基准地图获取方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种基准地图获取方法、装置、设备和存储介质，包括：获取针对目标场景中的不同区域生成的多个子地图；根据多个子地图分别对应的地图数据，确定多个子地图分别对应的场景信息量评价指标；根据场景信息量评价指标，从多个子地图中确定出目标子地图作为基准地图，基准地图为多个子地图进行拼接以生成目标场景的地图时的起始子地图。本方案中，通过设置场景信息量评价指标来衡量各个子地图对应的场景信息量，进而，基于场景信息量评价指标可以从多个子地图中筛选出包含场景信息量最多的子地图作为基准地图，在将多个子地图进行拼接时，其他子地图能够较好的与基准地图进行匹配，进而快速的拼接出高质量的地图。进而快速的拼接出高质量的地图。进而快速的拼接出高质量的地图。

【技术实现步骤摘要】
基准地图获取方法、装置、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及互联网
，尤其涉及一种基准地图获取方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能的发展，机器人能够在不同场景下进行不同类型的作业，比如：扫地机器人可用于地面清洁，仓储机器人可用于货物分拣等。机器人之所以能够在各种场景下进行作业，是因为机器人预先构建有当前场景的地图，基于该地图机器人能够定位其在当前场景中的具体位置以及进行路径规划，实现机器人的自主移动。相关技术中，通常采用即时定位与地图构建(Simu ltaneous Local ization and Mapping，简称SLAM)的方式进行场景地图构建。
[0003]在对大型环境进行地图构建时，通常需要对目标环境的不同区域分别进行地图构建，然后从构建好的不同区域的地图中选择一个地图作为基准地图，通过将其他地图与基准地图进行拼接来完成该目标环境的地图构建。在地图拼接过程中，基准地图的选择直接影响到地图拼接的质量和速度。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种基准地图获取方法、装置、设备和存储介质，用于提高基于基准地图进行地图拼接时的质量和速度。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种基准地图获取方法，所述方法包括：
[0006]获取针对目标场景中的不同区域生成的多个子地图；
[0007]根据所述多个子地图分别对应的地图数据，确定所述多个子地图分别对应的场景信息量评价指标；
[0008]根据所述场景信息量评价指标，从所述多个子地图中确定出目标子地图作为基准地图，所述基准地图为所述多个子地图进行拼接以生成所述目标场景的地图时的起始子地图。
[0009]第二方面，本专利技术实施例提供一种基准地图获取装置，所述装置包括：
[0010]获取模块，用于获取针对目标场景中的不同区域生成的多个子地图；
[0011]处理模块，用于根据所述多个子地图分别对应的地图数据，确定所述多个子地图分别对应的场景信息量评价指标；根据所述场景信息量评价指标，从所述多个子地图中确定出目标子地图作为基准地图，所述基准地图为所述多个子地图进行拼接以生成所述目标场景的地图时的起始子地图。
[0012]第三方面，本专利技术实施例提供一种电子设备，包括：惯性测量单元、相机、激光传感器、存储器、处理器、通信接口；其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如第一方面所述的基准地图获取方法。
[0013]第四方面，本专利技术实施例提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性
机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器至少可以实现如第一方面所述的基准地图获取方法。
[0014]本专利技术实施例中，在构建目标场景对应的地图时，先将目标场景划分为不同的区域，然后分别构建不同区域对应的地图，称为子地图；之后，从多个子地图中选取出一个目标子地图作为基准地图也即多个子地图进行拼接时的起始子地图，并基于基准地图对多个子地图进行拼接，以得到目标场景对应的地图。本方案中，通过设置场景信息量评价指标来衡量各个子地图对应的场景信息量，进而，基于场景信息量评价指标可以从多个子地图中筛选出包含场景信息量最多的子地图作为基准地图。由于基准地图包含的场景信息量最多，对应覆盖的目标场景也最多，因此，在将多个子地图进行拼接时，其他子地图能够较好的与基准地图进行匹配，进而快速的拼接出高质量的地图。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1为本专利技术实施例提供的一种基准地图获取方法的流程图；
[0017]图2为本专利技术实施例提供的另一种基准地图获取方法的流程图；
[0018]图3为本专利技术实施例提供的一种共视特征点的示意图；
[0019]图4为本专利技术实施例提供的一种基准地图获取装置的结构示意图；
[0020]图5为本实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0021]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0022]另外，下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。
[0023]图1为本专利技术实施例提供的一种基准地图获取方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
[0024]101、获取针对目标场景中的不同区域生成的多个子地图。
[0025]102、根据多个子地图分别对应的地图数据，确定多个子地图分别对应的场景信息量评价指标。
[0026]103、根据多个子地图分别对应的场景信息量评价指标，从多个子地图中确定出目标子地图作为基准地图，其中，基准地图为多个子地图进行拼接以生成目标场景的地图时的起始子地图。
[0027]本专利技术实施例提供的基准地图获取方法，可以应用于机器人，或者，可以应用于安装在智能手机、笔记本电脑或服务器上的机器人客户端，该机器人客户端可与机器人通过网络通信进行信息、指令的交互。
[0028]在对目标场景进行地图构建(即建图)时，通常需要先使用感知设备(比如：惯性测量单元、激光传感器等传感器、相机等)来感知目标场景，然后基于感知设备获取到的场景信息(比如：点云数据、视觉图像等)进行地图构建。
[0029]实际应用中，在对一些较大的目标场景(比如：室外场景)进行地图构建时，一次性获取整个目标场景的全部场景信息难度较大，且存在建图过程中一旦发生错误就需要重新建图的缺陷。为此，通常会先将目标场景划分为不同的区域，然后针对不同的区域分别通过感知设备采集对应的场景信息，并根据各区域对应场景信息构建各区域的子地图，最后将不同区域的子地图进行拼接以得到目标场景的地图。本实施例中，将不同区域对应的地图称为子地图，以便与目标场景对应的地图进行区分。
[0030]为便于多个子地图进行拼接，在对目标场景进行区域划分时，不同的两个区域之间存在共视区域，共视区域是指能够同时被两个区域内的感知设备感知到的区域，也可理解为两个区域之间的重叠区域。可以理解的是，若区域A和区域B之间存在共视区域X，则区域A对应的子地图Ma与区域B对应的子地图Mb中均存在与共视区域X对应的部分地图，从而子地图Ma和子地图Mb可基于共视区域X对应的部分地图进行拼接。例如，可以通过构建共视区域X对应的部分地图的线性几何约束计算出子地图Ma和子地图Mb之间的空间相对变换，最后通过相对变换本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基准地图获取方法，其特征在于，所述方法包括：获取针对目标场景中的不同区域生成的多个子地图；根据所述多个子地图分别对应的地图数据，确定所述多个子地图分别对应的场景信息量评价指标；根据所述场景信息量评价指标，从所述多个子地图中确定出目标子地图作为基准地图，所述基准地图为所述多个子地图进行拼接以生成所述目标场景的地图时的起始子地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图数据包括：针对所述目标场景中的不同区域所采集的视觉图像对应的二维特征点、所述二维特征点在所述目标场景中对应的三维空间点、采集所述视觉图像时的移动数据以及对应子地图的尺寸信息，所述视觉图像用于生成子地图；所述根据所述多个子地图分别对应的地图数据，确定所述多个子地图分别对应的场景信息量评价指标，包括：根据第一子地图对应的所述二维特征点和第二子地图对应的所述二维特征点，确定所述第一子地图对应的共视特征点数量；所述共视特征点为所述第一子地图和所述第二子地图均包含的二维特征点，所述第一子地图为所述多个子地图中的任一个，所述第二子地图为所述多个子地图中除所述第一子地图外的其他子地图；根据所述第一子地图对应的共视特征点对应的三维空间点，确定所述第一子地图对应的共视空间点数量；根据所述第一子地图对应的所述移动数据，确定所述第一子地图对应的移动路径长度；根据所述第一子地图对应的尺寸信息，确定所述第一子地图对应的面积；根据所述多个子地图分别对应的共视特征点数量、共视空间点数量、移动路径长度和面积，确定所述多个子地图分别对应的场景信息量评价指标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二子地图的数量为多个，所述根据第一子地图对应的所述二维特征点和第二子地图对应的所述二维特征点，确定所述第一子地图对应的共视特征点数量，包括：根据第一子地图对应的所述二维特征点和各第二子地图分别对应的所述二维特征点，确定所述第一子地图与各第二子地图之间的共视特征点数量；确定所述第一子地图与各第二子地图之间的共视特征点数量之和为所述第一子地图对应的共视特征点数量；所述根据所述第一子地图对应的共视特征点对应的三维空间点，确定第一子地图对应的共视空间点数量，包括：根据所述第一子地图与各第二子地图之间的共视特征点对应的三维空间点，确定所述第一子地图与各第二子地图之间的共视空间点数量；确定所述第一子地图与各第二子地图之间的共视空间点数量之和为所述第一子地图对应的共视空间点数量。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个子地图分别对应的共视特征点数量、共视空间点数量、移动路径长度和面积，确定所述多个子地图分别对应的场景
信息量评价指标，包括：根据所述第一子地图对应的共视特征点数量与共视特征点数量总和的比值，确定所述第一子地图的共视特征点数量分值，所述共视特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：包川，谭周燚，张成星，徐振轩，
申请(专利权)人：达闼科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：