避障系统技术方案

本实用新型专利技术实施例提供一种避障系统，包括：设置有运动组件的移动体，用于检测地面凹凸起伏状况的检测器，以及根据检测器的检测结果控制运动组件的运动状态的控制器；检测器设置在移动体的外壁上，该外壁包括移动体的面向前进方向的外壁；控制器设置在移动体的内部，且与检测器电连接。通过在移动体面向前进方向的外壁上设置检测器以检测地面凹凸起伏状况，从而基于该凹凸起伏状况控制移动体的运动状态，比如控制移动体停止前行、绕行等，以避免因为该凹凸起伏状况导致移动体倾倒的危险。

Obstacle avoidance system

The embodiment of the utility model provides an obstacle avoidance system, including: the establishment of a moving body motion component, a detector for detecting the ground bumps situation, and according to the motion controller state detector test results of motion control components; the outer wall of the moving body detector is arranged on the outer wall comprises an outer wall body for moving forward the controller is arranged inside the direction; the movable body and connected with the detector. By moving in the direction of the outer wall to decent to detect ground bumps condition detector set, which based on the motion state of the bump ups and downs moving body control, such as moving body control stop, bypass, to avoid the danger because of bump ups and downs resulted in mobile dumping.

【技术实现步骤摘要】
避障系统
本技术涉及智能控制
，尤其涉及一种避障系统。
技术介绍
近年来，机器人技术的发展和人工智能研究不断深入，智能移动机器人在人类生活中扮演越来越重要的角色，在迎宾引导等领域得到广泛应用。智能移动机器人是一类能够通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标的自主导航运动，从而完成预定任务的机器人系统。因此，避障系统是智能移动机器人必备的要素。一般地，避障是基于智能移动机器人上配置的多个避障传感器来检测障碍物而实现的。但是，对于不同的智能移动机器人来说，影响其正常行走的障碍物却是不尽相同的，也就是说，基于不同智能移动机器人的结构、应用的环境，对某个智能移动机器人来说是影响其正常行走的障碍物，对于另外一个智能移动机器人来说未必是会影响其正常行走的障碍物。技术人通过对大量移动机器人在不同应用环境中进行行走状态的测试发现：对于某些智能移动机器人来说，可能受限于其行走运动结构的设置，地面的凹凸起伏状况会对其行走产生不同程度的影响，因此，为了防止或者应对智能移动机器人陷入具有凹槽的地面或者摔下台阶等情况，需要提供针对该特定情况的避障解决方案。
技术实现思路
有鉴于此，本技术实施例提供一种避障系统，通过对地面凹凸起伏状况的检测，以避免该凹凸状况对移动体的运动产生不利影响。本技术实施例提供一种避障系统，包括：设置有运动组件的移动体，用于检测地面凹凸起伏状况的检测器，以及根据所述检测器的检测结果控制所述运动组件的运动状态的控制器；所述检测器设置在所述移动体的外壁上，所述外壁包括所述移动体的面向前进方向的外壁；所述控制器设置在所述移动体的内部，且与所述检测器电连接。可选地，所述检测器为激光检测器或红外检测器。可选地，所述检测器包括第一检测器，所述第一检测器相距水平地面的高度为H1，所述移动体对应的安全制动距离为S，则根据如下约束关系设置所述第一检测器的光线发射角度α1：H1*tanα1≥S。可选地，所述控制器用于：对比从所述第一检测器接收到的检测距离与参考检测距离，若所述检测距离小于所述参考检测距离，则确定地面处于凸起状态；若所述检测距离大于所述参考检测距离，则确定地面处于凹陷状态，其中，所述参考检测距离为根据所述第一检测器的光线发射角度α1和相距水平地面的高度H1而确定的。可选地，所述地面处于凸起状态，所述控制器还用于：若所述参考检测距离与所述检测距离的距离差大于预设距离，则通过控制所述运动组件使所述移动体转向或停止；若所述参考检测距离与所述检测距离的距离差小于所述预设距离，则通过控制所述运动组件使所述移动体继续前行。可选地，设置所述约束关系具体为H1*tanα1≥S+W，W为预设安全凹槽宽度；所述地面处于凹槽状态，所述控制器还用于：在通过控制所述运动组件使所述移动体继续前行的距离为W时：若从所述第一检测器接收到的检测距离仍大于所述参考检测距离，则通过控制所述运动组件使所述移动体转向或停止；若从所述第一检测器接收到的检测距离小于所述参考检测距离，则通过控制所述运动组件使所述移动体继续前行。可选地，所述检测器包括第一检测器和第二检测器；所述第一检测器和所述第二检测器延所述移动体的纵向轴线方向上下设置在所述外壁上，所述第一检测器相距水平地面的高度小于所述第二检测器相距水平地面的高度；或者，所述第一检测器和所述第二检测器延所述移动体的横向轴线方向左右紧邻设置在所述外壁上，所述第一检测器和所述第二检测器相距水平地面的高度相同。可选地，所述第一检测器相距水平地面的高度为H1，所述第二检测器相距水平地面的高度为H2，所述移动体对应的安全制动距离为S，预设安全凹槽宽度为W，则根据如下约束关系设置所述第一检测器的光线发射角度α1和所述第二检测器的光线发射角度α2：H1*tanα1≥S；W＝H2*tanα2-H1*tanα1。可选地，所述控制器用于：若从所述第一检测器接收到的第一检测距离大于第一参考检测距离，且从所述第二检测器接收到的第二检测距离大于第二参考检测距离，则根据所述第一检测距离和所述第二检测距离确定凹槽宽度，若确定的凹槽宽度小于所述预设安全凹槽宽度W，则通过控制所述运动组件使所述移动体继续前行，若确定的凹槽宽度大于所述预设安全凹槽宽度W，则通过控制所述运动组件使所述移动体转向或停止。可选地，所述移动体为移动机器人，所述运动组件包括滚轮。本技术实施例提供的避障系统，包括设置有运动组件的移动体，用于检测地面凹凸起伏状况的检测器，以及根据检测器的检测结果控制运动组件的运动状态的控制器。通过在移动体面向前进方向的外壁上设置检测器以检测地面凹凸起伏状况，从而基于该凹凸起伏状况控制移动体的运动状态，比如控制移动体停止前行、绕行等，以避免因为该凹凸起伏状况导致移动体倾倒的危险。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的避障系统实施例一的结构示意图；图2为一种可选的避障控制原理示意图；图3为本技术实施例提供的避障系统实施例二的结构示意图。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。应当理解，尽管在本技术实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述XXX，但这些XXX不应限于这些术语。这些术语仅用来将XXX彼此区分开。例如，在不脱离本技术实施例范围的情况下，第一XXX也可以被称为第二XXX，类似地，第二XXX也可以被称为第一XXX。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种避障系统，其特征在于，包括：设置有运动组件的移动体，用于检测地面凹凸起伏状况的检测器，以及根据所述检测器的检测结果控制所述运动组件的运动状态的控制器；所述检测器设置在所述移动体的外壁上，所述外壁包括所述移动体的面向前进方向的外壁；所述控制器设置在所述移动体的内部，且与所述检测器电连接。

【技术特征摘要】
1.一种避障系统，其特征在于，包括：设置有运动组件的移动体，用于检测地面凹凸起伏状况的检测器，以及根据所述检测器的检测结果控制所述运动组件的运动状态的控制器；所述检测器设置在所述移动体的外壁上，所述外壁包括所述移动体的面向前进方向的外壁；所述控制器设置在所述移动体的内部，且与所述检测器电连接。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述检测器为激光检测器或红外检测器。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述检测器包括第一检测器，所述第一检测器相距水平地面的高度为H1，所述移动体对应的安全制动距离为S，则根据如下约束关系设置所述第一检测器的光线发射角度α1：H1*tanα1≥S。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述控制器用于：对比从所述第一检测器接收到的检测距离与参考检测距离，若所述检测距离小于所述参考检测距离，则确定地面处于凸起状态；若所述检测距离大于所述参考检测距离，则确定地面处于凹陷状态，其中，所述参考检测距离为根据所述第一检测器的光线发射角度α1和相距水平地面的高度H1而确定的。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述地面处于凸起状态，所述控制器还用于：若所述参考检测距离与所述检测距离的距离差大于预设距离，则通过控制所述运动组件使所述移动体转向或停止；若所述参考检测距离与所述检测距离的距离差小于所述预设距离，则通过控制所述运动组件使所述移动体继续前行。6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，设置所述约束关系具体为H1*tanα1≥S+W，W为预设安全凹槽宽度；所述地面处于凹槽状态，所述控制器还用于：在通过控制所述运动组件使所述移动体继续前行的距离为W时：若从...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋化冰，马晨星，张俊杰，谭舟，王振超，梁兰，徐志强，严婷，郦莉，
申请(专利权)人：上海木爷机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31