一种弧焊控制方法、控制系统及弧焊机器人技术方案

一种弧焊控制方法，包括：读取焊枪由起始点移动至起弧点的运动轨迹(S1)；获取焊枪按运动轨迹移动所需的移动时长(S2)；判断移动时长是否大于预设提前送气的送气时长(S3)，若是，则控制焊枪由起始点开始按照运动轨迹移动并以该时刻起延时预设时间开始送气，直至焊枪移动至起弧点，预设时间不大于移动时长与送气时长的差值(S4)；若否，控制焊枪由起始点开始按照运动轨迹移动并在该时刻同时开始送气，焊枪移动至起弧点停止后继续送气直至达到送气时长(S5)；当送气结束时，向焊机发送电流电压参数并控制焊机起弧(S6)。还提供了一种弧焊提前送气的控制系统及弧焊机器人。上述控制方法和系统及弧焊机器人，缩短了弧焊作业的节拍时间，有效提高了控制效率。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种弧焊控制方法、控制系统及弧焊机器人
本专利技术涉及焊接
，更具体地说，涉及一种弧焊控制方法，还涉及一种弧焊控制系统及弧焊机器人。
技术介绍
弧焊是一种应用广泛的焊接方式，工业上常通过弧焊机器人进行自动弧焊。在机器人控制焊机进行弧焊作业时，为了提高焊缝质量，避免材质氧化，需要对焊缝吹保护气，也就是采用气体保护电弧焊。而为了保证气管中的保护气体有较高的纯度，在控制焊机起弧之前预设时间就需要控制焊机打开气阀开始吹保护气，从而将气管中靠近吹气口的参有杂质的气体排空。具体提前预设时间送气的时间参数一般需要用户通过起弧指令的参数进行设置。现有弧焊控制方法中，一般先控制焊枪移动至起弧点，而后控制焊机打开气阀开始吹保护气，吹气预设时间后则控制焊机起弧。上述过程中，起弧前所需时间较长，效率较低。综上所述，如何有效地解决提前送气弧焊费时长、效率低等问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的第一个目的在于提供一种弧焊控制方法，该方法可以有效地解决提前送气弧焊费时长、效率低的问题，本专利技术的第二个目的是提供一种弧焊控制系统，本专利技术的第三个目的是提供一种弧焊机器人。为了达到上述第一个目的，本专利技术提供如下技术方案：一种弧焊控制方法，包括：读取焊枪由起始点移动至起弧点的运动轨迹；获取所述焊枪按所述运动轨迹移动所需的移动时长；判断所述移动时长是否大于预设提前送气的送气时长，若是，则控制所述焊枪由所述起始点开始按照所述运动轨迹移动并以所述焊枪由所述起始点开始移动的时刻起延时预设时间开始送气，直至所述焊枪移动至所述起弧点，所述预设时间不大于所述移动时长与所述送气时长的差值；若否，控制所述焊枪由所述起始点开始按照所述运动轨迹移动并在所述焊枪由所述起始点开始移动的时刻同时开始送气，所述焊枪移动至所述起弧点停止后继续送气直至达到所述送气时长；当送气结束时，向焊机发送电流电压参数并控制所述焊机起弧。优选地，上述弧焊控制方法中，所述预设时间为所述移动时长与所述送气时长的差值。优选地，上述弧焊控制方法中，所述向焊机发送电流电压参数并控制所述焊机起弧后，还包括：当预定时间内未接收到起弧成功反馈信号时，进行报警提示。优选地，上述弧焊控制方法中，所述获取所述焊枪按所述运动轨迹移动所需的移动时长之前，还包括：判断所述焊机是否处于就绪状态，若是，则执行后续步骤；否则，进行报警提示。优选地，上述弧焊控制方法中，所述运动轨迹包括首尾依次相连的多条子运动轨迹；所述获取所述焊枪按所述运动轨迹移动所需的移动时长，具体包括：分别获取所述焊枪按多条所述子运动轨迹移动所需的子时长，并将各条所述子运动轨迹对应的子时长相加，以获得所述移动时长。应用本专利技术提供的弧焊控制方法，首先读取焊枪由起始点移动至起弧点的运动轨迹；而后获取焊枪按运动轨迹移动所需的移动时长，当移动时长大于预设提前送气的送气时长时，则控制焊枪由起始点开始按照运动轨迹移动，并以该时刻起延时预设时间开始送气，直至焊枪移动至起弧点，预设时间不大于移动时长与送气时长的差值。当移动时长小于或等于预设提前送气的送气时长时，则控制焊枪由起始点开始按照运动轨迹移动并在该时刻同时开始送气，焊枪移动至起弧点停止后继续送气直至达到送气时长，当送气结束时，向焊机发送电流电压参数并控制焊机起弧。上述过程中，若焊枪由起始点按照运动轨迹移动至起弧点的移动时长记为Tm，送气时长记为Tg。则在移动时长大于预设提前送气的送气时长的情况下，起弧前所需时长为Tm，而在移动时长小于或等于预设提前送气的送气时长时，起弧前所需时长为Tg，因而无论何种情况均比现有技术中的控制方式所需时间短。综上所述，本专利技术提供的控制方法缩短了弧焊作业的节拍时间，使得在相同的时间内可以对更多的工件进行焊接作业，有效提高了控制效率。为了达到上述第二个目的，本专利技术还提供了一种弧焊控制系统，包括：运动轨迹读取模块，用于读取焊枪由起始点移动至起弧点的运动轨迹；移动时长获取模块，用于获取所述焊枪按所述运动轨迹移动所需的移动时长；处理模块，用于判断所述移动时长是否大于预设提前送气的送气时长，若是，则控制所述焊枪由所述起始点开始按照所述运动轨迹移动并以所述焊枪由所述起始点开始移动的时刻起延时预设时间开始送气，直至所述焊枪移动至所述起弧点，所述预设时间不大于所述移动时长与所述送气时长的差值；否则，所述控制所述焊枪由所述起始点开始按照所述运动轨迹移动并在所述焊枪由所述起始点开始移动的时刻同时开始送气，所述焊枪移动至所述起弧点停止后继续送气直至达到所述送气时长；起弧模块，当送气结束时用于向焊机发送电流电压参数并控制所述焊机起弧。优选地，上述弧焊控制系统中，还包括：报警模块，用于在所述焊机接收电流电压参数并起弧后预定时间内未接收到起弧成功反馈信号时，进行报警提示。优选地，上述弧焊控制系统中，还包括：判断模块，用于判断所述焊机是否处于就绪状态，若是，则执行后续步骤；否则，进行报警提示。优选地，上述弧焊控制系统中，所述运动轨迹包括由首尾依次相连的多条子运动轨迹；所述移动时长获取模块具体包括子时长获取单元和加和单元；所述子时长获取单元用于分别获取所述焊枪按多条所述子运动轨迹移动所需的子时长；所述加和单元用于将各条所述子运动轨迹对应的子时长相加，以获得所述移动时长。优选地，上述弧焊控制系统中，所述报警模块为声光报警器或语音报警器。应用本专利技术提供的弧焊控制系统，缩短了弧焊作业的节拍时间，使得在相同的时间内可以对更多的工件进行焊接作业，有效提高了控制效率。为了达到上述第三个目的，本专利技术还提供了一种弧焊机器人，包括：通讯组件，用于获取焊枪由起始点移动至起弧点的运动轨迹；存储器，用于存储获取所述焊枪按所述运动轨迹移动所需的移动时长的第一指令；并用于存储判断所述移动时长是否大于预设提前送气的送气时长的第二指令，在所述移动时长大于预设提前送气的送气时长时，控制所述焊枪由所述起始点开始按照所述运动轨迹移动并以所述焊枪由所述起始点开始移动的时刻起延时预设时间开始送气，直至所述焊枪移动至所述起弧点的第三指令；在所述移动时长不大于预设提前送气的送气时长时，控制所述焊枪由所述起始点开始按照所述运动轨迹移动并在所述焊枪由所述起始点开始移动的时刻同时开始送气，所述焊枪移动至所述起弧点停止后继续送气直至达到所述送气时长的第四指令；所述预设时间不大于所述移动时长与所述送气时长的差值；第一处理器，用于调取并执行所述第一指令；第二处理器，用于调取并执行所述第二指令；第三处理器，用于根据所述第二处理器的处理结果，调取并执行所述第三指令或所述第四指令；控制器，用于在所述第三处理器执行完毕所述第三指令或所述第四指令时，向焊机发送电流电压参数并控制所述焊机起弧。优选地，上述弧焊机器人中，所述存储器还用于存储在所述焊机接收电流电压参数并起弧后预定时间内未接收到起弧成功反馈信号时，进行报警提示的第五指令：还包括报警装置，用于调取并执行所述第五指令。优选地，上述弧焊机器人中，所述存储器还用于存储判断所述焊机是否处于就绪状态，并在所述焊机未处于就绪状态时报警的第六指令；还包括第四处理器，用于调取并执行所述第六指令。优选地，上述弧焊机器人中，所述运动轨迹包括由首尾依次相连的多条子运动轨迹；所述存储器，具体用于存本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种弧焊控制方法，其特征在于，包括：读取焊枪由起始点移动至起弧点的运动轨迹；获取所述焊枪按所述运动轨迹移动所需的移动时长；判断所述移动时长是否大于预设提前送气的送气时长，若是，则控制所述焊枪由所述起始点开始按照所述运动轨迹移动，并以所述焊枪由所述起始点开始移动的时刻起延时预设时间开始送气，直至所述焊枪移动至所述起弧点，所述预设时间不大于所述移动时长与所述送气时长的差值；若否，控制所述焊枪由所述起始点开始按照所述运动轨迹移动并在所述焊枪由所述起始点开始移动的时刻同时开始送气，所述焊枪移动至所述起弧点停止后继续送气直至达到所述送气时长；当送气结束时，向焊机发送电流电压参数并控制所述焊机起弧。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种弧焊控制方法，其特征在于，包括：读取焊枪由起始点移动至起弧点的运动轨迹；获取所述焊枪按所述运动轨迹移动所需的移动时长；判断所述移动时长是否大于预设提前送气的送气时长，若是，则控制所述焊枪由所述起始点开始按照所述运动轨迹移动，并以所述焊枪由所述起始点开始移动的时刻起延时预设时间开始送气，直至所述焊枪移动至所述起弧点，所述预设时间不大于所述移动时长与所述送气时长的差值；若否，控制所述焊枪由所述起始点开始按照所述运动轨迹移动并在所述焊枪由所述起始点开始移动的时刻同时开始送气，所述焊枪移动至所述起弧点停止后继续送气直至达到所述送气时长；当送气结束时，向焊机发送电流电压参数并控制所述焊机起弧。2.根据权利要求1所述的弧焊控制方法，其特征在于，所述预设时间为所述移动时长与所述送气时长的差值。3.根据权利要求2所述的弧焊控制方法，其特征在于，所述向焊机发送电流电压参数并控制所述焊机起弧后，还包括：当预定时间内未接收到起弧成功反馈信号时，进行报警提示。4.根据权利要求3所述的弧焊控制方法，其特征在于，所述获取所述焊枪按所述运动轨迹移动所需的移动时长之前，还包括：判断所述焊机是否处于就绪状态，若是，则执行后续步骤；否则，进行报警提示。5.根据权利要求1-4任一项所述的弧焊控制方法，其特征在于，所述运动轨迹包括首尾依次相连的多条子运动轨迹；所述获取所述焊枪按所述运动轨迹移动所需的移动时长，具体包括：分别获取所述焊枪按多条所述子运动轨迹移动所需的子时长，并将各条所述子运动轨迹对应的子时长相加，以获得所述移动时长。6.一种弧焊控制系统，其特征在于，包括：运动轨迹读取模块，用于读取焊枪由起始点移动至起弧点的运动轨迹；移动时长获取模块，用于获取所述焊枪按所述运动轨迹移动所需的移动时长；处理模块，用于判断所述移动时长是否大于预设提前送气的送气时长，若是，则控制所述焊枪由所述起始点开始按照所述运动轨迹移动并以所述焊枪由所述起始点开始移动的时刻起延时预设时间开始送气，直至所述焊枪移动至所述起弧点，所述预设时间不大于所述移动时长与所述送气时长的差值；否则，所述控制所述焊枪由所述起始点开始按照所述运动轨迹移动并在所述焊枪由所述起始点开始移动的时刻同时开始送气，所述焊枪移动至所述起弧点停止后继续送气直至达到所述送气时长；起弧模块，用于当送气结束时向焊机发送电流电压参数并控制所述焊机起弧。7.根据权利要求6所述的弧焊控制系统，其特征在于，还包括：报警模块，用于在所述焊机接收电流电压参数并起弧后预定时间内未接收到起弧成功反馈信号时，进行报警提示。8.根据权利要求6所述的弧焊控制系统，其特征在于，还包括：判断模块，用于判断所述焊机是否处于就绪状...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶根，
申请(专利权)人：深圳配天智能技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44