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本发明提供一种扫地机器人自动返回充电方法、扫地机器人和充电座，通过获取充电座的三个感应器的位置信息，充电座上的三个感应器的位置构成等腰三角形；根据三个感应器的位置信息，构造等腰三角形；确定等腰三角形的第三边的中垂线；在中垂线上确定第一位置的...该专利属于北京奇虎科技有限公司;奇智软件(北京)有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京奇虎科技有限公司;奇智软件(北京)有限公司授权不得商用。