多功能抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多功能抓手，它连接在机器人上，且用于抓取组合件，所述组合件包括吸纸板、纸箱和桶，所述纸箱放在吸纸板上，所述桶放在纸箱内，它包括支撑架、用于吸取吸纸板的吸纸板吸取装置、用于夹取纸箱的纸箱夹取装置和用于夹取桶的桶夹取装置，所述吸纸板吸取装置、纸箱夹取装置和桶夹取装置均连接在支撑架上。本实用新型专利技术能同时抓取吸纸板、纸箱和桶，提高了工作效率，给生产带来了便利。

Multifunctional grab

The utility model discloses a multi-functional grasper, which is connected to a robot and is used for grasping assemblies. The assemblies include suction cardboard, carton and bucket. The carton is placed on suction cardboard and the bucket is placed in the carton. The bucket comprises a support frame, suction cardboard suction device for suction cardboard and carton clamping device. The carton clamping device and the barrel clamping device for clamping the barrel are connected to the support frame, and the cardboard suction device, the carton clamping device and the barrel clamping device are all connected. The utility model can simultaneously grasp suction cardboard, cartons and buckets, improve work efficiency and bring convenience to production.

【技术实现步骤摘要】
多功能抓手
本技术涉及一种多功能抓手。
技术介绍
目前，现有的抓手在抓取多个组合在一起物品时，需要逐个抓取，影响工作效率，并且需要多个机械臂，占用较大的生产空间，也增加了投入成本。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种多功能抓手，它能同时抓取吸纸板、纸箱和桶，提高了工作效率，给生产带来了便利。为了解决上述技术问题，本技术的技术方案是：一种多功能抓手，它连接在机器人上，且用于抓取组合件，所述组合件包括吸纸板、纸箱和桶，所述纸箱放在吸纸板上，所述桶放在纸箱内，它包括：支撑架；用于吸取吸纸板的吸纸板吸取装置；用于夹取纸箱的纸箱夹取装置；用于夹取桶的桶夹取装置，所述吸纸板吸取装置、纸箱夹取装置和桶夹取装置均连接在支撑架上。进一步提供了一种吸纸板吸取装置的具体结构，所述吸纸板吸取装置包括吸盘和吸盘支撑杆，所述吸盘连接在吸盘支撑杆的一端，所述吸盘支撑杆的另一端连接在支撑架上。进一步为了使得吸盘支撑杆可收起，进而节省空间，多功能抓手还包括吸盘支撑杆收放驱动装置，所述支撑架上支承有可转动的收放杆，所述吸盘支撑杆的另一端连接在收放杆上，所述收放杆上连接有扳动臂，所述吸盘支撑杆收放驱动装置连接在扳动臂上，以便吸盘支撑杆收放驱动装置通过扳动臂驱动收放杆转动，进而带动吸盘支撑杆收放。进一步提供了一种吸盘支撑杆收放驱动装置的具体结构，所述吸盘支撑杆收放驱动装置包括吸盘支撑杆收放驱动气缸，所述吸盘支撑杆收放驱动气缸的缸体连接在支撑架上，所述吸盘支撑杆收放驱动气缸的气缸杆连接在扳动臂上。进一步提供了一种纸箱夹取装置的具体结构，所述纸箱夹取装置包括固定夹板、夹紧夹板和夹紧夹板驱动装置，所述固定夹板连接在支撑架上，所述夹紧夹板滑配在支撑架上，所述夹紧夹板驱动装置连接在夹紧夹板上，以便通过夹紧夹板驱动装置驱动夹紧夹板靠近固定夹板进而夹紧纸箱；或通过夹紧夹板驱动装置驱动夹紧夹板远离固定夹板进而松开纸箱。进一步提供了一种夹紧夹板驱动装置的具体结构，所述夹紧夹板驱动装置包括夹紧夹板驱动气缸，所述夹紧夹板驱动气缸的缸体连接在支撑架上，所述夹紧夹板驱动气缸的气缸杆连接在夹紧夹板上。进一步为了更好地夹起纸箱，所述纸箱夹取装置还包括托板和托板气缸，所述托板气缸的缸体铰接在夹紧夹板上，所述托板的中间部位铰接在夹紧夹板上，所述托板的一个端部铰接在托板气缸的气缸杆上，以便通过托板气缸驱动托板伸出进而托起纸箱。进一步提供了一种桶夹取装置的具体结构，所述桶夹取装置包括左夹臂、右夹臂、左驱动件和右驱动件，所述左夹臂和所述右夹臂分别滑配在支撑架上，所述左夹臂上设置有左夹座，所述右夹臂上设置有右夹座，所述左夹座和所述右夹座之间形成夹持桶的把手的夹持空间，所述左驱动件与所述左夹臂相连，所述右驱动件与所述右夹臂相连，以便当所述左驱动件和所述右驱动件动作时，所述左夹臂和所述右夹臂做相向运动，从而夹持桶的把手；和所述左夹臂和所述右夹臂做背向运动，从而松开桶的把手。进一步为了防止桶晃动，多功能抓手还包括多个压桶杆，所述压桶杆连接在支撑架上，以便在桶夹取装置夹起桶后，所述压桶杆与桶的上端面抵接，进而限制桶晃动。进一步为了方便将多功能抓手连接到机器人上，所述支撑架上连接有机器人连接板。采用了上述技术方案后，吸纸板吸取装置吸取吸纸板，同时纸箱夹取装置夹起纸箱、桶夹取装置夹取桶，进而使得吸纸板、纸箱和桶同时被夹起，然后机器人带动本技术及吸纸板、纸箱和桶同时移动，本技术既提高了工作效率，又减少了生产投入，提高了经济效益；在纸箱被夹起后，本技术的托板气缸驱动托板伸出，使得托板托住纸箱，进而防止纸箱在移动过程中脱落；在桶的把手被夹起后，本技术压桶杆7与桶的上端面抵接，进而防止桶晃动，提高了夹持的牢固性。附图说明图1为本技术的多功能抓手的结构示意图；图2为图1的主视图；图3为图1的右视图。具体实施方式为了使本技术的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本技术作进一步详细的说明。如图1～3所示，一种多功能抓手，它连接在机器人上，且用于抓取组合件，所述组合件包括吸纸板、纸箱和桶，所述纸箱放在吸纸板上，所述桶放在纸箱内，它包括：支撑架1；用于吸取吸纸板的吸纸板吸取装置；用于夹取纸箱的纸箱夹取装置；用于夹取桶的桶夹取装置，所述吸纸板吸取装置、纸箱夹取装置和桶夹取装置均连接在支撑架1上。如图1～3所示，所述吸纸板吸取装置包括吸盘21和吸盘支撑杆22，所述吸盘21连接在吸盘支撑杆22的一端，所述吸盘支撑杆22的另一端连接在支撑架1上。如图1～3所示，为了使得吸盘支撑杆22可收起，进而节省空间，多功能抓手还包括吸盘支撑杆收放驱动装置，所述支撑架1上支承有可转动的收放杆11，所述吸盘支撑杆22的另一端连接在收放杆11上，所述收放杆11上连接有扳动臂12，所述吸盘支撑杆收放驱动装置连接在扳动臂12上，以便吸盘支撑杆收放驱动装置通过扳动臂12驱动收放杆11转动，进而带动吸盘支撑杆22收放。如图1～3所示，所述吸盘支撑杆收放驱动装置包括吸盘支撑杆收放驱动气缸3，所述吸盘支撑杆收放驱动气缸3的缸体连接在支撑架1上，所述吸盘支撑杆收放驱动气缸3的气缸杆连接在扳动臂12上。如图1、2所示，所述纸箱夹取装置包括固定夹板41、夹紧夹板42和夹紧夹板驱动装置，所述固定夹板41连接在支撑架1上，所述夹紧夹板42滑配在支撑架1上，所述夹紧夹板驱动装置连接在夹紧夹板42上，以便通过夹紧夹板驱动装置驱动夹紧夹板42靠近固定夹板41进而夹紧纸箱；或通过夹紧夹板驱动装置驱动夹紧夹板42远离固定夹板41进而松开纸箱。如图2所示，所述夹紧夹板驱动装置包括夹紧夹板驱动气缸43，所述夹紧夹板驱动气缸43的缸体连接在支撑架1上，所述夹紧夹板驱动气缸43的气缸杆连接在夹紧夹板42上。如图1～3所示，为了更好地夹起纸箱，所述纸箱夹取装置还包括托板51和托板气缸52，所述托板气缸52的缸体铰接在夹紧夹板42上，所述托板51的中间部位铰接在夹紧夹板42上，所述托板51的一个端部铰接在托板气缸52的气缸杆上，以便通过托板气缸52驱动托板51伸出进而托起纸箱。如图1、2所示，所述桶夹取装置包括左夹臂61、右夹臂62、左驱动件和右驱动件，所述左夹臂61和所述右夹臂62分别滑配在支撑架1上，所述左夹臂61上设置有左夹座63，所述右夹臂62上设置有右夹座64，所述左夹座63和所述右夹座64之间形成夹持桶的把手的夹持空间，所述左驱动件与所述左夹臂61相连，所述右驱动件与所述右夹臂62相连，以便当所述左驱动件和所述右驱动件动作时，所述左夹臂61和所述右夹臂62做相向运动，从而夹持桶的把手；和所述左夹臂61和所述右夹臂62做背向运动，从而松开桶的把手。如图1、2所示为了防止桶晃动，多功能抓手还包括多个压桶杆7，所述压桶杆7连接在支撑架1上，以便在桶夹取装置夹起桶后，所述压桶杆7与桶的上端面抵接，进而限制桶晃动。如图1～3所示，为了方便将多功能抓手连接到机器人上，所述支撑架1上连接有机器人连接板8。本技术的工作原理如下：吸纸板吸取装置吸取吸纸板，同时纸箱夹取装置夹起纸箱、桶夹取装置夹取桶，进而使得吸纸板、纸箱和桶同时被夹起，然后机器人带动本技术及吸纸板、纸箱和桶同时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多功能抓手，它连接在机器人上，且用于抓取组合件，所述组合件包括吸纸板、纸箱和桶，所述纸箱放在吸纸板上，所述桶放在纸箱内，其特征在于，它包括：支撑架(1)；用于吸取吸纸板的吸纸板吸取装置；用于夹取纸箱的纸箱夹取装置；用于夹取桶的桶夹取装置，所述吸纸板吸取装置、纸箱夹取装置和桶夹取装置均连接在支撑架(1)上。

【技术特征摘要】
1.一种多功能抓手，它连接在机器人上，且用于抓取组合件，所述组合件包括吸纸板、纸箱和桶，所述纸箱放在吸纸板上，所述桶放在纸箱内，其特征在于，它包括：支撑架(1)；用于吸取吸纸板的吸纸板吸取装置；用于夹取纸箱的纸箱夹取装置；用于夹取桶的桶夹取装置，所述吸纸板吸取装置、纸箱夹取装置和桶夹取装置均连接在支撑架(1)上。2.根据权利要求1所述的多功能抓手，其特征在于：所述吸纸板吸取装置包括吸盘(21)和吸盘支撑杆(22)，所述吸盘(21)连接在吸盘支撑杆(22)的一端，所述吸盘支撑杆(22)的另一端连接在支撑架(1)上。3.根据权利要求2所述的多功能抓手，其特征在于：还包括吸盘支撑杆收放驱动装置，所述支撑架(1)上支承有可转动的收放杆(11)，所述吸盘支撑杆(22)的另一端连接在收放杆(11)上，所述收放杆(11)上连接有扳动臂(12)，所述吸盘支撑杆收放驱动装置连接在扳动臂(12)上，以便吸盘支撑杆收放驱动装置通过扳动臂(12)驱动收放杆(11)转动，进而带动吸盘支撑杆(22)收放。4.根据权利要求3所述的多功能抓手，其特征在于：所述吸盘支撑杆收放驱动装置包括吸盘支撑杆收放驱动气缸(3)，所述吸盘支撑杆收放驱动气缸(3)的缸体连接在支撑架(1)上，所述吸盘支撑杆收放驱动气缸(3)的气缸杆连接在扳动臂(12)上。5.根据权利要求1所述的多功能抓手，其特征在于：所述纸箱夹取装置包括固定夹板(41)、夹紧夹板(42)和夹紧夹板驱动装置，所述固定夹板(41)连接在支撑架(1)上，所述夹紧夹板(42)滑配在支撑架(1)上，所述夹紧夹板驱动装置连接在夹紧夹板(42)上，以便通过夹紧夹板驱动装置驱动夹紧夹板(42)靠近固定夹板(41)进而夹紧纸箱；或通过夹紧夹板驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾明，黄明，
申请(专利权)人：常州瑷尔恒自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32