避障云台主控板将雷达检测结果和/或红外检测结果传输至安装所述避障装置的设备，以使该设备躲避障碍物。结合第一方面，本技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，上述避障装置还包括：与避障云台主控板无线连接的遥控装置。结合第一方面的第一种可能的实施方式，本技术实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，陀螺仪、雷达测距传感器和红外测距传感器均封装于一个箱体内，箱体设置有供雷达测距传感器和红外测距传感器发射信号的窗口。结合第一方面，本技术实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，第二轴电机通过滑动连接部件设置于云台底座上；滑动连接部件包括：滑环小端部和滑环大端部，滑环小端部的半径小于滑环大端部的半径；滑环小端部位于靠近第二轴电机的一侧。结合第一方面的第七种可能的实施方式，本技术实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中，云台底座的下部设置有电机固定座和电机固定座的盖板。第二方面，本技术实施例还提供一种避障系统，其中，该系统包括：飞行器，以及上述第一方面提供的避障装置；避障装置设置于飞行器上，且避障装置的避障云台主控板与飞行器的主控板通过触点板电连接。本技术实施例提供的避障装置及系统，通过第一轴电机和第二轴电机控制避障云台的姿势，能够在避障装置行驶过程中，使避障云台始终跟随避障装置的运动方向，有效检测前方水平方向的障碍物，避免发生碰撞的危险，提高了操作者的安全性。进一步，本技术实施例提供的避障装置及系统，通过避障云台上设置的雷达测距传感器和红外测距传感器，可以有效检测前方水平方向的远距离和近距离的障碍物检测，并利用避障云台主控板根据雷达检测结果和/或红外检测结果进行障碍物躲避控制，能够有效避免发生碰撞的危险，提高用户使用避障装置的体验度。为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本技术实施例1所提供的一种避障装置的立体结构示意图；图2示出了本技术实施例1所提供的一种避障装置的爆炸图；图3示出了本技术实施例1所提供的一种避障装置的第二轴电机与滑动连接部件连接状态下的剖面图；图4示出了本技术实施例2所提供的一种避障装置的电路控制原理框图；图5示出了本技术实施例3所提供的一种避障系统的立体结构示意图；图6示出了本技术实施例3所提供的一种飞行器向前飞行时避障云台姿势的立体结构示意图；图7示出了本技术实施例3所提供的一种飞行器向右飞行时避障云台姿势的立体结构示意图。图示说明：100-避障装置200-飞行器1-避障云台1a-避障云台前盖1b-避障云台后盖2-雷达测距传感器3-传感器主控板4-陀螺仪板5-红外测距传感器6-第一轴电机7-第一轴磁编码器8-金属铭牌9-主控盖板10-避障云台主控板11-主控板固定支架12-第二轴磁编码器13-YAW轴支架14-第二轴电机15-滑动连接部件15a-滑环小端部15b-滑环大端部16-电机固定座17-触点板18-电机固定座的盖板19-通孔具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。考虑到传统避障技术中，避障装置与运动装置之间不能做出相对运动，不能有效检测运动方向范围内的障本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种避障装置，其特征在于，包括：避障云台、第一轴电机和第二轴电机；所述避障云台与所述第一轴电机、所述第二轴电机通过避障云台主控板电连接，所述避障云台主控板通过所述第一轴电机与所述第二轴电机控制所述避障云台的姿势，其中，所述避障云台主控板通过控制所述第一轴电机驱动所述避障云台在PITCH轴做俯仰转动；所述避障云台主控板通过控制所述第二轴电机驱动所述避障云台在YAW轴做水平转动。

【技术特征摘要】
1.一种避障装置，其特征在于，包括：避障云台、第一轴电机和第二轴电机；所述避障云台与所述第一轴电机、所述第二轴电机通过避障云台主控板电连接，所述避障云台主控板通过所述第一轴电机与所述第二轴电机控制所述避障云台的姿势，其中，所述避障云台主控板通过控制所述第一轴电机驱动所述避障云台在PITCH轴做俯仰转动；所述避障云台主控板通过控制所述第二轴电机驱动所述避障云台在YAW轴做水平转动。2.根据权利要求1所述的避障装置，其特征在于，所述避障云台还包括：陀螺仪和传感器主控板，所述陀螺仪通过所述传感器主控板与所述避障云台主控板电连接，所述陀螺仪检测所述避障云台的行驶角度参数，将所述行驶角度参数通过所述传感器主控板传输至所述避障云台主控板；所述避障云台主控板根据所述行驶角度参数调整所述第一轴电机和/或所述第二轴电机，以控制所述避障云台的姿势。3.根据权利要求2所述的避障装置，其特征在于，所述避障装置还包括：检测所述第一轴电机的转动角度的第一轴磁编码器，所述第一轴磁编码器与所述避障云台主控板电连接，用于将检测得到所述第一轴电机的转动角度传输至所述避障云台主控板；检测所述第二轴电机的转动角度的第二轴磁编码器，所述第二轴磁编码器与所述避障云台主控板电连接，用于将检测得到所述第二轴电机的转动角度传输至所述避障云台主控板；所述避障云台主控板根据所述行驶角度参数，以及所述第一轴电机的转动角度和/或所述第二轴电机的转动角度控制所述避障云台的姿势。4.根据权利要求3所述的避障装置，其特征在于，所述第一轴磁编码器设置于YAW轴支架上...

【专利技术属性】
技术研发人员：田瑜，江文彦，
申请(专利权)人：优利科技有限公司，
类型：新型
国别省市：中国香港;81