【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于航天器总装
,具体涉及一种适用于厂区室内具有自主巡线和避障功能的全方位移动装置。
技术介绍
航天器总装配套库房是卫星总装物流的库管中心,负责卫星上的仪器、零部件、辅料、通用物料及大小型设备等所有物资的保存和管理,总装库房的管理模式与工作效率直接关系到卫星总装主线的工作效率。总装物资一直采用传统的人员到库房集中领取方式,占用型号总装主线时间,传统出入库模式效率低,且通常完全由人工完成,单机等产品集成度高,尺寸及重量不断增加,纯人工的搬运方式作业强度大,人员负荷重,作业方式无法适应航天任务的快速发展,因此设计一种适用于厂区室内具有自主巡线和避障功能的全方位移动平台车,作为库房配送的专业工具,使库房与工位之间通过全方位移动平台车衔接,革新传统的库房物资管理与配送模式,具有重要的意义。
技术实现思路
本专利技术涉及一台机电一体化全方位移动平台,该平台可以在厂区内部沿固定轨迹对卫星总装库房物料做自动配送。该平台基于麦克纳姆轮式全方位移动平台,利用彩色数字相机及磁导航传感器实现沿特定轨迹的跟踪巡迹,利用激光雷达与超声波传感器实现自主避障,基于车载计算机开发多传感器融合的自主巡线和避障的控制系统。可广泛用于大型厂区内货物无人化配送管理,旨在解决总装库房自动仓储系统与现场工位之间的物资配送衔接问题。本专利技术的具有自主巡线和避障功能的全方位移动平台车,包括平台车的主车架、主车架上方设置的无线接收器、车载计算机、电机驱动器、自主导引及避障传感器组件、充电逆变器、蓄电池组、主车架侧板上设置的急停开关以及主车架底部四个角位置附近设置的麦克纳姆轮组件,主车架上的 ...
【技术保护点】
具有自主巡线和避障功能的全方位移动平台车,包括平台车的主车架、主车架上方设置的无线接收器、车载计算机、电机驱动器、自主导引及避障传感器组件、充电逆变器、蓄电池组、主车架侧板上设置的急停开关以及主车架底部四个角位置附近设置的麦克纳姆轮组件,主车架上的无线接收器、车载计算机与充电逆变器要保持一定距离,以防止信号干扰,充电逆变器用于将蓄电池组的直流输出变换为交流输出以对平台车上的所有电子器件供电;自主导引及避障传感器组件包括超声波传感器、数字相机、激光雷达、磁导航传感器、补充照明灯、磁地标传感器,它们分别设置在主车架的前后护板上,超声波传感器用于探测车体行进正前方2米内是否存在障碍;激光雷达用于探测车体行进正前方2米内是否存在障碍,车载计算机用于车体行进过程中数字相机、磁导航传感器、磁地标传感器、无线接收器等实时数据的监测与处理,并通过电机驱动器实现四个车轮的速度与转向控制,从而带动麦克纳姆轮组件移动。
【技术特征摘要】
1.具有自主巡线和避障功能的全方位移动平台车,包括平台车的主车架、主车架上方设置的无线接收器、车载计算机、电机驱动器、自主导引及避障传感器组件、充电逆变器、蓄电池组、主车架侧板上设置的急停开关以及主车架底部四个角位置附近设置的麦克纳姆轮组件,主车架上的无线接收器、车载计算机与充电逆变器要保持一定距离,以防止信号干扰,充电逆变器用于将蓄电池组的直流输出变换为交流输出以对平台车上的所有电子器件供电;自主导引及避障传感器组件包括超声波传感器、数字相机、激光雷达、磁导航传感器、补充照明灯、磁地标传感器,它们分别设置在主车架的前后护板上,超声波传感器用于探测车体行进正前方2米内是否存在障碍;激光雷达用于探测车体行进正前方2米内是否存在障碍,车载计算机用于车体行进过程中数字相机、磁导航传感器、磁地标传感器、无线接收器等实时数据的监测与处理,并通过电机驱动器实现四个车轮的速度与转向控制,从而带动麦克纳姆轮组件移动。2.如权利要求1所述的全方位移动平台车,其中,全方位移动平台车的自动巡线通过磁导航传感器、数字相机联合工作实现。3.如权利要求1所述的全方位移动平台车,其中,不同工位之间的车体行进路径预先铺设有导航磁条,行进路径的起始点与转弯处铺设有定位磁条,定位磁条与导航磁条极性相反,以避免反馈错误信息;厂区地面颜色选为浅色,导航磁条颜色选为深色,使用数字相机与磁导航传感器同时探测同一导航磁条,其中数字相机探测与提取导航磁条的边缘并拟合计算出车体方位与导航磁条规划路径方位的偏差,其中,磁导航传感器由一列磁场探测单元构成,每个磁场探测单元与导航磁条在一定距离范围内,磁场探测单元即可感应到导航磁条发出的磁场并反馈数据,超出该距离的磁场探测单元则感应不到,磁导航传感器在
\t车体上的安装位置是固定的,根据磁导航传感器上感应到磁场信号的磁场探测单元数量与位置,同样可反馈一定范围内的车体方位与导航磁条路径方位的偏差,综合数字相机与磁导航传感器的反馈数据,从而在下一控制周期进行方向与偏差的调整,实现视觉导航与磁导航的综合导引功能,使平台车能够沿着预设路径前进;磁地标传感器用于探测行进路径中起始点与转弯处贴设的定位...
【专利技术属性】
技术研发人员:于洋,张满,赵璐,潘尚洁,孙义濛,武婷婷,
申请(专利权)人:北京卫星环境工程研究所,
类型:发明
国别省市:北京;11
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