扫地机器人自动返回充电方法、扫地机器人和充电座技术

本发明专利技术提供一种扫地机器人自动返回充电方法、扫地机器人和充电座，通过获取充电座的三个感应器的位置信息，充电座上的三个感应器的位置构成等腰三角形；根据三个感应器的位置信息，构造等腰三角形；确定等腰三角形的第三边的中垂线；在中垂线上确定第一位置的坐标，第一位置和等腰三角形的第三边对应的顶点位于第三边的不同侧；控制从扫地机器人当前位置移动到第一位置，从第一位置沿中垂线向第三边对应的顶点方向移动，直到对接充电座的电源接触弹片，从而，能够准确的确定充电座的朝向，规划更加合理的自动返回充电路径、高效完成与电源接触弹片的对接，提高扫地机器人的智能化，提高用户体验。

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人自动返回充电方法、扫地机器人和充电座
本专利技术涉及智能家居技术，尤其涉及一种扫地机器人自动返回充电方法、扫地机器人和充电座。
技术介绍
随着人们生活水平的日益提高，解放双手以使人们更好的享受生活成为人们一种普遍需求，扫地机器人的出现，因其可以在无人参与的情况下自动完成扫地、擦地以及自动回充电等功能，成为一种非常受欢迎的智能家居。相关技术中，扫地机器人的充电座如图1所示，通电座上通常设置有一个感应器1和电源接触弹片2，例如：红外信标灯，扫地机器人上设置有一个探测器，当扫地机器人电量不足时，通过探测器探测感应器的方向，向感应器的方向移动，以便于进行充电。然而，感应器是可以360度被感应到，无法确定充电座的朝向，扫地机器人移动到感应器的位置附近之后，通过从各个方向尝试，才能对准充电座上电源接触弹片，以进行充电，因此，现有的扫地机器人不够智能化，用户体验不高。
技术实现思路
针对上述存在的问题，本专利技术提供一种扫地机器人自动返回充电方法、扫地机器人和充电座，用以克服现有技术中，扫地机器人需要多次尝试，才能进行充电，不够智能化的缺陷。第一方面，本专利技术提供一种扫地机器人自动返回充电本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种扫地机器人自动返回充电方法，其特征在于，包括：获取充电座的三个感应器的位置信息，所述充电座上的三个感应器的位置构成等腰三角形；根据所述三个感应器的位置信息，构造等腰三角形；确定所述等腰三角形的第三边的中垂线，其中，所述等腰三角形的第三边是指与其他两边不相等的一条边；在所述中垂线上确定第一位置的坐标，所述第一位置和所述等腰三角形的第三边对应的顶点位于所述第三边的不同侧；控制从所述扫地机器人当前位置移动到所述第一位置，从所述第一位置沿所述中垂线向所述第三边对应的顶点方向移动，直到对接所述充电座的电源接触弹片。

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人自动返回充电方法，其特征在于，包括：获取充电座的三个感应器的位置信息，所述充电座上的三个感应器的位置构成等腰三角形；根据所述三个感应器的位置信息，构造等腰三角形；确定所述等腰三角形的第三边的中垂线，其中，所述等腰三角形的第三边是指与其他两边不相等的一条边；在所述中垂线上确定第一位置的坐标，所述第一位置和所述等腰三角形的第三边对应的顶点位于所述第三边的不同侧；控制从所述扫地机器人当前位置移动到所述第一位置，从所述第一位置沿所述中垂线向所述第三边对应的顶点方向移动，直到对接所述充电座的电源接触弹片。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述中垂线上确定第一位置的坐标，包括：确定所述中垂线上距离所述扫地机器人直线距离最近的点的坐标为所述第一位置的坐标。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述中垂线上确定第一位置的坐标，包括：确定所述中垂线上与所述扫地机器人之间障碍物最少的点的坐标为所述第一位置的坐标。4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取充电座的三个感应器的位置信息，包括：通过探测器感应三个感应器的方向，通过雷达根据探测器感应到方向，获取三个感应器的位置信息。5.一种扫地机器人，其特征在于，包括：获取模块，用于获取充电座的三个感应器的位置信息，所述充电座上的三个感应器的位置构成等腰三角形；处理模块，用于根据所述三个感应...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：北京奇虎科技有限公司，奇智软件北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11