The utility model relates to a two degree of freedom high speed moving shift mechanism, including a frame, a first branched chain, second branched chains mounted on a frame, and a movable platform connected to the first branch and second branched chains. The first and second branched chains are equipped with a dynamic loading, and the first and second branched chains are alive. The moving plane is parallel to the same plane or two plane. It also includes third branched chains mounted on the frame. The active plane of the third branch is inclined or perpendicular to the active plane of the first branch, and the third branch is connected to the moving platform. The utility model has the advantages of simple structure, easy assembly and good bearing capacity. The third branch chain is used as a constraint chain, which avoids the rotation of the moving platform and improves the stability of the moving platform. One
【技术实现步骤摘要】
一种二自由度高速搬运移位机构
本技术涉及工业机械手领域,尤其是一种二自由度高速搬运移位机构。
技术介绍
随着我国经济的发展,高速搬运机构在生产应用中变得越来越重要,其在许多工业领域可以代替人力劳动,实现生产自动化。高速搬运机构的使用,不但能降低人的体力劳动,减少人力资源的浪费,而且能有效提高工作效率。在食品、电子、轻工、医药等行业的自动化生产流水线,经常会涉及到一些诸如饼干、树脂镜片等体积小、质量轻产品在两点之间的搬运作业,这种搬运作业一般需要极高的速度,以符合生产流水线的节拍。现有的轻载搬运机构主要分为并联机构和串联机构两种构型,而现有串联机构多为电机直接安装在转轴上,使运动部件重量增加,难以实现高速运动。中国技术专利CN1355087公开了一种仅含转动副的二自由度平动并联机器人机构,属于并联机构,它包括机架、动平台和两对支链;机架上安装在的两个伺服电机,动平台通过两个分支与机架连接,形成并联闭环结构;两个支链各含有两个平行四边形机构,分别作为驱动杆组和从动杆组,各运动件之间完全采用转动铰链连接。该专利虽能实现二自由度平动,其只有两根支链,稳定性不够,在高速运动时其纵向刚度不足。鉴于此提出本技术。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足,提供一种强度高,稳定性好,并且控制方便的二自由度高速搬运移位机构。为了实现该目的,本技术采用如下技术方案:一种二自由度高速搬运移位机构,包括,机架,安装在机架上的第一支链、第二支链,以及与第一支链、第二支链转动连接的动平台,所述第一支链和第二支链分别配置有动力装置,且第一支链和第二支链的活动平面为同一平面或两平面相互平 ...
【技术保护点】
1.一种二自由度高速搬运移位机构,其特征在于:包括,机架,安装在机架上的第一支
【技术特征摘要】
1.一种二自由度高速搬运移位机构,其特征在于:包括,机架,安装在机架上的第一支链、第二支链,以及与第一支链、第二支链转动连接的动平台,所述第一支链和第二支链分别配置有动力装置,且第一支链和第二支链的活动平面为同一平面或两平面相互平行,其特征在于:还包括,安装在机架上的第三支链,所述第三支链的活动平面倾斜或垂直于第一支链的活动平面,第三支链与动平台转动连接。2.根据权利要求1所述的二自由度高速搬运移位机构,其特征在于:所述机架包括,固定支架和可滑动地安装在固定支架上的活动支架,以及驱动活动支架相对固定支架滑动的丝杠驱动机构;所述第一支链和第二支链安装在固定支架上,所述第三支链安装在活动支架上。3.根据权利要求2所述的二自由度高速搬运移位机构,其特征在于:所述动力装置包括第一动力装置和第二动力装置,第一动力装置与第一支链连接,第二动力装置与第二支链连接,在第一支链和/或第二支链带动动平台移动时,第三支链被动跟随动平台运动。4.根据权利要求2所述的二自由度高速搬运移位机构,其特征在于:所述动力装置包括第一动力装置、第二动力装置和第三动力装置,第一动力装置...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈修龙,李跃文,陈天祥,
申请(专利权)人:山东科技大学,
类型:新型
国别省市:山东,37
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