The utility model discloses a pneumatic soft manipulator, which comprises a chassis, a plurality of screw rods arranged on the chassis, one by one corresponding to the slider assembly of the screw rod, a pneumatic finger assembly driven by the slider assembly, and a driving motor used to drive a plurality of the screw rods to rotate synchronously. The utility model comprises a slider body matched with the chassis sliding and a flange fixed on the slider body; the flange is provided with a threaded hole matched with the screw rod; the manipulator of the utility model can realize that multiple pneumatic soft fingers are synchronously away or close to the center of the base so as to expand the grasping range of the manipulator. At the same time, the pneumatic finger can rotate around its central axis to a four-pointed center or four-fingered parallel state, which is convenient for grasping objects of different shapes.
【技术实现步骤摘要】
气动软体机械手
本技术涉及机械手领域，特别涉及一种气动软体机械手。
技术介绍
气动软体手指的基本原理是以柔性材料通过特殊工艺成型的方式形成的手指。例如公开号为CN205704256U的中国技术专利中公开的软体三指机器人中所公开的气动软体手指结构，这种气动软体手指具有特殊的结构，其背部是分气囊结构，各个气囊相通，其为一个个可以充气膨胀的气室；其内侧使用难以拉伸的约束层(例如在材料中嵌入布条)加以约束。当背部的各个气囊充气时，各个气室发生膨胀，相互挤压，材料伸长，而内侧受到约束层的约束难以伸长，从而使得整个手指向内弯曲。当几个手指一同使用时，可以对物体进行抓取。然而，目前采用多个气动软体手指的机械手中，各个气动软体手指之间的间距相对固定，因此，其只能实现对一定尺寸范围内(范围较小)的物品实现抓取，难以抓取稍大或稍小的物品，其通用性较差。因此，需要一种能够实现多个气动软体手指相对于底座中心同步远离或靠近的气动软体机械手，以扩大机械手的抓取范围，能够对不同尺寸的物体进行抓取。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的是提供一种能够实现多个气动软体手指相对于底座中心同步远离或靠近的气动...
【技术保护点】
1.一种气动软体机械手，其特征在于：包括底盘，设置于所述底盘的多个丝杆，一一对应设置于所述丝杆的多个滑块组件，通过所述滑块组件带动的气动手指组件，以及用于驱动多个所述丝杆同步转动的驱动电机；所述滑块组件包括与所述底盘滑动配合的滑块体和固定于所述滑块体的法兰盘；所述法兰盘设有与所述丝杆进行螺纹配合的螺纹孔。
【技术特征摘要】
1.一种气动软体机械手，其特征在于：包括底盘，设置于所述底盘的多个丝杆，一一对应设置于所述丝杆的多个滑块组件，通过所述滑块组件带动的气动手指组件，以及用于驱动多个所述丝杆同步转动的驱动电机；所述滑块组件包括与所述底盘滑动配合的滑块体和固定于所述滑块体的法兰盘；所述法兰盘设有与所述丝杆进行螺纹配合的螺纹孔。2.根据权利要求1所述的气动软体机械手，其特征在于：所述驱动电机的输出轴传动连接有大锥齿轮；所述丝杆一一对应固定配合有与所述大锥齿轮啮合的小锥齿轮；多个所述丝杆绕大锥齿轮轴线均匀分布。3.根据权利要求2所述的气动软体机械手，其特征在于：所述气动手指组件包括安装于滑块体的舵机、与所述舵机的输出轴传动连接的固定架、固定于所述固定架的气动手指本体和用于向所述气动...
【专利技术属性】
技术研发人员：柏龙，张磊，涂国伟，范圣哲，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：新型
国别省市：重庆,50
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