机器人系统及机器人系统的控制方法技术方案

对字符输入装置进行操作从而进行记载于纸制文件的字符信息的输入作业的机器人系统，该字符输入装置具有多个位于规定位置且用于输入字符信息的输入指令的操作部，且将所输入的字符信息的输入指令发送至信息处理装置，具备：操作件单元，能够对字符输入装置的各操作部进行操作；机器人，包含使所保持的操作件单元移动的机器人臂单元；摄影装置；以及控制装置，该控制装置包含：摄影装置控制部，对纸制文件进行摄影；字符串判定部，对摄影数据中所含的纸制文件的输入对象的字符串进行判定；操作部位置判定部，对与字符串判定部所判定的各字符对应的操作部的位置进行判定；及机器人控制部，该机器人控制部以如下方式控制机器人臂单元：基于操作部位置判定部所判定的与各字符对应的操作部的位置，机器人臂单元保持的操作件单元按照各字符的排序，对字符串判定部所判定的操作部进行操作并移动。

Control method of robot system and robot system

A robot system that operates a character input device to carry out the input operation of character information recorded in a paper file. The character input device has a plurality of operating units at the specified position and input instructions for input character information, and the input instructions of the input character information are sent to the information processing device. An operating unit that operates the operating units of a character input device; a robot, a robot arm unit that contains the movement of the maintained unit of operation; a photographic device; and a control device; the control device includes a photographic device control unit, photographing paper files; a string decision department. To determine the string of the input object of the paper file contained in the photographic data; the location of the position of the operating department, to determine the position of the operating Department corresponding to the characters determined by the string decision department; and the robot control department, which controls the robot arm unit, such as the lower type, based on the operation. The position of the operation Department corresponding to the characters determined by the Department position determination department. The manipulator unit maintained by the robot arm unit operates and moves the operation Department determined by the string decision department according to the order of each character.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人系统及机器人系统的控制方法
本专利技术涉及一种机器人系统及机器人系统的控制方法。
技术介绍
以往，已知包含基于摄像部拍摄的图像进行规定处理的机器人的信息处理装置（例如参考专利文献1）。该信息处理装置具备：机器人，对机器人周边的图像进行摄像的摄像部，识别图像中所含字符的识别单元，从识别单元所识别出的字符中检测规定报告对象字符的检测单元，以及藉由机器人的动作而通知已检测到报告对象字符的报告单元。藉此，将与报告对象字符相应的信息报告给利用者。现有技术文献：专利文献：专利文献1：日本特开2013-151045号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的问题：且说，在记载于纸制文件的字符信息的输入作业中利用机器人系统时，例如，专利文献1记载的信息处理装置只不过识别字符并将与所识别的字符相应的信息报告给作业人员，而并非代替包含记载于纸制文件的字符串识别及字符串的输入作业在内的作业人员的一系列作业。解决问题的单元：为了解决所述技术问题，本专利技术某形态的机器人系统对字符输入装置进行操作从而进行记载于纸制文件的字符信息的输入作业，所述字符输入装置具有多个位于规定位置且用于输入规定字符信息的输入指令的操作部，且将所输入的所述规定字符信息的输入指令发送至信息处理装置，具备：操作件单元，能够对所述字符输入装置的各所述操作部进行操作；机器人，包含能够保持所述操作件单元且使所保持的所述操作件单元移动的机器人臂单元；摄影装置；以及控制装置，所述控制装置包含：摄影装置控制部，控制所述摄影装置而对所述纸制文件进行摄影；字符串判定部，对所述摄影装置拍摄的摄影数据中所含的所述纸制文件的输入对象的字符串进行判定；操作部位置判定部，对与所述字符串判定部所判定的所述字符串的各字符对应的所述操作部的位置进行判定；及机器人控制部，所述机器人控制部以如下方式控制所述机器人臂单元：基于所述操作部位置判定部所判定的与所述字符串的各字符对应的所述操作部的位置，所述机器人臂单元保持的所述操作件单元按照所述字符串的各字符的排序，对所述字符串判定部所判定的所述操作部进行操作并移动。根据该结构，可使用机器人系统适当地进行操作字符输入装置而将纸制文件中记载的字符信息对信息处理装置输入的作业。因此，可藉由机器人来代替进行基于纸制文件中记载的字符串操作字符输入装置而对信息处理装置输入字符信息这样的由办公机器的操作员进行的作业。而且，当由机器人代替作业时，无须变更信息处理装置的构成，可顺畅且迅速地进行机器人系统的导入。亦可为，所述控制装置还具备算出动作路径的路径算出部，所述动作路径基于所述操作部位置判定部所判定的与所述字符串的各字符对应的所述操作部的位置，以所述机器人臂单元保持的所述操作件单元按照所述字符串的各字符的排序对所述字符串判定部所判定的所述操作部进行操作并移动的形式使所述机器人臂单元动作，所述机器人控制部基于所述动作路径控制所述机器人臂单元。根据该结构，可使用机器人系统更适当地进行字符信息的输入作业。亦可为，所述操作件单元包含第一操作件及第二操作件，所述机器人臂单元包含能够保持所述第一操作件且使所保持的所述第一操作件移动的第一机器人臂、及能够保持所述第二操作件且使所保持的所述第二操作件移动的第二机器人臂，所述路径算出部算出第一动作路径及第二动作路径，所述第一动作路径及第二动作路径以所述第一机器人臂保持的所述第一操作件及所述第二机器人臂保持的所述第二操作件按照所述字符串的各字符的排序对所述字符串判定部所判定的所述操作部进行操作并移动的形式，使所述第一机器人臂动作及使所述第二机器人臂动作。根据该结构，可迅速地进行字符信息的输入作业。亦可为，所述机器人系统还具备具有分别吸附所述纸制文件的上表面的第一吸附部及第二吸附部的吸附单元，所述控制装置还具备控制所述吸附单元的所述纸制文件的吸附及解除动作的吸附单元控制部，所述第一机器人臂构成为能够保持所述第一吸附部且使所保持的所述第一吸附部移动，所述第二机器人臂构成为能够保持所述第二吸附部且使所保持的所述第二吸附部移动。根据该结构，可适当地进行伴随字符信息的输入作业的纸制文件的移动。亦可为，所述机器人控制部控制所述第一机器人臂，使所述第一吸附部位于所述第一吸附部与所述纸制文件的相向的一对侧缘中的一侧缘的附近的上表面抵接的第一位置，所述吸附单元控制部控制所述吸附单元而藉由所述第一吸附部吸附所述纸制文件，所述机器人控制部控制所述第二机器人臂，使所述第二吸附部位于所述第二吸附部与所述纸制文件的相向的一对侧缘中的另一侧缘的附近的上表面抵接的第二位置，所述吸附单元控制部控制所述吸附单元而藉由所述第二吸附部吸附所述纸制文件，所述机器人控制部控制所述第二机器人臂，使所述第二吸附部移动至所述纸制文件的延伸面的法线方向上相对于所述第一吸附部而相对地位于上方的第三位置后，使所述第二吸附部于所述第二位置及所述第三位置之间的第四位置与所述第三位置之间往复移动，所述机器人控制部控制所述第一机器人臂及所述第二机器人臂，而使所述第一吸附部及所述第二吸附部沿与所述纸制文件的上表面的法线方向交叉的方向移动。根据该结构，可使所堆积的纸制文件中因静电等的影响而黏住的位于最上段的纸制文件及位于其下段的纸制文件分离。亦可为，所述信息处理装置具备具有显示画面的显示装置，所述显示画面显示经由所述字符输入装置输入的字符信息，所述摄影装置控制部进一步控制所述摄影装置并对所述显示画面进行摄影，所述字符串判定部进一步判定所述摄影装置拍摄的所述显示画面的摄影数据中所含的与经由所述字符输入装置输入的所述字符串对应的输入完毕字符串，所述控制装置还具备误输入判定部，该误输入判定部判定拍摄所述纸制文件所得的所述图像数据中所含的输入对象的所述字符串与拍摄所述显示画面所得的所述图像数据中所含的与经由所述字符输入装置输入的字符串对应的所述输入完毕字符串是否一致。根据该结构，可检测误输入。亦可为，所述字符输入装置为硬件键盘，所述操作部为所述硬件键盘的键，所述机器人控制部以所述操作件单元压下所述键而移动的形式控制所述机器人臂单元。根据该结构，可使用机器人系统适当地进行操作硬件键盘而将纸制文件中记载的字符信息对信息处理装置输入的作业。亦可为，所述操作件单元的下表面形成为向下方凸出的曲面，且构成与所述键抵接的抵接部。根据该结构，可限定与键的接触部分，从而可防止误输入。亦可为，所述操作件单元具有包含能够在下限位置与上限位置之间升降且下表面与所述键抵接的升降构件的浮动机构。根据该结构，可由浮动机构吸收压下动作的位置误差，且可简化机器人系统的构成。亦可为，所述浮动机构具有对所述升降构件在从上限位置朝向下限位置的方向上施压的弹性构件。根据该结构，可更确实地压下键盘的键。亦可为，所述字符输入装置为电磁感应形式的触控面板式显示输入装置，具有显示包含多个键的图像的软件键盘的显示画面，所述操作部为显示有各所述键的图像的区域，所述操作件单元具有磁场产生部，该磁场产生部产生用于特定由所述字符输入装置使所述操作件单元与所述显示画面接触的位置的磁场。根据该结构，可使用机器人系统适当地进行如下作业：操作电磁感应形式的触控面板式显示输入装置的显示画面中所显示的软件键盘，而将纸制文件中记载的字符信息对信息处理装置输入。亦可为，所述字符本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统，对字符输入装置进行操作从而进行记载于纸制文件的字符信息的输入作业，所述字符输入装置具有多个位于规定位置且用于输入规定字符信息的输入指令的操作部，且将所输入的所述规定字符信息的输入指令发送至信息处理装置，具备：操作件单元，能够对所述字符输入装置的各所述操作部进行操作；机器人，包含能够保持所述操作件单元且使所保持的所述操作件单元移动的机器人臂单元；摄影装置；以及控制装置，所述控制装置包含：摄影装置控制部，控制所述摄影装置而对所述纸制文件进行摄影；字符串判定部，对所述摄影装置拍摄的摄影数据中所含的所述纸制文件的输入对象的字符串进行判定；操作部位置判定部，对与所述字符串判定部所判定的所述字符串的各字符对应的所述操作部的位置进行判定；及机器人控制部，所述机器人控制部以如下方式控制所述机器人臂单元：基于所述操作部位置判定部所判定的与所述字符串的各字符对应的所述操作部的位置，所述机器人臂单元保持的所述操作件单元按照所述字符串的各字符的排序，对所述字符串判定部所判定的所述操作部进行操作并移动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.08.12 JP 2016-159002;2015.11.16 US 62/255,9021.一种机器人系统，对字符输入装置进行操作从而进行记载于纸制文件的字符信息的输入作业，所述字符输入装置具有多个位于规定位置且用于输入规定字符信息的输入指令的操作部，且将所输入的所述规定字符信息的输入指令发送至信息处理装置，具备：操作件单元，能够对所述字符输入装置的各所述操作部进行操作；机器人，包含能够保持所述操作件单元且使所保持的所述操作件单元移动的机器人臂单元；摄影装置；以及控制装置，所述控制装置包含：摄影装置控制部，控制所述摄影装置而对所述纸制文件进行摄影；字符串判定部，对所述摄影装置拍摄的摄影数据中所含的所述纸制文件的输入对象的字符串进行判定；操作部位置判定部，对与所述字符串判定部所判定的所述字符串的各字符对应的所述操作部的位置进行判定；及机器人控制部，所述机器人控制部以如下方式控制所述机器人臂单元：基于所述操作部位置判定部所判定的与所述字符串的各字符对应的所述操作部的位置，所述机器人臂单元保持的所述操作件单元按照所述字符串的各字符的排序，对所述字符串判定部所判定的所述操作部进行操作并移动。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述控制装置还具备算出动作路径的路径算出部，所述动作路径基于所述操作部位置判定部所判定的与所述字符串的各字符对应的所述操作部的位置，以所述机器人臂单元保持的所述操作件单元按照所述字符串的各字符的排序对所述字符串判定部所判定的所述操作部进行操作并移动的形式使所述机器人臂单元动作，所述机器人控制部基于所述动作路径控制所述机器人臂单元。3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，所述操作件单元包含第一操作件及第二操作件，所述机器人臂单元包含能够保持所述第一操作件且使所保持的所述第一操作件移动的第一机器人臂、及能够保持所述第二操作件且使所保持的所述第二操作件移动的第二机器人臂，所述路径算出部算出第一动作路径及第二动作路径，所述第一动作路径及第二动作路径以所述第一机器人臂保持的所述第一操作件及所述第二机器人臂保持的所述第二操作件按照所述字符串的各字符的排序对所述字符串判定部所判定的所述操作部进行操作并移动的形式，使所述第一机器人臂动作及使所述第二机器人臂动作。4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，还具备具有分别吸附所述纸制文件的上表面的第一吸附部及第二吸附部的吸附单元，所述控制装置还具备控制所述吸附单元的所述纸制文件的吸附及解除动作的吸附单元控制部，所述第一机器人臂构成为能够保持所述第一吸附部且使所保持的所述第一吸附部移动，所述第二机器人臂构成为能够保持所述第二吸附部且使所保持的所述第二吸附部移动。5.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人控制部控制所述第一机器人臂，使所述第一吸附部位于所述第一吸附部与所述纸制文件的相向的一对侧缘中的一侧缘的附近的上表面抵接的第一位置，所述吸附单元控制部控制所述吸附单元而藉由所述第一吸附部吸附所述纸制文件，所述机器人控制部控制所述第二机器人臂，使所述第二吸附部位于所述第二吸附部与所述纸制文件的相向的一对侧缘中的另一侧缘的附近的上表面抵接的第二位置，所述吸附单元控制部控制所述吸附单元而藉由所述第二吸附部吸附所述纸制文件，所述机器人控制部控制所述第二机器人臂，使所述第二吸附部移动至所述纸制文件的延伸面的法线方向上相对于所述第一吸附部而相对地位于上方的第三位置后，使所述第二吸附部于所述第二位置及所述第三位置之间的第四位置与所述第三位置之间往复移动，所述机器人控制部控制所述第一机器人臂及所述第二机器人臂，而使所述第一吸附部及所述第二吸附部沿与所述纸制文件的上表面的法线方...

【专利技术属性】
技术研发人员：桥本康彦，仓冈修平，长谷川省吾，日比野聪，山根秀士，水本裕之，坂东贤二，姬川大地，松冈淳一，宇都达博，国师弘树，玉田聪一，羽田明博，岩崎友希男，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP