一种基于多传感器的移动小车避障和定位系统及方法技术方案

一种适用于多传感器的移动小车避障和定位系统，包括一辆移动小车、四个定位节点和一个协调节点，移动小车包括移动小车本体、一个超声波模块、两个红外模块和一个ZigBee模块，移动小车本体用于小车的运动控制，超声波模块用于避开小车前方的障碍物，红外模块用于避开小车左右两侧的障碍物，ZigBee模块用于接收和发送ZigBee信号；每个定位节点位于定位系统中的位置各不相同，每个定位节点包括一个ZigBee模块、一个稳压模块和一块电池；协调节点包括一个ZigBee模块，协调节点用于计算移动小车的位置坐标。以及提供一种适用于多传感器的移动小车避障和定位方法。本发明专利技术能显著提高移动小车的避障和定位的精确性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多传感器的移动小车避障和定位系统及方法
本专利技术涉及无线传感器定位技术，涉及一种适用于多传感器的移动小车避障和定位系统及方法。
技术介绍
在工业现场的设备中，常常使用移动小车来完成物资在不同设备间的转移，需要移动小车能够精准地移动到各台设备前，定位的误差将会对设备或移动小车产生较大的影响。因此，需要设计一种室内的高精度的移动小车定位系统以提高移动小车运行的准确性，并且需要使用一些辅助的传感器来实现移动小车的避障功能。目前，典型的室内无线定位系统有如下的几种：1)基于红外的室内定位系统。它采用了红外线技术实现室内定位，每个待定位的物体使用红外发射机定期发送自身唯一的ID识别码。同时，在室内固定放置红外接收机用于提取红外信号携带的数据。专利号为201510658330.4，题为“基于GNSS的红外定位装置”的专利采用了这种技术。采用这种技术存在的明显缺点是红外信号的直线视距和传输距离较短，以致于一些红外信号不能够被红外接收机接收到。2)基于超声波的室内定位系统。待定位的移动小车定期发送超声波信号，室内固定位置超声波接收模块通过接收到超声波的信号强度得到与移动小车的距离信息，采用本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种适用于多传感器的移动小车避障和定位系统，其特征在于：包括一辆移动小车，移动小车包括移动小车本体、一个超声波模块、两个红外模块和一个ZigBee模块，所述的移动小车本体用于小车的运动控制，所述的超声波模块用于避开小车前方的障碍物，所述的红外模块用于避开小车左右两侧的障碍物，所述的ZigBee模块用于接收和发送ZigBee信号；所述移动小车避障和定位系统还包括四个定位节点和一个协调节点，且每个定位节点位于定位系统中的位置各不相同，每个定位节点包括一个ZigBee模块、一个稳压模块和一块电池，所述的ZigBee模块用于接收和发送ZigBee信号，所述的稳压模块用于将电池的电压降压到ZigBee模...

【技术特征摘要】
1.一种适用于多传感器的移动小车避障和定位系统，其特征在于：包括一辆移动小车，移动小车包括移动小车本体、一个超声波模块、两个红外模块和一个ZigBee模块，所述的移动小车本体用于小车的运动控制，所述的超声波模块用于避开小车前方的障碍物，所述的红外模块用于避开小车左右两侧的障碍物，所述的ZigBee模块用于接收和发送ZigBee信号；所述移动小车避障和定位系统还包括四个定位节点和一个协调节点，且每个定位节点位于定位系统中的位置各不相同，每个定位节点包括一个ZigBee模块、一个稳压模块和一块电池，所述的ZigBee模块用于接收和发送ZigBee信号，所述的稳压模块用于将电池的电压降压到ZigBee模块适用的电压，所述的电池用于提供ZigBee模块工作所需的电源；所述协调节点包括一个ZigBee模块，所述的协调节点用于计算移动小车的位置坐标，协调节点通过有线串口与计算机相连，计算机通过上位机软件实时显示小车的位置坐标。2.一种如权利要求1所述的适用于多传感器的移动小车避障和定位系统实现的移动小车避障和定位方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1)定义每个ZigBee节点的设备ID；步骤2)将移动小车、定位节点和协调节点上的ZigBee进行组网；步骤3)组网成功后，四个定位节点分别从距离移动小车设定距离处多次发送ZigBee信号给移动小车，移动小车通过测得信号的强度值计算出各个分段的路径损耗指数，随后每个定位节点将采用修正后的路径损耗指数；步骤4)修正路径损耗指数之后，四个定位节点周期性地发送ZigBee信号给移动小车，移动小...

【专利技术属性】
技术研发人员：张文安，张鋆豪，刘安东，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33