电弧焊接机器人系统技术方案

电弧焊接机器人系统，将电弧传感器中的电流波形显示为图形并且实现在显示画面上调整参数。具备机器人控制装置(110)和示教操作终端(150)，机器人控制装置具备电弧传感器(130)以及存储在电弧焊接执行中由电弧传感器检测出的焊接电流的电流值的焊接电流存储部(140)，示教操作终端具备控制部(160)以及进行数据的显示的显示器(170)，控制部具备：焊接电流显示部(161)，其将焊接电流的电流值及其波形按任意的横摆周期显示于显示器；采样电流域显示部(162)，其在显示器上显示采样电流域；以及电流波形显示移位部(163)，其在显示部上使焊接电流的波形沿时间轴方向移位。

Arc welding robot system

The arc welding robot system displays the current waveform in the arc sensor as a graph and adjusts the parameters on the display screen. A robot control device (110) and a teaching operation terminal (150) are equipped with an arc sensor (130) and a welding current storage unit (140) stored in the arc welding execution of a welding current detected by an arc sensor. The instruction operating terminal has a control unit (160) and a display of data. The display (170), the control unit has: the welding current display unit (161), which displays the current value and its waveform of the welding current in an arbitrary yaw cycle on the display; the sampling current domain display unit (162) displays the sampling current field on the display; and the current waveform displays the shift part (163), which makes the welding current on the display section. The waveform is shifted in the direction of the time axis.

【技术实现步骤摘要】
电弧焊接机器人系统
本专利技术涉及一种电弧焊接机器人系统。特别涉及一种用于执行使用电弧传感器的仿形焊接的电弧焊接机器人系统。
技术介绍
在使用电弧传感器的仿形焊接中，使焊炬沿着想要焊接的母材的焊接线横摆，同时，利用电弧焊接电源测定横摆中的电弧电流或电弧电压的变化，来检测焊炬相对于焊接线的偏移，进行校正使得焊炬摹仿焊接线。在电弧传感器中，使用电弧电流的波形来决定仿形焊接中的摹仿校正量，因此为了进行摹仿焊接线的焊接，掌握该波形的形状以及基于波形的形状来决定校正参数是重要的。关于这一点，专利文献1提出了以下手法：对电弧电流的波形进行图形显示，一并显示焊接条件、校正信息等，由此进行各种校正参数的调整。专利文献1：日本特开平5-329645号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题但是，在专利文献1中，虽然对电弧电流的波形进行图形显示、一并显示焊接条件等，但是仅这样难以进行使用电弧传感器的仿形焊接中的各种条件的调整。特别是，在使用电弧传感器的仿形焊接中，产生伺服轨迹相对于横摆指令的轨迹的延迟、因焊接现象引起的延迟，因此用于使实际的焊接电流的变化相对于横摆指令的轨迹同步的调整变得重要，但是在专利文献1中没有公开用于该同步的调整。另外，关于用于同步的调整、具体地说从对焊接机器人发出横摆的动作指令到焊接电流的反馈返回来为止的延迟时间的调整，以往已知多个用于实施自动调整的方法。但是，从偏差大的电流波形导出适当值是极难的作业，最终还是由调整者基于经验来根据电流波形进行调整的情况多。因此，本专利技术的目的在于提供一种将电弧焊接中的电流波形显示为图形并且实现在显示画面上调整参数的电弧焊接机器人系统。用于解决问题的方案(1)本专利技术所涉及的电弧焊接机器人系统(例如，后述的电弧焊接机器人系统100)对焊炬以横摆方式焊接时的焊接电流进行检测，利用电弧传感器(例如，后述的电弧传感器130)使横摆中心摹仿焊接工件的焊接线，来进行自动电弧焊接，该电弧焊接机器人系统具备机器人控制装置(例如，后述的机器人控制装置110)和示教操作终端(例如，后述的示教操作终端150)，所述机器人控制装置具备：所述电弧传感器；以及焊接电流存储部(例如，后述的焊接电流存储部140)，其存储在电弧焊接执行中由所述电弧传感器检测出的焊接电流的电流值，所述示教操作终端具备：显示器(例如，后述的显示器170)，其进行数据的显示；焊接电流显示部(例如，后述的焊接电流显示部161)，其将所述焊接电流的电流值及其波形按任意的横摆周期显示于所述显示器；采样电流域显示部(例如，后述的采样电流域显示部162)，其在所述显示器上显示采样电流域；以及电流波形显示移位部(例如，后述的电流波形显示移位部163)，其在所述显示部上使所述焊接电流的波形沿时间轴方向移位。(2)根据(1)所述的电弧焊接机器人系统，也可以是，所述焊接电流显示部(例如，后述的焊接电流显示部161)具备平均化波形替换部(例如，后述的平均化波形替换部164)，该平均化波形替换部将所述焊接电流的波形替换为按所有横摆周期进行平均化而得到的波形。(3)根据(1)或(2)所述的电弧焊接机器人系统，也可以是，所述焊接电流显示部(例如，后述的焊接电流显示部161)具备滤波波形替换部(例如，后述的滤波波形替换部165)，该滤波波形替换部将所述焊接电流的波形替换为通过用户任意选择的滤波方法进行滤波而得到的波形。(4)根据(3)所述的电弧焊接机器人系统，也可以是，所述示教操作终端(例如，后述的示教操作终端150)还具备滤波应用部(例如，后述的滤波应用部166)，该滤波应用部将所述滤波方法应用于后一次的电弧焊接执行时。(5)根据(1)～(4)所述的电弧焊接机器人系统，也可以是，所述示教操作终端(例如，后述的示教操作终端150)还具备输入信息应用部(例如，后述的输入信息应用部167)，该输入信息应用部将输入到所述电流波形显示移位部(例如，后述的电流波形显示移位部163)的信息应用于电弧焊接的执行。(6)根据(1)～(5)所述的电弧焊接机器人系统，也可以是，所述示教操作终端(例如，后述的示教操作终端150)还具备计算部(例如，后述的计算部168)，该计算部根据相当于所述采样电流域的中心的时间与所述焊接电流的波形变为峰的时间之间的偏移量，来计算要输入到所述电流波形显示移位部(例如，后述的电流波形显示移位部163)的信息，所述电流波形显示移位部基于所述信息，来在所述显示器(例如，后述的显示器170)上使所述焊接电流的波形沿时间轴方向移位。(7)根据(1)～(5)所述的电弧焊接机器人系统，也可以是，所述示教操作终端(例如，后述的示教操作终端150)还具备计算部(例如，后述的计算部168)，该计算部根据相当于所述采样电流域的中心的时间与通过针对所述波形的拟合而求出的2条回归直线或回归曲线的交点所对应的时间之间的偏移量，来计算要输入到所述电流波形显示移位部(例如，后述的电流波形显示移位部163)的信息，所述电流波形显示移位部基于所述信息，来在所述显示器(例如，后述的显示器170)上使所述焊接电流的波形沿时间轴方向移位。(8)根据(6)或(7)所述的电弧焊接机器人系统，所述计算部(例如，后述的计算部168)获取所述波形所包含的多个山各自对应的所述偏移量，使用多个所述偏移量的平均值来计算要输入到所述电流波形显示移位部(例如，后述的电流波形显示移位部163)的信息。专利技术的效果根据本专利技术，能够将电弧焊接中的电流波形显示为图形并且实现在显示画面上调整参数。附图说明图1是关于本专利技术的概要的说明图。图2是表示本专利技术的实施方式所涉及的电弧焊接机器人系统的显示器所显示的画面的例子的图。图3是表示本专利技术的实施方式所涉及的电弧焊接机器人系统的显示器上的焊接电流波形的移位动作的图。图4是表示本专利技术的实施方式所涉及的电弧焊接机器人系统的结构的功能框图。图5是表示本专利技术的实施方式所涉及的电弧焊接机器人系统的动作的图。图6是表示本专利技术的实施方式所涉及的示教操作终端的结构的功能框图。图7是表示本专利技术的实施方式所涉及的示教操作终端的结构的功能框图。图8是表示本专利技术的实施方式所涉及的示教操作终端的结构的功能框图。图9是表示本专利技术的实施方式所涉及的电弧焊接机器人系统的显示器所显示的画面的例子的图。图10是表示本专利技术的实施方式所涉及的示教操作终端的结构的功能框图。图11是关于在本专利技术的实施方式所涉及的电弧焊接机器人系统中计算焊接电流波形的偏移量的方法的说明图。附图标记说明10：电弧焊接机器人；50：焊接工件；70：电弧焊接电源；100、200、300、400、500：电弧焊接机器人系统；110：机器人控制装置；120、160：控制部；121：焊接指令部；122：动作指令部；130：电弧传感器；140：焊接电流存储部；150：示教操作终端；161：焊接电流显示部；162：采样电流域显示部；163：电流波形显示移位部；164：平均化波形替换部；165：滤波波形替换部；166：滤波应用部；167：输入信息应用部；168：计算部；170：显示器。具体实施方式下面，参照图1～11来详细叙述本专利技术的实施方式。首先，参照图1～3来说明本专利技术的实施方式所涉及的电弧焊接机器人系统的概要。〔专利技术的概要〕图1中示出了本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电弧焊接机器人系统，对焊炬以横摆方式焊接时的焊接电流进行检测，利用电弧传感器使横摆中心摹仿焊接工件的焊接线，来进行自动电弧焊接，其中，该电弧焊接机器人系统具备机器人控制装置和示教操作终端，所述机器人控制装置具备：所述电弧传感器；以及焊接电流存储部，其存储在电弧焊接执行中由所述电弧传感器检测出的焊接电流的电流值，所述示教操作终端具备：显示器，其进行数据的显示；焊接电流显示部，其将所述焊接电流的电流值及其波形按任意的横摆周期显示于所述显示器；采样电流域显示部，其在所述显示器上显示采样电流域；以及电流波形显示移位部，其在所述显示部上使所述焊接电流的波形沿时间轴方向移位。

【技术特征摘要】
2016.12.02 JP 2016-2350211.一种电弧焊接机器人系统，对焊炬以横摆方式焊接时的焊接电流进行检测，利用电弧传感器使横摆中心摹仿焊接工件的焊接线，来进行自动电弧焊接，其中，该电弧焊接机器人系统具备机器人控制装置和示教操作终端，所述机器人控制装置具备：所述电弧传感器；以及焊接电流存储部，其存储在电弧焊接执行中由所述电弧传感器检测出的焊接电流的电流值，所述示教操作终端具备：显示器，其进行数据的显示；焊接电流显示部，其将所述焊接电流的电流值及其波形按任意的横摆周期显示于所述显示器；采样电流域显示部，其在所述显示器上显示采样电流域；以及电流波形显示移位部，其在所述显示部上使所述焊接电流的波形沿时间轴方向移位。2.根据权利要求1所述的电弧焊接机器人系统，其特征在于，所述焊接电流显示部具备平均化波形替换部，该平均化波形替换部将所述焊接电流的波形替换为按所有横摆周期进行平均化而得到的波形。3.根据权利要求1或2所述的电弧焊接机器人系统，其特征在于，所述焊接电流显示部具备滤波波形替换部，该滤波波形替换部将所述焊接电流的波形替换为通过用户任意选择的滤波方法进行滤波而得到的波形。4.根据权利要求3所述的电弧焊接机器人系统，其特征在于，所述示教操作终端还具备滤...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉田茂夫，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP