一种农业采摘机器人控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种农业采摘机器人控制系统,包括主控计算机，及与主控计算机通过USB连接的视觉传感器，及与主控计算机电连接的数据采集卡，及与主控计算机通过串口转换器连接的多个伺服驱动器；所述数据采集卡通过信号调整电路分别与压力传感器、位置传感器和碰撞传感器电连接；所述数据采集卡其输出端电连接有割刀驱动电机和控制阀；所述控制阀通过气泵与末端执行器夹持器连接；每个所述伺服驱动器连接有一交流伺服电机及负载关节。本发明专利技术的农业采摘机器人控制系统，采用工业控制计算机，通过视觉系统和感知系统采集相关的数据，以及实现运动学、机械臂正等功能；并通过串口实现对交流伺服驱动器的控制。

A control system for agricultural picking robot

The invention discloses a control system for an agricultural picking robot, including a master computer, a visual sensor connected to a master computer through a USB, a data acquisition card connected to a master computer, and a number of servo drives connected to a master computer through a serial converter; the data acquisition card passes through a signal. The adjustment circuit is electrically connected with the pressure sensor, the position sensor and the collision sensor; the data acquisition card is connected with a cutting tool driving motor and a control valve; the control valve is connected to the end actuators clamp by the air pump; each of the servo drives is connected with an AC servo motor and a load joint. . The control system of agricultural picking robot in this invention adopts industrial control computer to collect related data through visual system and perception system, and realizes the functions of kinematics and manipulator, and realizes the control of AC servo drive through serial port.

【技术实现步骤摘要】
一种农业采摘机器人控制系统
本专利技术涉及一种农业采摘机器人控制系统，属于农业自动化

技术介绍
目前，在国内水果产业中果实的采摘仍然主要依靠人工来完成，使得果实采摘成为了整个水果生产链中最耗时耗力的环节，同时，果实的采摘质量也会对水果的质量造成直接影响；如何提高果实采摘作业的机械化程度，已经成为了我国水果行业发展所而临的重大课题。随着农业现代化的不断发展和完善，农业自动采集机器人的需求也越来越广泛；本专利技术的农业机器人主要由视觉采集系统模块、末端执行器感知系统模块和控制模块所组成，主要在对农业采摘机器人的总体结构进行设计的基础上，对农业采摘机器人的视觉采集系统、末端执行感知系统以及控制系统的具体设计进行详细的分析。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提出了一种农业采摘机器人控制系统，采用工业控制计算机，通过视觉系统和感知系统采集相关的数据，以及实现运动学、机械臂正等功能；并通过串口实现对交流伺服驱动器的控制。本专利技术的农业采摘机器人控制系统，包括主控计算机，及与主控计算机通过USB连接的视觉传感器，及与主控计算机电连接的数据采集卡，及与主控计算机通过串口转换器连接的多本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种农业采摘机器人控制系统，其特征在于：包括主控计算机，及与主控计算机通过USB连接的视觉传感器，及与主控计算机电连接的数据采集卡，及与主控计算机通过串口转换器连接的多个伺服驱动器；所述数据采集卡通过信号调整电路分别与压力传感器、位置传感器和碰撞传感器电连接；所述数据采集卡其输出端电连接有割刀驱动电机和控制阀；所述控制阀通过气泵与末端执行器夹持器连接；每个所述伺服驱动器连接有一交流伺服电机及负载关节。

【技术特征摘要】
1.一种农业采摘机器人控制系统，其特征在于：包括主控计算机，及与主控计算机通过USB连接的视觉传感器，及与主控计算机电连接的数据采集卡，及与主控计算机通过串口转换器连接的多个伺服驱动器；所述数据采集卡通过信号调整电路分别与压力传感器、位置传感器和碰撞传感器电连接；所述数据采集卡其输出端电连接有割刀驱动电机和控制阀；所述控制阀通过气泵与末端执行器夹持器连接；每个所述伺...

【专利技术属性】
技术研发人员：马廷彦，
申请(专利权)人：哈尔滨派腾农业科技有限公司，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23