一种气动夹具机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种气动夹具机械手，包括主体支架、两个移动支架、移位机构、夹紧机构、伺服翻转机构和花键导向机构，主体支架内部固定设置有移位机构，两个移动支架左右对称设置于主体支架下方，移位机构与移动支架相连接，用于驱动所述移动支架左右水平运动；所述左侧移动支架上设置有伺服翻转机构，伺服翻转机构与位于两个所述移动支架之间的夹紧机构相连接，用于驱动夹紧机构旋转。该气动夹具机械手设计合理，结构紧凑，可用于电梯行业零件加工的搬运，降低人工操作强度；在使用过程中方便灵活，稳定性和安全性更高。

A Pneumatic Fixture Manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种气动夹具机械手
本技术涉及机械手，具体涉及一种气动夹具机械手。
技术介绍
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展和前景。机械手具有夹紧、定位准确，工作时间长，能在危险环境下作业等特点，在各个领域得到越来越广泛的应用。目前用于电梯行业零件加工搬运的机械手在使用过程比较笨重，夹紧、定位不够准确，容易损伤工装夹具以及加工刀具等。因此，本技术提供一种带有信号检测的新型气动夹具机械手，在使用过程中方便灵活，稳定性和安全性更高。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术中的缺陷，提供一种设计合理，结构紧凑的气动夹具机械手，能够显著提升搬运精度和安全性，提高生产效率，降低设备的损耗以及维修成本。为了解决上述问题，本技术采用以下技术方案：一种气动夹具机械手，包括主体支架、两个移动支架、移位机构、夹紧机构、伺服翻转机构和花键导向机构，所述主体支架内部固定设置有移位机构，两个所述移动支架左右对称设置于所述主体支架下方，所述移位机构与所述移动支架相连接，用于驱动所述移动支架左右水平运动；所述左侧移动支架上设置有伺服翻转机构，所述伺服翻转机构与位于两个所述移动支架之间的夹紧机构相连接，用于驱动夹紧机构旋转；所述夹紧机构包括夹紧安装板、夹紧气缸、夹紧手指和插销，所述夹紧安装板一端固定设置有所述夹紧气缸，所述夹紧气缸的活塞杆与所述夹紧手指连接，所述夹紧安装板另一端固定设置有插销，两个所述移动支架下部内侧相对应位置分别设置有左右夹紧机构，所述左端夹紧机构通过所述左夹紧安装板与所述伺服翻转机构相连接，所述右端夹紧机构通过所述右夹紧安装板活动设置于所述右侧移动支架内侧，所述转轴一端固定设于所述左夹紧安装板中心处，所述转轴另一端通过所述花键导向机构与所述右夹紧安装板相连接；所述花键导向机构包括花键套和花键轴，所述花键套与所述转轴通过螺钉连接，所述花键轴一端设于所述花键套内，所述花键轴另一端与所述有夹紧安装板通过螺钉连接。进一步地技术方案，所述伺服翻转机构包括伺服电机、减速机、电机安装板、第一同步带轮、第二同步带轮和回转轴，所述电机安装板固定设置在所述左侧移动支架的外侧，所述第一同步带轮设置于所述电机安装板一侧，所述第二同步带轮设置于左侧移动支架外侧，且所述第二同步带轮位于所述第一同步轮下方，所述左侧移动支架内侧设置有伺服电机，所述伺服电机与所述移动支架之间设置有减速机，所述减速机输出轴贯穿所述移动支架和所述电机安装板与第一同步带轮键连接，所述回转轴一端与所述第二同步带轮连接，所述回转轴另一端贯穿所述左侧移动支架与所述左端夹紧机构中的夹紧安装板相连接，用于驱动所述左端夹紧机构旋转。进一步地技术方案，所述机械手还包括角度检测机构，所述角度检测机构包括检测螺钉和检测开关安装支架，所述检测螺钉安装在所述第一同步带轮外侧面上，所述检测开关安装支架位于所述第一同步带轮下方，所述检测开关安装支架一端固定在所述左侧移动支架外侧，所述检测开关支架另一端竖直向上延伸，所述检测开关支架竖直部位朝向所述检测螺钉的侧面上设有检测开关，用于对检测螺钉的旋转角度进行实时检测。进一步地技术方案，所述移位机构包括两个移位气缸、两个推块支架、两个导轨和两个滑块，两个所述移位气缸通过气缸连接支架左右对称设置于所述主体支架内部，所述移位气缸中活塞杆与位于其一侧的推块支架固定连接，所述主体支架底部左右两端分别开设有导轨，所述移动支架上端面上固定设置有滑块，所述滑块在所述导轨内左右滑动，两个所述推块支架分别与相应的移动支架通过螺钉连接。进一步地技术方案，两个所述夹紧安装板上的夹紧气缸和插销左右一一对应。进一步地技术方案，所述移位气缸和所述夹紧气缸上均设置有气缸磁性开关。本技术具有如下有益效果：本技术中通过夹紧气缸、夹紧手指、插销组成夹紧机构，保证工件夹紧、定位准确，主体支架内部设置的移位机构的设计，实现了对夹紧机构进行左右水平位移的控制，伺服翻转机构的设计实现了对夹紧机构进行旋转控制，利用花键导向机构同时具有导向和传递扭矩的作用，保证左、右两边夹紧连接板旋转一致性。该气动夹具机械手设计合理，结构紧凑，可用于电梯行业零件加工的搬运，降低人工操作强度；同时带有信号检测功能对夹紧机构的旋转角度进行实时检测，在使用过程中方便灵活，稳定性和安全性更高；采用这种抓取装置，可以大大提高搬运精度和安全性，从而提高生产效率，降低设备的损耗以及维修成本，带来规模效益。附图说明下面结合附图与具体实施例对本技术作进一步详细说明。图1为气动夹具机械手的立体图；图2为气动夹具机械手的剖视图；图3为气动夹具机械手的俯视图；其中，具体附图标记如下：1、主体支架；2、导轨；3、滑块；4、调整块；5、电机安装板；6、第一同步带轮；7、检测螺钉；8、检测开关安装支架；9、第二同步带轮；10、左移动支架；11、转轴；12、花键套；13、花键轴；14、移位气缸；15、推块支架；16、右移动支架；17、伺服电机；18、减速机；19、左夹紧安装板；20、左圆锥滚子轴承；21、左轴承套；22、第一回转轴；23、夹紧气缸；24、夹紧手指；25、插销；26、右夹紧安装板；27、第二回转轴；28、右轴承套；29、右圆锥滚子轴承；30、锁紧螺母；31、气缸连接支架。具体实施方式如图1至3所示，本技术提供一种气动夹具机械手，包括主体支架1、角度检测装置、移位机构、夹紧机构、伺服翻转机构和花键导向机构，主体支架1包括与机器人连接的法兰和其它机构安装基准面，两个气缸连接支架31左、右对称设置在主体支架1内部；两个移位气缸14分别通过气缸连接支架31设置在抓手主体支架1内部，移位气缸14上设有气缸磁性开关；主体支架1底部左右两端分别通过螺钉固定有导轨2，左移动支架10和右移动支架16上端面分别通过螺钉固定设置有滑块3，滑块3可在导轨2内左右水平滑动，移位气缸14的活塞杆穿过位于其一侧的推块支架15上的通孔，并通过螺母将活塞杆进行固定，两个推块支架15分别与相应的移动支架通过螺钉连接。伺服翻转机构包括伺服电机17、减速机18、电机安装板5、第一同步带轮6、第二同步带轮9和第一回转轴22，电机安装板5通过螺钉固定在左移动支架10的外侧，调整块4通过螺钉设置于左移动支架10上，第一同步带轮6设置于电机安装板5一侧，第二同步带轮9设置于左移动支架10外侧，且第二同步带轮9位于第一同步轮下方，左移动支架10内侧设置有伺服电机17，伺服电机17与左移动支架10之间设置有减速机18，减速机18输出轴贯穿左移动支架10和电机安装板5与第一同步带轮6键连接，第一轴承套21通过螺钉固定在左移动支架10螺钉，第一圆锥滚子轴承20安装在第一轴承套21孔内，第一回转轴22一端穿过第一圆锥滚子轴承20内孔，第二同步带轮9安装在第一回转轴22一端，并通过锁紧螺母30收紧；第二轴承套28通过螺钉固定在右移动支架16内侧，第二圆锥滚子轴承29安装在第二轴承套28孔内，第二回转轴27一端穿过第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种气动夹具机械手，其特征在于，包括主体支架、两个移动支架、移位机构、夹紧机构、伺服翻转机构和花键导向机构，所述主体支架内部固定设置有移位机构，两个所述移动支架左右对称设置于所述主体支架下方，所述移位机构与所述移动支架相连接，用于驱动所述移动支架左右水平运动；所述左侧移动支架上设置有伺服翻转机构，所述伺服翻转机构与位于两个所述移动支架之间的夹紧机构相连接，用于驱动夹紧机构旋转；所述夹紧机构包括夹紧安装板、夹紧气缸、夹紧手指和插销，所述夹紧安装板一端固定设置有所述夹紧气缸，所述夹紧气缸的活塞杆与所述夹紧手指连接，所述夹紧安装板另一端固定设置有插销，两个所述移动支架下部内侧相对应位置分别设置有左右夹紧机构，所述左端夹紧机构通过所述左夹紧安装板与所述伺服翻转机构相连接，所述右端夹紧机构通过所述右夹紧安装板活动设置于所述右侧移动支架内侧，转轴一端固定设于所述左夹紧安装板中心处，所述转轴另一端通过所述花键导向机构与所述右夹紧安装板相连接；所述花键导向机构包括花键套和花键轴，所述花键套与所述转轴通过螺钉连接，所述花键轴一端设于所述花键套内，所述花键轴另一端与所述有夹紧安装板通过螺钉连接。

【技术特征摘要】
1.一种气动夹具机械手，其特征在于，包括主体支架、两个移动支架、移位机构、夹紧机构、伺服翻转机构和花键导向机构，所述主体支架内部固定设置有移位机构，两个所述移动支架左右对称设置于所述主体支架下方，所述移位机构与所述移动支架相连接，用于驱动所述移动支架左右水平运动；所述左侧移动支架上设置有伺服翻转机构，所述伺服翻转机构与位于两个所述移动支架之间的夹紧机构相连接，用于驱动夹紧机构旋转；所述夹紧机构包括夹紧安装板、夹紧气缸、夹紧手指和插销，所述夹紧安装板一端固定设置有所述夹紧气缸，所述夹紧气缸的活塞杆与所述夹紧手指连接，所述夹紧安装板另一端固定设置有插销，两个所述移动支架下部内侧相对应位置分别设置有左右夹紧机构，所述左端夹紧机构通过所述左夹紧安装板与所述伺服翻转机构相连接，所述右端夹紧机构通过所述右夹紧安装板活动设置于所述右侧移动支架内侧，转轴一端固定设于所述左夹紧安装板中心处，所述转轴另一端通过所述花键导向机构与所述右夹紧安装板相连接；所述花键导向机构包括花键套和花键轴，所述花键套与所述转轴通过螺钉连接，所述花键轴一端设于所述花键套内，所述花键轴另一端与所述有夹紧安装板通过螺钉连接。2.根据权利要求1所述的气动夹具机械手，其特征在于，所述伺服翻转机构包括伺服电机、减速机、电机安装板、第一同步带轮、第二同步带轮和回转轴，所述电机安装板固定设置在所述左侧移动支架的外侧，所述第一同步带轮设置于所述电机安装板一侧，所述第二同步带轮设置于左侧移动支架外侧，且所述第二同步带轮位于所述第一同步轮下...

【专利技术属性】
技术研发人员：张玉俊，邵永刚，杨元，杨勇，
申请(专利权)人：上海宏会邦智能设备有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31