产业用机器人控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种产业用机器人控制装置(1)，其能够容易地实现产业用机器人的紧急停止，并且无论周围的噪音如何，都能够在紧急情况下切实地使产业用机器人停止。该产业用机器人控制装置(1)具有：扩音器(11)，其安装于产业用机器人(2)上；特定声音检测部(12)，其从扩音器(11)所收集的声音中检测特定声音；以及控制部(13)，其只有在特定声音检测部(12)中检测出特定声音的期间，才允许所述产业用机器人(2)的动作。

Robot control device for industrial use

The invention provides an industrial robot control device (1), which can easily realize the emergency stop of the industrial robot and can effectively stop the industrial robot in an emergency, regardless of the noise around it. The industrial robot control device (1) has a loudspeaker (11) installed on the industrial robot (2), the specific sound detection unit (12), which detects a specific sound from the sound collected by the loudspeaker (11), and the control unit (13), which is allowed only when the specific sound is detected in the specific sound detection unit (12). The action of the industrial robot (2).

【技术实现步骤摘要】
产业用机器人控制装置
本专利技术涉及适用于控制产业用机器人的产业用机器人控制装置。
技术介绍
以往，为了在紧急时等使运行中的机器人停止，机器人上配置有紧急停止用的配线。另外，在专利文献1中公开了在检测出特定的声音时，使机器人紧急停止的技术，以代替这种紧急停止用的配线。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2010－162619号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，设置有机器人的工厂内的周围的噪音等的声环境会导致不能检测出特定的声音，即使在需要使机器人停止的情况下，机器人也可能不停止。本专利技术是鉴于上述情况而做出的，其目的在于，提供一种产业用机器人控制装置，其能够容易地实现产业用机器人的一齐停止，并且不论周围的噪音如何，在想要使产业用机器人停止时，就能够切实地使产业用机器人停止。用于解决问题的方案为了达到上述目的，本专利技术提供以下方案。本专利技术的一个方案是一种产业用机器人控制装置，其具有：扩音器，其安装于产业用机器人上；特定声音检测部，其从该扩音器收集的声音中检测出特定声音；以及控制部，其只有在该特定声音检测部中检测出所述特定声音的期间，才允许所述产业用机器人的动作。根据该结构，由安装于产业用机器人上的扩音器收集声音，由特定声音检测部从收集的声音中检测出特定声音。而且，只有在由控制部检测出特定声音的期间，才允许产业用机器人的动作。如此，由于根据特定声音控制是否允许产业用机器人的动作，因此对产业用机器人不用配置紧急停止用的配线，就能够容易地实现紧急停止。另外，在因周围的噪音等导致未检测出特定声音时，不允许产业用机器人的动作，因此无论周围的噪音的如何，想要使产业用机器人停止时就能够切实地使产业用机器人停止。在上述本专利技术的一个方案所涉及的产业用机器人控制装置中，所述特定声音检测部可以构成为，检测出特定的音乐作为所述特定声音。在上述本专利技术的一个方案所涉及的产业用机器人控制装置中，所述控制部可以是如下结构：在未检测出所述特定声音时，使所述产业用机器人的动作停止，在再次检测出所述特定声音时，使所述产业用机器人的动作重新开始。在上述本专利技术的一个方案所涉及的产业用机器人控制装置中，所述控制部可以是如下结构：在未检测出所述特定声音时，使所述产业用机器人的动作停止，在再次检测出所述特定声音且输入了使所述产业用机器人重新运行的指令时，使所述产业用机器人的动作重新开始。专利技术效果根据本专利技术，起到如下效果：能够容易地实现产业用机器人的紧急停止，并且无论周围的噪音如何，想要使产业用机器人停止时就能够切实地使产业用机器人停止。附图说明图1是表示本专利技术的一个实施方式所涉及的产业用机器人控制装置的结构示意框图。图2是表示图1的产业用机器人控制装置所控制的产业用机器人的时序图，(a)是表示产业用机器人根据特定声音进行运行时的时序图，(b)是表示产业用机器人根据特定声音和重新运行指令进行运行时的时序图。图3是图1的产业用机器人控制装置所控制的产业用机器人的状态转换图。附图标记说明：1:产业用机器人控制装置2:产业用机器人11:扩音器12:特定声音检测部13:控制部具体实施方式下面参照附图对本专利技术的一个实施方式所涉及的产业用机器人控制装置进行说明。如图1所示，产业用机器人控制装置1具有扩音器11、特定声音检测部12、以及控制部13。特定声音检测部12与扩音器11以及控制部13连接。控制部13与特定声音检测部12以及产业用机器人2连接。另外，产业用机器人控制装置1具有：未图示的处理器、ROM(ReadOnlyMemory)、RAM(RandomAccessMemory)等主存储装置；HDD(HardDiskDrive)等辅助存储装置；以及外部接口，其用于与外部设备之间进行各种数据交换。在辅助存储装置中存储有程序，该程序用于实现以下说明的各功能，通过处理器将程序从辅助存储装置读取到主存储装置中，从而执行程序。产业用机器人控制装置1与产业用机器人2连接，以控制产业用机器人2。扩音器11安装于产业用机器人2上以收集外部的声音。特定声音检测部12接收扩音器11所收集的声音转换的电信号，并根据该电信号，从扩音器11所收集的声音中检测特定声音，且将检测结果发送到控制部13。特定声音由预设于工厂内的具有扬声器的播放装置在平常时播放。播放装置上连接有停止按钮，通过操作员按下停止按钮来停止特定声音的播放。特定声音预先在产业用机器人控制装置1内确定。作为特定声音的例子，例如有：“正常时的周围的机械的声音”、“叉车靠近的声音”、“可听范围外的声波”、“特定模式的声音”、“音乐”、“语音”、以及这些的组合等。在此，“可听范围外的声波”是指20Hz以下或者20kHz以上的声波。此外，频率越低，越能够使声音传递到远处，但由于还存在对工作人员、即人带来不愉快的感觉的影响，因此需要平衡这些声音。另外，作为“特定模式的声音”，例如有：正弦波声、矩形波声、扫频声音、因预定的规则导致频率变化的声音、白噪音、粉红噪音(功率与频率成反比例的杂音)、考虑A特性(考虑人的听觉的频率加权特性)而制成的人难以听到的声音、以及以如AM波这种调幅方式或如FM波这种调幅方式发送特定频率的正弦波的声音等。对特定声音的检测能够利用各种公知的方法。为了检测特定声音，可以利用深层学习、尤其是深层神经元网络。另外，作为用于检测特定声音的前处理，可以实施噪音降低处理。控制部13构成为，接收特定声音检测部12的特定声音的检测结果，并根据检测结果控制产业用机器人2的动作。具体而言，如图2(a)所示，控制部13构成为，只有在特定声音检测部12中检测出特定声音的期间，即，只有在控制部13中判断特定声音是打开的状态的期间，才允许产业用机器人2的动作。另外，控制部13构成为，只有在特定声音检测部12中未检测出特定声音的期间，即，只有在控制部13中判断特定声音是关闭的状态的期间，才停止产业用机器人2的动作。而且，控制部13构成为：若在特定声音检测部12中检测出特定声音，即，若在控制部13中判断特定声音是打开的状态，则使产业用机器人2的动作重新开始。因此，通过将特定声音例如设定为上述的“正常时的周围的机械的声音”，从而只有在周围的机械正常动作时，才能够使产业用机器人2进行动作。另外，通过将特定声音设定为上述的“叉车靠近的声音”，从而能够使产业用机器人2进行用于接收叉车所搬送的部件的准备动作。另外，作为特定声音，通过采用如莫扎特的乐曲这种能够期待对工作人员带来良好影响的乐曲、或收音机等工作人员能愉悦的声音，还能够期待对工作环境的改善、精神卫生的改善的效果。作为使产业用机器人2运行的时序，如图2(b)所示，控制部13可以构成为，当判断特定声音处于打开状态、且作为触发器的重新运行指令变为打开时，使产业用机器人2的动作重新开始。此外，重新运行指令是从产业用机器人控制装置1具备的输入部(未图示)输入到控制部13中的信号。例如，输入部由输入按钮构成。下面参照图3(a)以及(b)对产业用机器人控制装置1所控制的产业用机器人2的动作进行说明。如图3(a)所示，产业用机器人2的动作状态在控制部13判断在特定声音检测部12中检测出特定声音的期间，处于运行状态S1。在此，若控制部13判断在特定声音检测部12中未检测出特定声音，则产业用机器人2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种产业用机器人控制装置，其特征在于，具有：扩音器，其安装于产业用机器人上；特定声音检测部，其从该扩音器所收集的声音中检测特定声音；以及控制部，其只有在该特定声音检测部中检测出所述特定声音的期间，才允许所述产业用机器人的动作。

【技术特征摘要】
2016.12.27 JP 2016-2539491.一种产业用机器人控制装置，其特征在于，具有：扩音器，其安装于产业用机器人上；特定声音检测部，其从该扩音器所收集的声音中检测特定声音；以及控制部，其只有在该特定声音检测部中检测出所述特定声音的期间，才允许所述产业用机器人的动作。2.根据权利要求1所述的产业用机器人控制装置，其特征在于，所述特定声音检测部构成为，检测出特定的音乐作为...

【专利技术属性】
技术研发人员：西浩次，尾崎俊一，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP