一种机器人手臂动作位置检测机构制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人手臂动作位置检测机构，该机构包括印制电路板、触点弹片和电阻检测单元；所述印制电路板和触点弹片分别固定在第一关节部和第二关节部上；所述印制电路板上设有第一铜膜导线、第二铜膜导线和若干个阻值各不相同的电阻，所述电阻的一端与所述第一铜膜导线连接，每个电阻的另一端连接一个接触片，所述电阻呈圆弧状分布，所述第二铜膜导线呈圆弧状；所述触点弹片与所述印制电路板接触，在所述第一关节部相对所述第二关节部转动时，所述触点弹片能够将所述接触片分别与所述第二铜膜导线电连接；所述电阻检测单元用于检测第一铜膜导线和第二铜膜导线之间的阻值。本发明专利技术结构简单，稳定性好，能实现机器人手臂动作位置的准确检测。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人手臂动作位置检测机构
本专利技术涉及一种机器人，特别涉及一种机器人手臂动作位置检测机构。
技术介绍
机器人手臂包括小臂、大臂以及连接所述小臂和大臂的关节部(肘关节)，小臂连接机器人的手，大臂连接机器人的肩部，所述关节部包括与所述小臂固定连接的第一关节部和与所述大臂固定连接的第二关节部，所述第一关节部可相对所述第二关节部转动，实现小臂相对大臂的转动。机器人手臂动作即小臂相对大臂转动时，需要及时识别小臂转动后所在的位置，对该位置的检测有助于机器人手臂动作设计，以满足人形机器人肢体动作拟人化需求。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供一种机器人手臂动作位置检测机构，准确检测小臂相对大臂的转动位置，为机器人手臂动作的开发设计提供准确的数据。为实现上述目的，本专利技术的机器人手臂动作位置检测机构，所述机器人手臂包括小臂、大臂以及连接所述小臂和大臂的关节部，所述关节部包括与所述小臂固定连接的第一关节部和与所述大臂固定连接的第二关节部，所述第一关节部可相对所述第二关节部转动，所述机器人手臂动作位置检测机构包括印制电路板、触点弹片和电阻检测单元；所述印制电路板和触点弹片分别固定在第一关节部和第二关节部上；所述印制电路板上设有第一铜膜导线、第二铜膜导线和若干个阻值各不相同的电阻，所述电阻的一端与所述第一铜膜导线连接，每个电阻的另一端连接一个接触片，所述电阻呈圆弧状分布，所述第二铜膜导线呈圆弧状；所述触点弹片与所述印制电路板接触，在所述第一关节部相对所述第二关节部转动时，所述触点弹片能够将所述接触片分别与所述第二铜膜导线电连接；所述电阻检测单元用于检测第一铜膜导线和第二铜膜导线之间的阻值。优选地，所述印制电路板呈圆弧状。优选地，所述电阻按照阻值大小依次排列。本专利技术的机器人手臂动作位置检测机构，结构简单，稳定性好，能实现机器人手臂动作位置的准确检测，为机器人手臂动作的开发设计提供准确的数据，满足人形机器人肢体动作拟人化需求。附图说明图1为机器人手臂动作的示意图；图2为机器人手臂去除第二关节部后的示意图；图3为本专利技术的机器人手臂动作位置检测机构的印制电路板与触点弹片配合的示意图；图4为第二关节部的示意图；图5为机器人手臂的关节部的剖视示意图。具体实施方式下面参照附图详细地说明本专利技术的具体实施方式。如图1～5所示，机器人手臂包括小臂100、大臂200以及连接所述小臂100和大臂200的关节部300，所述关节部300包括与所述小臂100固定连接的第一关节部301和与所述大臂200固定连接的第二关节部302，所述第一关节部301可相对所述第二关节部302转动。本专利技术的机器人手臂动作位置检测机构包括印制电路板(PCB)10、触点弹片21和电阻检测单元(图中未示出)，所述印制电路板10和触点弹片21分别固定在第一关节部301和第二关节部302上。在这里如果所述印制电路板10固定在第一关节部301上，与之相对应，触点弹片21则设在第二关节部302，如图1～5的实施方式所示的状态；而如果印制电路板10固定在第二关节部302上，则触点弹片21固定在第一关节部301上。所述印制电路板10上设有第一铜膜导线11、第二铜膜导线12和若干个阻值各不相同的电阻13，所述电阻13的一端与所述第一铜膜导线11连接，每个电阻13的另一端连接一个接触片14，接触片14设置在所述印制电路板10上，所述电阻13呈圆弧状分布在所述印制电路板10上，所述第二铜膜导线12呈圆弧状。同样，第一铜膜导线11也可以设置成呈圆弧状。所述所述触点弹片21与所述印制电路板10接触，在所述第一关节部301相对所述第二关节部302转动时，所述触点弹片21能够将所述接触片14分别与所述第二铜膜导线12电连接，也就是所述触点弹片21能够将第一铜膜导线11和第二铜膜导线12之间连接不同阻值的电阻13，而不同阻值的电阻13分布在所述印制电路板10上，对应于小臂100相对大臂20的不同角度。在手臂旋转的范围内，若干个电阻13均匀分布，其密度可以根据需要设置，通常密度越高越精确，比如小臂100相对大臂20旋转5°或10°设置一个电阻13，每个电阻13的阻值对应一个小臂100相对大臂20的角度。所述电阻检测单元分别与所述第一铜膜导线11和第二铜膜导线12连接，所述电阻检测单元用于检测第一铜膜导线11和第二铜膜导线12之间的阻值，并将阻值的信号输送到中央处理单元(图中未示出)进行处理，可以得到该阻值对应的小臂100相对大臂20的角度，从而就得到机器人手臂动作位置。中央处理单元预设有电阻13的阻值对应的一个小臂100相对大臂20的角度。所述电阻13按照阻值大小依次排列，比如阻值为1k、2k、3k、4k……。这里的按照阻值大小依次排列可以是从小到大也可以是从大到小的顺序。所述印制电路板10呈圆弧状，这样可以减小体积。第一铜膜导线11和第二铜膜导线12沿所述印制电路板10的外侧和内侧设置，所述电阻13和接触片14设置在所述第一铜膜导线11和第二铜膜导线12之间。机器人手臂动作时，小臂100相对大臂200转动，触点弹片21使第一铜膜导线11和第二铜膜导线12之间连接不同阻值的电阻13，电阻检测单位通过第一铜膜导线11和第二铜膜导线12之间的阻值就可以判断出小臂100转动到哪个角度位置，为机器人手臂动作的开发设计提供准确的数据，有助于实现机器人手臂表情的编程设计。如上所述，参照附图对本专利技术的示例性具体实施方式进行了详细的说明。应当了解，本专利技术并非意在使这些具体细节来构成对本专利技术保护范围的限制。在不背离根据本专利技术的精神和范围的情况下，可对示例性具体实施方式的结构和特征进行等同或类似的改变，这些改变将也落在本专利技术所附的权利要求书所确定的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人手臂动作位置检测机构，所述机器人手臂包括小臂、大臂以及连接所述小臂和大臂的关节部，所述关节部包括与所述小臂固定连接的第一关节部和与所述大臂固定连接的第二关节部，所述第一关节部可相对所述第二关节部转动，其特征在于，所述机器人手臂动作位置检测机构包括印制电路板、触点弹片和电阻检测单元；所述印制电路板和触点弹片分别固定在第一关节部和第二关节部上；所述印制电路板上设有第一铜膜导线、第二铜膜导线和若干个阻值各不相同的电阻，所述电阻的一端与所述第一铜膜导线连接，每个电阻的另一端连接一个接触片，所述电阻呈圆弧状分布，所述第二铜膜导线呈圆弧状；所述触点弹片与所述印制电路板接触，在所述第一关节部相对所述第二关节部转动时，所述触点弹片能够将所述接触片分别与所述第二铜膜导线电连接；所述电阻检测单元用于检测第一铜膜导线和第二铜膜导线之间的阻值。

【技术特征摘要】
1.一种机器人手臂动作位置检测机构，所述机器人手臂包括小臂、大臂以及连接所述小臂和大臂的关节部，所述关节部包括与所述小臂固定连接的第一关节部和与所述大臂固定连接的第二关节部，所述第一关节部可相对所述第二关节部转动，其特征在于，所述机器人手臂动作位置检测机构包括印制电路板、触点弹片和电阻检测单元；所述印制电路板和触点弹片分别固定在第一关节部和第二关节部上；所述印制电路板上设有第一铜膜导线、第二铜膜导线和若干个阻值各不相同的电阻，所述电阻的一端与所述第一铜膜导...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈林，方继勇，张海峰，
申请(专利权)人：宁波GQY视讯股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33