自移动机器人的碰撞装置及自移动机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种用于自移动机器人的碰撞装置，包括：外缘部、中间部、连接所述外缘部和所述中间部的连接结构、响应于碰撞的触发开关及使所述自移动机器人碰撞后恢复原始状态的复位结构。所述连接结构使所述外缘部和所述中间部具有一定的活动间隙。所述外缘部、中间部、连接结构、触发开关及复位结构配合工作，使得所述自移动机器人在不同方位受碰撞时分别触发不同状态。本实用新型专利技术还公开了一种应用该碰撞装置的自移动机器人，所述自移动机器人的面盖即为所述碰撞装置。采用本实用新型专利技术，具有碰撞装置的结构零件少，工艺简单，产品成本少，通用性强的优点。

Self collision robot and self mobile robot

The utility model discloses a collision device for a self moving robot, including an outer edge part, an intermediate part, a connection structure connected with the outer edge part and the middle part, a trigger switch responsive to the collision, and a complex structure to restore the original state after the collision of the self moving robot. The connecting structure has a certain active clearance between the outer edge part and the middle part. The outer edge part, the middle part, the connection structure, the trigger switch and the reset structure work together to make the self moving robot trigger different states in different azimuth when they are collided. The utility model also discloses a self mobile robot using the collision device, and the face cover of the self mobile robot is the collision device. The utility model has the advantages of less structural parts of the collision device, simple process, less product cost and strong versatility.

【技术实现步骤摘要】
自移动机器人的碰撞装置及自移动机器人
本技术涉及一种自移动机器人，尤其涉及一种自移动机器人的碰撞装置及自移动机器人。
技术介绍
随着智能家居的发展，家用设备逐步自动化和数字化的趋势进一步加快，手动吸尘器等家用清洁设备已逐渐不为人们所用，自移动机器人因其能够在地面自主移动，完全自动化地完成房间地面的清洁，越来越多的人选择用自移动机器人清扫房间，自移动机器人正逐步普及至一般家庭的生活中。现有的自移动机器人的碰撞装置，主要分为分离式碰撞结构和整体式碰撞结构，分离式碰撞结构存在一定的缺陷，因与机器主体分离，所需机械零部件繁多，造成工序复杂、产品成本上升。而另一类整体式碰撞结构，与自移动机器人主体通过特定的连接块连接，对于不同的主机外形则需要不同的结构，不能做到通用。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于，提供一种自移动机器人的碰撞装置及自移动机器人，能够解决自移动机器人碰撞装置零件繁多，结构复杂，不具通用性的问题。为了解决上述技术问题，本技术的实施例采用以下技术方案：一方面，提供一种自移动机器人的碰撞装置，所述碰撞装置包括外缘部、中间部、连接结构、触发开关、复位结构，所述外缘部和中间部通过连接结构固定连接，使得碰撞装置的两个部分相对具有一定的活动间隙，所述外缘部包括原始位置和多个移动位置，当所述外缘部不受外力挤压时处于所述原始位置，当所述外缘部受外力挤压时处于所述多个移动位置中的一个，所述复位结构配置为使所述外缘部从所述移动位置回复至所述原始位置；其中，所述连接结构包括限位孔和穿过所述限位孔的限位柱，所述限位柱设置于所述外缘部和所述中间部两者中的一者，所述限位孔设置于所述外缘部和所述中间部两者中的另一者，所述限位柱和所述限位孔的边缘之间能够相对活动。具体地，所述限位孔和限位柱用紧固件固定连接，所述连接机构还包括垫片，所述紧固件将所述垫片限位于所述限位孔上，使所述垫片中央部分穿过所述限位柱且不会掉到所述限位孔内，且所述限位孔的直径大于所述限位柱的直径，使所述外缘部与所述中间部可相对移动。具体地，所述触发开关为光电开关，所述触发开关设置于所述碰撞装置的两侧，与所述连接结构相邻。具体地，所述触发开关包括信号发生器、摆杆及限位弹性件，所述信号发生器包括相对设置的发射器和接收器，所述摆杆包括固定端和自由端，所述固定端与所述限位弹性件固定连接，所述自由端可自由摆动，所述摆杆一侧设置有延长杆，所述外缘部不受外力时，所述摆杆的自由端至少部分与所述外缘部的内壁接触，当所述外缘部受外力挤压时，所述摆杆的自由端以所述固定端为中心旋转一定角度，使所述延长杆阻挡于所述发射器和所述接收器之间，从而使所述发射器和所述接收器之间的信号断开。具体地，所述复位结构设置于所述碰撞装置的中心线处，所述复位结构包括第一复位结构及第二复位结构，所述第一复位结构设置于所述自移动机器人前进方向的前端，所述第二复位结构设置于所述自移动机器人前进方向的后端，所述外缘部、中间部、连接结构、触发开关、第一复位结构及第二复位结构配合工作，使得所述自移动机器人在不同方位受碰撞时分别触发不同状态。具体地，所述第一复位结构包括第一复位弹性件及第一立柱，所述第一立柱至少为两个，所述第一复位弹性件包括固定端和两个延伸脚，所述第一复位弹性件通过固定端固定，两个延伸脚延伸至第一立柱，当所述外缘部左侧或右侧受外力挤压时，所述靠近受外力方位的延伸脚紧贴所述第一立柱，所述两个延伸脚中的另一个远离所述第一立柱，所述外缘部处于所述多个移动位置中的一个，所述外力撤销时，所述延伸脚恢复原位，使所述外缘部恢复所述原始位置。具体地，所述第二复位结构包括第二复位弹性件及第二立柱，所述第二立柱至少包括两个，分别设置于所述外缘部及所述中间部，所述第二复位弹性件的两端分别与所述第二立柱连接，当所述外缘部前方受外力挤压时，所述外缘部向后移动，所述第二复位弹性件受拉力，所述外缘部处于所述多个移动位置中的一个，所述外力撤销时，所述第二复位弹性件复位，使所述外缘部恢复所述原始位置。本技术还提供一种自移动机器人，所述自移动机器人包括主体及以上任一项所述的碰撞装置。具体地，以上任一项所述的碰撞装置即为所述自移动机器人的面盖，所述中间部还设置有容纳清洁对象收纳部件的容腔，所述外缘部还设置有传感器组件及透光组件。与现有技术相比，本技术实施例的技术方案至少具有以下有益效果：本技术一种自移动机器人的碰撞装置及自移动机器人的实施例中，通过将面盖设置为外缘部和中间部，形成整体式碰撞结构，所述外缘部和所述中间部通过设置限位孔及限位柱进行固定连接，使得两个部分具有一定的活动间隙，所述面盖两侧设置有触发开关，中心线上设置有复位结构。该结构简单，所述外缘部、中间部、连接结构、触发开关及复位结构配合工作，实现机器整体式碰撞装置的运动触发与回位功能，满足机器的防撞性能要求。相比于分离式撞板以及其他整体式撞板零件繁多，工序复杂，造成工艺成本的上升；此种碰撞装置的结构零件少，工艺简单，产品成本少，且适用于各种形状的自移动机器人，具有一定的通用性。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。图1是本技术的一实施例的自移动机器人的立体图；图2是本技术的一实施例的自移动机器人的底部视图；图3是本技术的一实施例的自移动机器人的分解示意图；图4是本技术的一实施例的碰撞装置示意图；图4a是图4中①部分的局部放大图；图4b是图4中②部分的局部放大图；图4c是图4中③部分的局部放大图；图5是本技术的一实施例的碰撞装置爆炸图；图6是本技术的一实施例的左边碰撞的示意图；图6a是图6中④部分的局部放大图；图6b是图6中⑤部分的局部放大图；图7是本技术的一实施例中右边碰撞的示意图；图7a是图7中⑥部分的局部放大图；图7b是图7中⑦部分的局部放大图；图8是本技术的一实施例中前面碰撞的示意图；图8a是图8中⑧部分的局部放大图；图9是本技术的另一实施例的碰撞装置的示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术中所述的前、后、左或右等方位词均以自移动机器人前进方向为参考方向。为了便于说明，本技术一实施例以图1所示的自移动机器人1为例进行说明，图1中自移动机器人1的面盖即为本技术的碰撞装置10，请参阅图1、图2和图3，图1是本技术的一实施例的自移动机器人的立体图，图2是本技术的一实施例的自移动机器人的底部视图，图3是本技术的一实施例的自移动机器人的分解示意图。自移动机器人1包括碰撞装置10和主体20，主体20包括第一清洁组件21、第二清洁组件23、驱动轮24、辅助轮25及充电极片22。碰撞装置10包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自移动机器人的碰撞装置，其特征在于：包括外缘部、中间部、连接结构、触发开关、复位结构，所述外缘部和中间部通过连接结构固定连接，使得碰撞装置的两个部分相对具有一定的活动间隙，所述外缘部包括原始位置和多个移动位置，当所述外缘部不受外力挤压时处于所述原始位置，当所述外缘部受外力挤压时处于所述多个移动位置中的一个，所述复位结构配置为使所述外缘部从所述移动位置回复至所述原始位置；其中，所述连接结构包括限位孔和穿过所述限位孔的限位柱，所述限位柱设置于所述外缘部和所述中间部两者中的一者，所述限位孔设置于所述外缘部和所述中间部两者中的另一者，所述限位柱和所述限位孔的边缘之间能够相对活动。

【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人的碰撞装置，其特征在于：包括外缘部、中间部、连接结构、触发开关、复位结构，所述外缘部和中间部通过连接结构固定连接，使得碰撞装置的两个部分相对具有一定的活动间隙，所述外缘部包括原始位置和多个移动位置，当所述外缘部不受外力挤压时处于所述原始位置，当所述外缘部受外力挤压时处于所述多个移动位置中的一个，所述复位结构配置为使所述外缘部从所述移动位置回复至所述原始位置；其中，所述连接结构包括限位孔和穿过所述限位孔的限位柱，所述限位柱设置于所述外缘部和所述中间部两者中的一者，所述限位孔设置于所述外缘部和所述中间部两者中的另一者，所述限位柱和所述限位孔的边缘之间能够相对活动。2.根据权利要求1所述的碰撞装置，其特征在于：所述限位孔和限位柱用紧固件固定连接，所述连接结构还包括垫片，所述紧固件将所述垫片限位于所述限位孔上，使所述垫片中央部分穿过所述限位柱且不会掉到所述限位孔内，且所述限位孔的直径大于所述限位柱的直径，使所述外缘部与所述中间部可相对移动。3.根据权利要求1所述的碰撞装置，其特征在于：所述触发开关为光电开关，所述触发开关设置于所述碰撞装置的两侧，与所述连接结构相邻。4.根据权利要求3所述的碰撞装置，其特征在于：所述触发开关包括信号发生器、摆杆及限位弹性件，所述信号发生器包括相对设置的发射器和接收器，所述摆杆包括固定端和自由端，所述固定端与所述限位弹性件固定连接，所述自由端可自由摆动，所述摆杆一侧设置有延长杆，所述外缘部不受外力时，所述摆杆的自由端至少部分与所述外缘部的内壁接触，当所述外缘部受外力挤压时，所述摆杆的自由端以所述固定端为中心旋转一定角度，使所述延长杆阻挡于所述发射器和所述接收器之间，从而使所述发射器和所述接收器之间的信号断开。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：石永义，徐全波，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44