一种织物抓取设备、方法及介质技术

本申请实施例提供一种织物抓取设备、方法及介质。该设备可包括多种传感器、夹爪、控制器和真空产生装置，夹爪包括至少两个手掌部件和手掌开合组件，任一手掌部件上的抓取面上设置有针刺组件和吸附孔。其中，控制器用于控制传感器采集织物信息，生成并发送控制信号；手掌开合组件可根据控制信号控制至少两个手掌部件打开设定角度；真空产生装置可根据控制信号，在手掌部件上的吸附孔处产生负压，将织物吸附到抓取面上；针刺组件用于根据控制信号，控制针刺刺入织物；手掌开合组件可根据控制信号，控制手掌部件闭合设定角度，以夹取织物。通过这种方式，该设备可通过张开手掌、对织物进行吸附和刺入、合上手掌的方式，可靠且高效地抓取织物。抓取织物。抓取织物。

【技术实现步骤摘要】
一种织物抓取设备、方法及介质


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种织物抓取设备、方法及介质。

技术介绍

[0002]随着机器人相关技术的高速发展，各种不同功能的机器人不断涌现，常见于人类生活中的诸多服务场景中。在酒店客房、医院病房、居家卧室等场景下，机器人在执行床上织物的整理任务时，常常需要利用抓取设备抓取织物以对织物进行整理。由于这些织物整理任务较为复杂，目前的抓取设备可靠性较差，无法高效地抓取织物。因此，一种解决方案亟待提出。

技术实现思路

[0003]本申请的多个方面提供一种织物抓取设备、方法及介质，用以高效地抓取织物。
[0004]本申请实施例提供一种织物抓取设备，包括：多种传感器、夹爪、控制器和真空产生装置；所述控制器分别与所述夹爪和所述真空产生装置电连接；所述夹爪包括：至少两个手掌部件以及手掌开合组件；任一手掌部件上用于接触织物的抓取面上设置有针刺组件以及至少一个吸附孔，任一吸附孔通过用于形成负压的通道与所述真空产生装置相连接；所述控制器用于：控制所述多种传感器对所述织物进行信息采集；根据采集得到的织物信息，生成多个控制信号，并将所述多个控制信号分别发送至所述手掌开合组件、所述针刺组件和所述真空产生装置；所述手掌开合组件分别与所述至少两个手掌部件相连接，用于：根据所述控制器发送的第一控制信号，控制所述至少两个手掌部件打开设定角度；所述真空产生装置用于：根据所述控制器发送的第二控制信号，以设定功率在所述手掌部件上的至少一个吸附孔处产生负压，以将所述织物吸附到所述手掌部件的抓取面上；任一手掌部件上的针刺组件用于：根据所述控制器发送的第三控制信号，控制针刺朝所述手掌部件上的抓取面的外侧运动设定距离，以刺入所述织物；所述手掌开合组件，用于：根据所述控制器发送的第四控制信号，控制所述至少两个手掌部件闭合所述设定角度，以夹取所述织物。
[0005]进一步可选地，任一手掌部件的抓取面上设置有摩擦垫。
[0006]进一步可选地，任一手掌部件的外部设有外壳；任一手掌部件的外壳上设置有气动接口；所述真空产生装置通过所述气动接口与所述手掌部件上的通道相连通；所述通道包括：空腔。
[0007]进一步可选地，所述多种传感器包括：图像采集传感器、定位传感器以及厚度传感器中的至少一种；所述控制器具体用于：控制所述图像采集传感器采集所述织物的材质信息，根据所述材质信息，确定所述至少一个吸附孔的吸附功率，并根据所述吸附功率生成所述第二控制信号；控制所述定位传感器采集所述织物的位置信息，根据所述位置信息，确定所述至少两个手掌部件的开启角度，并根据所述开启角度生成所述第一控制信号和所述第四控制信号；以及，控制所述厚度传感器采集所述织物的厚度信息，根据所述厚度信息，确定所述针刺组件的运动距离，并根据所述运动距离生成所述第三控制信号。
[0008]进一步可选地，所述手掌开合组件包括：第一驱动电机以及与所述至少两个手掌部件对应的至少两个第一驱动机构；任一第一驱动机构的一端与对应的手掌部件相连接，另一端与所述第一驱动电机连接；任一第一驱动机构包括：第一连杆、第二连杆和第一滑块；所述第一连杆的一端与所述第一滑块相连接，另一端与所述第一驱动机构对应的手掌部件相连接；所述第二连杆的一端连接所述第一驱动电机，另一端连接所述第一滑块；所述第一驱动电机，用于根据所述第一控制信号，控制所述至少两个第一驱动机构进行运动；所述至少两个第一驱动机构，分别用于：带动对应的手掌部件进行运动，以使得所述至少两个手掌部件打开设定角度。
[0009]进一步可选地，任一手掌部件的外部设有外壳，手掌部件的针刺组件以及至少一个吸附孔位于所述外壳的内部；其中，所述外壳上与抓取面对应的侧面上设置有至少一个作业窗口；所述手掌部件上的至少一个吸附孔，通过所述至少一个作业窗口吸附织物；所述手掌部件上的针刺组件向抓取面的外侧运动时，通过所述至少一个作业窗口刺入织物。
[0010]进一步可选地，所述针刺组件包括：同步连杆、多个扇形固定座、设置在所述多个扇形固定座上的弧形针、第二驱动电机、第一支架和设置在所述第一支架上的多个转轴；所述多个转轴分别与所述多个扇形固定座相连接；所述同步连杆与所述多个扇形固定座相连接；所述多个转轴中的至少一个转轴通过所述支架与所述第二驱动电机相连接；所述针刺组件具体用于：根据所述第三控制信号，利用所述第二驱动电机驱动所述至少一个转轴转动设定角度；通过所述同步连杆使所述多个转轴同步转动，以使所述多个弧形针向所述抓取面的外侧运动，穿过所述针刺窗口设定长度，以刺入织物。
[0011]进一步可选地，所述针刺组件包括：第二支架、第三驱动电机、针座以及第二驱动机构；所述第三驱动电机和所述第二驱动机构设置在所述第二支架上；所述第二驱动机构的一端连接所述针座，另一端连接所述第三驱动电机；所述针座上设置有直型针；任一驱动机构包括：第三连杆、第四连杆和第二滑块；所述第三连杆的一端与所述第二滑块相连接，另一端与所述针座相连接；所述第四连杆的一端连接所述第三驱动电机，另一端连接所述第二滑块；所述第三驱动电机，用于根据所述第三控制信号，控制所述第二驱动机构进行运动；所述第二驱动机构，用于：带动所述针座向所述抓取面的外侧运动，穿过所述针刺窗口设定长度，以刺入织物。
[0012]进一步可选地，所述针刺组件还包括：至少一个销轴；所述外壳上预设有导向槽，任一个销轴的两端分别位于所述针座的两侧的导向槽内；所述至少一个销轴用于：在所述针座向所述抓取面的外侧运动时，限制所述针座的移动方向。
[0013]进一步可选地，任一吸附孔处或所述吸附孔内部的通道内设置有气压检测组件；所述气压检测组件与所述控制器电连接，用于：检测所述吸附孔处或所述通道内的气压值；所述控制器还用于：获取所述气压检测组件检测到的气压值；若所述气压值到达预设阈值，则控制所述真空产生装置停止在所述手掌部件上的至少一个吸附孔处产生负压。
[0014]进一步可选地，所述织物抓取设备还包括：机械臂；所述夹爪与所述机械臂通过法兰相连接；所述控制器还用于：向所述机械臂发送第四控制指令；所述机械臂用于：根据所述第四控制指令，驱使所述夹爪移动至与所述织物对应的目标位置。
[0015]本申请实施例还提供一种织物抓取方法，适用于电子设备，所述电子设备至少包括：控制器、夹爪和真空产生装置；所述夹爪包括：至少两个手掌部件以及手掌开合组件；任
一手掌部件上用于接触织物的抓取面上设置有针刺组件以及至少一个吸附孔，任一吸附孔通过用于形成负压的通道与所述真空产生装置相连接；所述手掌开合组件分别与所述至少两个手掌部件相连接；所述方法包括：利用所述控制器，分别向所述手掌开合组件、所述针刺组件和所述真空产生装置发送控制信号；利用所述手掌开合组件，根据所述控制器发送的第一控制信号，控制所述两个手掌打开设定角度；利用所述真空产生装置，根据所述控制器发送的第二控制信号，在所述任一手掌部件上的至少一个吸附孔处产生负压，以将所述织物吸附到所述多个手掌部件的抓取面上；利用任一手掌部件上的针刺组件，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种织物抓取设备，其特征在于，包括：多种传感器、夹爪、控制器和真空产生装置；所述控制器分别与所述夹爪和所述真空产生装置电连接；所述夹爪包括：至少两个手掌部件以及手掌开合组件；任一手掌部件上用于接触织物的抓取面上设置有针刺组件以及至少一个吸附孔，任一吸附孔通过用于形成负压的通道与所述真空产生装置相连接；所述控制器用于：控制所述多种传感器对所述织物进行信息采集；根据采集得到的织物信息，生成多个控制信号，并将所述多个控制信号分别发送至所述手掌开合组件、所述针刺组件和所述真空产生装置；所述手掌开合组件分别与所述至少两个手掌部件相连接，用于：根据所述控制器发送的第一控制信号，控制所述至少两个手掌部件打开设定角度；所述真空产生装置用于：根据所述控制器发送的第二控制信号，以设定功率在所述手掌部件上的至少一个吸附孔处产生负压，以将所述织物吸附到所述手掌部件的抓取面上；任一手掌部件上的针刺组件用于：根据所述控制器发送的第三控制信号，控制针刺朝所述手掌部件上的抓取面的外侧运动设定距离，以刺入所述织物；所述手掌开合组件，用于：根据所述控制器发送的第四控制信号，控制所述至少两个手掌部件闭合所述设定角度，以夹取所述织物。2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，任一手掌部件的抓取面上设置有摩擦垫。3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，任一手掌部件的外部设有外壳；任一手掌部件的外壳上设置有气动接口；所述真空产生装置通过所述气动接口与所述手掌部件上的通道相连通；所述通道包括：空腔。4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述多种传感器包括：图像采集传感器、定位传感器以及厚度传感器中的至少一种；所述控制器具体用于：控制所述图像采集传感器采集所述织物的材质信息，根据所述材质信息，确定所述至少一个吸附孔的吸附功率，并根据所述吸附功率生成所述第二控制信号；控制所述定位传感器采集所述织物的位置信息，根据所述位置信息，确定所述至少两个手掌部件的开启角度，并根据所述开启角度生成所述第一控制信号和所述第四控制信号；以及，控制所述厚度传感器采集所述织物的厚度信息，根据所述厚度信息，确定所述针刺组件的运动距离，并根据所述运动距离生成所述第三控制信号。5.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述手掌开合组件包括：第一驱动电机以及与所述至少两个手掌部件对应的至少两个第一驱动机构；任一第一驱动机构的一端与对应的手掌部件相连接，另一端与所述第一驱动电机连接；任一第一驱动机构包括：第一连杆、第二连杆和第一滑块；所述第一连杆的一端与所述第一滑块相连接，另一端与所述第一驱动机构对应的手掌部件相连接；所述第二连杆的一端连接所述第一驱动电机，另一端连接所述第一滑块；所述第一驱动电机，用于根据所述第一控制信号，控制所述至少两个第一驱动机构进行运动；所述至少两个第一驱动机构，分别用于：带动对应的手掌部件进行运动，以使得所述至少两个手掌部件打开设定角度。6.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，任一手掌部件的外部设有外壳，手掌部件
的针刺组件以及至少一个吸附孔位于所述外壳的内部；其中，所述外壳上与抓取面对应的侧面上设置有至少一个作业窗口；所述手掌部件上的至少一个吸附孔，通过所述至少一个作业窗口吸附织物；所述手掌部件上的针刺组件向抓取面的外侧运动时，通过所述至少一个作业窗口刺入织物。7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述针刺组件包括：同步连杆、多个扇形固定座、设置在所述多个扇形固定座上的弧形针、第二驱动电机、第一支架和设置在所述第一支架上的多个转轴；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄晓庆，罗阳，李勃，
申请(专利权)人：达闼科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：