一种家政服务机器人手臂前转机构制造技术

本实用新型专利技术公开了机器人技术领域的一种家政服务机器人手臂前转机构，包括机器人头部，所述机器人头部的底部设有工字形框架，所述工字形框架的内腔顶部左右两侧均设有第一轴承，所述工字形框架的底部左右两侧均设有电机，所述工字形框架的内腔底部左右两侧均设有谐波减速器，且谐波减速器的动力输入端贯穿于工字形框架并通过转轴和联轴器与电机的动力输出端连接，可以使机器人手臂上下移动、绕光轴转动和自转，使机器人手臂的运动范围扩大，可以完成更多复杂的动作，两组机器人手臂互相配合，可以推动、抬起和转动物件，操作方便，结构简单，便于维护，具有广阔的市场运用前景。 1

An arm forward mechanism of a housekeeping service robot

The utility model discloses a front turning mechanism of a housekeeping service robot arm in the field of robot technology, including the head of a robot. The bottom of the head of the robot is provided with an I-shaped frame. The first bearing is provided on both sides of the top of the inner cavity of the I-shaped frame, and the left and right sides of the bottom of the I-shaped frame are both arranged on both sides. A harmonic reducer is arranged on both sides of the bottom of the inner cavity of the frame, and the dynamic input end of the harmonic reducer is penetrated through the I-shaped frame and connected to the power output of the motor through a rotating shaft and a coupling. It can make the robot arm move up and down, rotate and rotate around the light axis, so that the robot arm is transported. With the expansion of the dynamic range, more complex movements can be completed. The two groups of robot arms cooperate with each other. It can push, lift and rotate the objects. It is easy to operate, simple in structure and easy to maintain, and has a broad market prospect. One

【技术实现步骤摘要】
一种家政服务机器人手臂前转机构
本技术涉及机器人
，具体为一种家政服务机器人手臂前转机构。
技术介绍
家政服务机器人是近年来研究的热点，模仿人的形态和行为而设计制造的机器人就是家政服务机器人，一般分别或同时具有仿人的四肢和头部。机器人一般根据不同应用需求被设计成不同形状，如运用于工业的机械臂、轮椅机器人、步行机器人等。而家政服务机器人研究集机械、电子、计算机、材料、传感器、控制技术等多门科学于一体，代表着一个国家的高科技发展水平，目前，国内家政服务机器人的研究越来越深入，应用领域也越来越广，逐渐拓展到餐饮、医疗、服务等各行业，家政服务机器人不仅会进行图像识别、壁障、人机交流，还具有人类的动作。如家政服务机器人的手臂模仿人体手臂的结构制造，具有多个自由度，可以模仿人体手臂动作。随着应用领域的逐渐扩大，亟需一种手臂自由度个数更多的前转机构，基于此，本技术设计了一种家政服务机器人手臂前转机构，以解决上述问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种家政服务机器人手臂前转机构，以解决上述
技术介绍
中提出的随着应用领域的逐渐扩大，亟需一种手臂自由度个数更多的前转机构的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种家政服务机器人手臂前转机构，包括机器人头部，所述机器人头部的底部设有工字形框架，所述工字形框架的内腔顶部左右两侧均设有第一轴承，所述工字形框架的底部左右两侧均设有电机，所述工字形框架的内腔底部左右两侧均设有谐波减速器，且谐波减速器的动力输入端贯穿于工字形框架并通过转轴和联轴器与电机的动力输出端连接，所述谐波减速器的顶部动力输出端与第一轴承之间通过联轴器设有光轴，所述光轴的外壁滑动套接有铁盒，所述铁盒的表面通过通槽内嵌有透明钢化玻璃板，所述铁盒的底部设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的端部设有插片，所述工字形框架的内腔底部左右两侧均设有锥齿圈，且锥齿圈位于谐波减速器的四周，所述插片延伸到锥齿圈的齿腔，所述光轴的外壁左右两侧通过滑槽分别内嵌有第一滑轨和第二滑轨，所述第一滑轨和第二滑轨的内腔分别设有第一电动滑块和第二电动滑块，所述第一电动滑块的表面设有电磁铁，且电磁铁与铁盒的外壁顶部吸附连接，所述铁盒的侧壁通过通孔内嵌有第二轴承，所述第二轴承的内腔插接有转杆，所述转杆的外端部设有机器人手臂，所述转杆的内端部套接有从动锥齿轮，所述第二电动滑块的顶部固定有主动锥齿轮，且主动锥齿轮滑动套接在光轴的外壁，所述主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合，所述铁盒的内壁靠近第二轴承的一侧设有电磁吸盘，且电磁吸盘的底面与转杆的外壁搭接。优选的，所述电机的壳体外壁设有海绵套。优选的，所述铁盒的内壁设有LED灯珠。优选的，所述第一滑轨和第二滑轨的开口区顶部左右两侧外壁呈人字形设有防尘毡毛。优选的，所述电磁吸盘的底面通过内嵌滚动铁球与转杆的外壁搭接。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术可以使机器人手臂上下移动、绕光轴转动和自转，使机器人手臂的运动范围扩大，可以完成更多复杂的动作，两组机器人手臂互相配合，可以推动、抬起和转动物件，操作方便，结构简单，便于维护，具有广阔的市场运用前景。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术结构示意图；图2为本技术铁盒内部结构示意图。附图中，各标号所代表的部件列表如下：1-机器人头部，2-工字形框架，3-第一轴承，4-电机，5-谐波减速器，6-锥齿圈，7-光轴，8-铁盒，9-透明钢化玻璃板，10-电动伸缩杆，11-插片，12-转杆，13-机器人手臂，14-第一滑轨，15-第二滑轨，16-第一电动滑块，17-第二电动滑块，18-电磁铁，19-主动锥齿轮，20-从动锥齿轮，21-第二轴承，22-电磁吸盘。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-2，本技术提供一种技术方案：一种家政服务机器人手臂前转机构，包括机器人头部1，机器人头部1的底部设有工字形框架2，工字形框架2的内腔顶部左右两侧均设有第一轴承3，工字形框架2的底部左右两侧均设有电机4，工字形框架2的内腔底部左右两侧均设有谐波减速器5，且谐波减速器5的动力输入端贯穿于工字形框架2并通过转轴和联轴器与电机4的动力输出端连接，谐波减速器5的顶部动力输出端与第一轴承3之间通过联轴器设有光轴7，光轴7的外壁滑动套接有铁盒8，铁盒8的表面通过通槽内嵌有透明钢化玻璃板9，铁盒8的底部设有电动伸缩杆10，电动伸缩杆10的端部设有插片11，工字形框架2的内腔底部左右两侧均设有锥齿圈6，且锥齿圈6位于谐波减速器5的四周，插片11延伸到锥齿圈6的齿腔，光轴7的外壁左右两侧通过滑槽分别内嵌有第一滑轨14和第二滑轨15，第一滑轨14和第二滑轨15的内腔分别设有第一电动滑块16和第二电动滑块17，第一电动滑块16的表面设有电磁铁18，且电磁铁18与铁盒8的外壁顶部吸附连接，铁盒8的侧壁通过通孔内嵌有第二轴承21，第二轴承21的内腔插接有转杆12，转杆12的外端部设有机器人手臂13，转杆12的内端部套接有从动锥齿轮20，第二电动滑块17的顶部固定有主动锥齿轮19，且主动锥齿轮19滑动套接在光轴7的外壁，主动锥齿轮19与从动锥齿轮20啮合，铁盒8的内壁靠近第二轴承21的一侧设有电磁吸盘22，且电磁吸盘22的底面与转杆12的外壁搭接。其中，电机4的壳体外壁设有海绵套，隔音又不影响散热，铁盒8的内壁设有LED灯珠，方便透过透明钢化玻璃板9观察铁盒8内部部件工作状况，第一滑轨14和第二滑轨15的开口区顶部左右两侧外壁呈人字形设有防尘毡毛，减少灰尘落到第一滑轨14和第二滑轨15上，电磁吸盘22的底面通过内嵌滚动铁球与转杆12的外壁搭接，减小摩擦阻力。本实施例的一个具体应用为：当机器人手臂13需要上下移动时；通过电磁铁18吸附铁盒8，第二电动滑块17带动主动锥齿轮19上下运动，第一电动滑块16推动铁盒8上下运动进而利用转杆12使机器人手臂13上下运动，当机器人手臂13需要绕光轴7转动时；电机4通过谐波减速器5带动光轴7转动，电磁铁18吸附铁盒8，第二电动滑块17带动主动锥齿轮19与从动锥齿轮20分离，电磁吸盘22吸附转杆12，进而使机器人手臂13绕光轴7转动；当需要机器人手臂13绕转杆12转动或摆动一定角度时；电磁吸盘22失电，第二电动滑块17带动主动锥齿轮19与从动锥齿轮20啮合，电机4通过谐波减速器5使光轴7转动，电磁铁18失电，电动伸缩杆10伸长使插片11与锥齿圈6搭接，光轴7带动主动锥齿轮19转动进而通过从动锥齿轮20使转杆12转动，需要控制角度时，使电磁吸盘22吸附转杆12,第二电动滑块17带动主动锥齿轮19与从动锥齿轮20分离即可。在本说明书的描述中，参考术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种家政服务机器人手臂前转机构，包括机器人头部(1)，其特征在于：所述机器人

【技术特征摘要】
1.一种家政服务机器人手臂前转机构，包括机器人头部(1)，其特征在于：所述机器人头部(1)的底部设有工字形框架(2)，所述工字形框架(2)的内腔顶部左右两侧均设有第一轴承(3)，所述工字形框架(2)的底部左右两侧均设有电机(4)，所述工字形框架(2)的内腔底部左右两侧均设有谐波减速器(5)，且谐波减速器(5)的动力输入端贯穿于工字形框架(2)并通过转轴和联轴器与电机(4)的动力输出端连接，所述谐波减速器(5)的顶部动力输出端与第一轴承(3)之间通过联轴器设有光轴(7)，所述光轴(7)的外壁滑动套接有铁盒(8)，所述铁盒(8)的表面通过通槽内嵌有透明钢化玻璃板(9)，所述铁盒(8)的底部设有电动伸缩杆(10)，所述电动伸缩杆(10)的端部设有插片(11)，所述工字形框架(2)的内腔底部左右两侧均设有锥齿圈(6)，且锥齿圈(6)位于谐波减速器(5)的四周，所述插片(11)延伸到锥齿圈(6)的齿腔，所述光轴(7)的外壁左右两侧通过滑槽分别内嵌有第一滑轨(14)和第二滑轨(15)，所述第一滑轨(14)和第二滑轨(15)的内腔分别设有第一电动滑块(16)和第二电动滑块(17)，所述第一电动滑块(16)的表面设有电磁...

【专利技术属性】
技术研发人员：王春玲，王洪海，占小忆，陈自红，
申请(专利权)人：安徽三联学院，
类型：新型
国别省市：安徽,34