一种用于机械手的浮动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种用于机械手的浮动装置，包括竖轴连接法兰、伸缩气缸、四组线轨组、机械手夹具安装法兰、下降到位信号开关和上升到位信号开关；所述线轨组包括线轨和滑块，滑块与线轨之间为直线滑动副，四组线轨平行；所述滑块安装法兰一和滑块安装法二的底部均与机械手夹具安装法兰固定连接，机械手夹具安装法兰与竖轴连接法兰活动连接。该用于机械手的浮动装置设计合理，结构紧凑，可以大大提高工件的安装精度和安全性，从而提高生产效率，降低设备的损耗以及维修成本，带来规模效益。 1

A floating device used for a manipulator

The utility model discloses a floating device for a manipulator, including a vertical shaft connection flange, a telescopic cylinder, four sets of line rail groups, a manipulator fixture mounting flange, a drop in signal switch and a rising signal switch. The line rail group includes a line rail and a slide block, a straight sliding pair between the slider and the line rail, and four sets of lines. The rail is parallel to the rail; the bottom of the slide block installation flange and the slide block installation method two is fixed with the mechanical hand fixture flange, and the mechanical hand fixture is connected with the vertical shaft with the flange. The floating device used for the manipulator is reasonable and compact, which can greatly improve the installation accuracy and safety of the workpiece, thus improve production efficiency, reduce equipment loss and maintenance cost, and bring scale benefit. One

【技术实现步骤摘要】
一种用于机械手的浮动装置
本技术涉及工业机器人
，具体是一种用于机械手的浮动装置。
技术介绍
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。机械手具有能不断重复、不知疲惫、不怕危险以及力量比人手力大的特点，所以机械手越来越广泛地得到了应用。本技术提供一种确保机械手夹具夹持工件可以在Z轴(垂直上下)方向软浮动的浮动装置，即使机械手夹具夹持工件向下运行超过设定值时亦不会撞坏加工设备的工装夹具；且当机械手夹具夹持工件在Z轴方向放置工件行程异常，即超出浮动机构浮动量后(卡料或者送料不到位)时可以反馈异常信号，通知操作人员及时干预。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种用于机械手的浮动装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种用于机械手的浮动装置，包括竖轴连接法兰、伸缩气缸、四组线轨组、机械手夹具安装法兰、下降到位信号开关和上升到位信号开关；所述竖轴连接法兰与机械手夹具安装法兰左右两端之间分别设有滑块安装法兰一和滑块安装法二，所述线轨组包括线轨和滑块，线轨顶部竖直固定安装在竖轴连接法兰上，滑块安装法兰一和滑块安装法二的内侧壁上均固定安装有两个滑块，滑块与线轨一一对应连接，滑块与线轨之间为直线滑动副，在竖轴连接法兰的下端两侧设有竖向平行的安装块，线轨安装在安装块上，四组线轨平行；所述滑块安装法兰一和滑块安装法二的底部均与机械手夹具安装法兰固定连接，机械手夹具安装法兰与竖轴连接法兰活动连接，机械手夹具安装法兰相对于竖轴连接法兰上下滑动；缓冲器、下降到位信号开关和上升到位信号开关均竖直安装在竖轴连接法兰上；所述伸缩气缸水平设于气缸安装支架上，气缸安装支架固定安装在竖轴连接法兰上，滑块安装法兰一、滑块安装法二和机械手夹具安装法兰向下贴合时，伸缩气缸端部销轴处于伸出状态，销轴置于安装在滑块安装法兰一内侧面上的销孔块中锁紧滑块安装法兰一、滑块安装法二和机械手夹具安装法兰位置。作为本技术进一步的方案：限制竖轴连接法兰向下滑动距离的定位块通过螺栓和销孔固定安装在滑块安装法兰二的后端；定位块的定位块上沿与竖轴连接法兰接触后到达上升极限；定位块的定位块下沿与竖轴连接法兰接触后到达下降极限。作为本技术进一步的方案：定位块上沿为平行于竖轴连接法兰的接触面。作为本技术进一步的方案：还包括触发力机构。作为本技术进一步的方案：所述触发力机构包括球形凹槽块和球头弹簧柱销，球头弹簧柱销中的球头卡在球形凹槽块的凹槽中。作为本技术进一步的方案：球形凹槽块安装在滑块安装法兰一的内侧壁上，球头弹簧柱销安装在安装块上，球头弹簧柱销与球形凹槽块一一对应。作为本技术进一步的方案：滑块安装法兰一、滑块安装法二和机械手夹具安装法兰向上异常浮动时,上升到位信号开关检测到滑块安装法兰二上升的边沿发出异常信号，当滑块安装法兰一、滑块安装法二和机械手夹具安装法兰向下贴合时，下降到位信号开关检测到滑块安装法兰一下降边沿发出正常信号。与现有技术相比，本技术的有益效果是：该用于机械手的浮动装置设计合理，结构紧凑，可以大大提高工件的安装精度和安全性，从而提高生产效率，降低设备的损耗以及维修成本，带来规模效益。确保机械手夹具夹持工件可以在Z轴(垂直上下)方向软浮动的浮动装置，即使机械手夹具夹持工件向下运行超过设定值时亦不会撞坏加工设备的工装夹具；且当机械手夹具夹持工件在Z轴方向放置工件行程异常，即超出浮动机构浮动量后(卡料或者送料不到位)时可以反馈异常信号，通知操作人员及时干预。附图说明图1为用于机械手的浮动装置的立体结构示意图之一。图2为用于机械手的浮动装置的立体结构示意图之二。图3为用于机械手的浮动装置的前视图。图4为用于机械手的浮动装置的后视图。图5为用于机械手的浮动装置的侧面结构示意图。其中：1、竖轴连接法兰；2、线轨；3、滑块；4、滑块安装法兰一；5、滑块安装法兰二；6、机械手夹具安装法兰；7、伸缩气缸；8、气缸安装支架；9、销孔块；10、定位块上沿；11、定位块；12、定位块下沿；13、缓冲器；14、下降到位信号开关；15、上升到位信号开关；16、球形凹槽块；17、球头弹簧柱销。具体实施方式下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。请参阅图1-5，一种用于机械手的浮动装置，包括竖轴连接法兰1、伸缩气缸7、四组线轨组、机械手夹具安装法兰6、下降到位信号开关14和上升到位信号开关15；所述竖轴连接法兰1与机械手夹具安装法兰6左右两端之间分别设有滑块安装法兰一4和滑块安装法二5，所述线轨组包括线轨2和滑块3，线轨2顶部通过螺栓固定方式竖直安装在竖轴连接法兰1上，滑块安装法兰一4和滑块安装法二5的内侧壁上均通过螺栓固定方式固定安装有两个滑块3，滑块3与线轨2一一对应连接，滑块3与线轨2之间为直线滑动副，在竖轴连接法兰1的下端两侧设有竖向平行的安装块，线轨安装在安装块上，四组线轨平行；所述滑块安装法兰一4和滑块安装法二5的底部均通过螺栓固定方式与机械手夹具安装法兰6固定连接，机械手夹具安装法兰6与竖轴连接法兰1活动连接，机械手夹具安装法兰6可相对于竖轴连接法兰1上下滑动；机械手夹具安装法兰6上下滑动，定位块11通过螺栓和销孔固定安装在滑块安装法兰二5的后端，定位块11可以限制竖轴连接法兰1向下的滑动距离；定位块11的定位块上沿10与竖轴连接法兰1接触后到达上升极限，其中定位块上沿10为精加工面，定位块上沿10为保证平行于竖轴连接法兰1的接触面；定位块11的定位块下沿12与竖轴连接法兰1接触后到达下降极限；缓冲器13、下降到位信号开关14和上升到位信号开关15均经直角连接件通过细牙螺纹竖直固定安装在竖轴连接法兰1上(此三个部件相对于竖轴以及1、竖轴连接法兰静止)，安装后三个部件均平行于线轨方向；当滑块安装法兰一4、滑块安装法二5和机械手夹具安装法兰6向上异常浮动时,上升到位信号开关15检测到滑块安装法兰二5上升的边沿发出异常信号，当滑块安装法兰一4、滑块安装法二5和机械手夹具安装法兰6向下贴合时，下降到位信号开关14检测到滑块安装法兰一4下降边沿发出正常信号；所述伸缩气缸7水平设于气缸安装支架8上，气缸安装支架8通过螺栓固定方式固定安装在竖轴连接法兰1上，当滑块安装法兰一4、滑块安装法二5和机械手夹具安装法兰6向下贴合时，伸缩气缸7端部销轴处于伸出状态，伸入安装在滑块安装法兰一4内侧面上的销孔块9中，销轴和销孔为间隙配合，此时锁紧滑块安装法兰一4、滑块安装法二5和机械手夹具安装法兰6位置，滑块安装法兰一4、滑块安装法二5和机械手夹具安装法兰6相对于竖轴连接法兰1固定；球形凹槽块16和球头弹簧柱销17构成触发力机构，球头弹簧柱销17中的球头卡在球形凹槽块16的凹槽中，保持一定的预紧力，只有当滑块安装法兰一4、滑块安装法二5和机械手夹具安装法兰6携带工件向上的力量超过预紧力方开始上升，此时浮动机构正常工作，此结构可防止加速度过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机械手的浮动装置，其特征在于，包括竖轴连接法兰(1)、伸缩气缸(7)、四

【技术特征摘要】
1.一种用于机械手的浮动装置，其特征在于，包括竖轴连接法兰(1)、伸缩气缸(7)、四组线轨组、机械手夹具安装法兰(6)、下降到位信号开关(14)和上升到位信号开关(15)；所述竖轴连接法兰(1)与机械手夹具安装法兰(6)左右两端之间分别设有滑块安装法兰一(4)和滑块安装法二(5)，所述线轨组包括线轨(2)和滑块(3)，线轨(2)顶部竖直固定安装在竖轴连接法兰(1)上，滑块安装法兰一(4)和滑块安装法二(5)的内侧壁上均固定安装有两个滑块(3)，滑块(3)与线轨(2)一一对应连接，滑块(3)与线轨(2)之间为直线滑动副，在竖轴连接法兰(1)的下端两侧设有竖向平行的安装块，线轨安装在安装块上，四组线轨平行；所述滑块安装法兰一(4)和滑块安装法二(5)的底部均与机械手夹具安装法兰(6)固定连接，机械手夹具安装法兰(6)与竖轴连接法兰(1)活动连接，机械手夹具安装法兰(6)相对于竖轴连接法兰(1)上下滑动；缓冲器(13)、下降到位信号开关(14)和上升到位信号开关(15)均竖直安装在竖轴连接法兰(1)上；所述伸缩气缸(7)水平设于气缸安装支架(8)上，气缸安装支架(8)固定安装在竖轴连接法兰(1)上，滑块安装法兰一(4)、滑块安装法二(5)和机械手夹具安装法兰(6)向下贴合时，伸缩气缸(7)端部销轴处于伸出状态，销轴置于安装在滑块安装法兰一(4)内侧面上的销孔块(9)中锁紧滑块安装法兰一(4)、滑块安装法二(5)和机械手夹具安装法兰(6...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋森，杨元，朱建东，张玉俊，
申请(专利权)人：上海宏会邦智能设备有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31