机器人控制系统、电源监测方法、机器人及存储装置制造方法及图纸

一种机器人控制系统、电源监测方法、机器人及存储装置，该机器人控制系统包括：主电路开关(101)用于接收外部设备提供的交流电信号，并在主电路开关(101)闭合时输出交流电信号；交直流转换电路(102)的输入端连接主电路开关(101)，用于将交流电信号转换为直流电信号输出，其中，交直流转换电路(102)包括第一输出端和第二输出端，第一输出端连接主控电路(103)，以向主控电路(103)输出第一检测信号，第二输出端通过主电路开关(101)连接主控电路(103)，以通过主电路开关(101)向主控电路(103)输出第二检测信号；直流继电器(104)连接于交直流转换电路(102)和主控电路(103)之间，主控电路(103)用于利用第一检测信号和第二检测信号的电平转换顺序，确定机器人控制系统的断电原因，从而可以提高机器人的使用安全性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人控制系统、电源监测方法、机器人及存储装置
本申请涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人控制系统、电源监测方法、机器人及存储装置。
技术介绍
现今，工业机器人电源电网存在电源中断的可能，同时工厂环境下，也有电源断电的风险，比如机器人运行过程中，同一电源网络下某电路短路，使主电路跳闸，排除故障后手动恢复主电路供电，机器人重新上电。然而，现有的工业机器人控制系统无法区分手动中断和外部电源中断，因此在发生外部意外断电一定周期又恢复的工况下，机器人的表现是停止运行，作为机器人的使用者无法判断机器人处于该状态下的原因，不利于对机器人的维护。
技术实现思路
本申请提供一种机器人控制系统、电源监测方法、机器人及存储装置，能够解决现有技术中无法确定机器人控制系统断电原因的问题。为了解决上述问题，本申请采用的第一个技术方案是：提供一种机器人控制系统，包括主电路开关、交直流转换电路、主控电路和直流继电器，其中：主电路开关，用于接收外部设备提供的交流电信号，并在主电路开关闭合时输出交流电信号；交直流转换电路的输入端连接主电路开关，用于将交流电信号转换为直流电信号输出，其中，交直流转换电路包括第一输出端和第二输出端，第一输出端连接主控电路，以向主控电路输出第一检测信号，第二输出端通过主电路开关连接主控电路，以通过主电路开关向主控电路输出第二检测信号；主控电路用于接收第一检测信号和第二检测信号，以在机器人控制系统断电关机时，利用第一检测信号和第二检测信号的电平转换顺序，确定机器人控制系统的断电原因；直流继电器，包括第一控制端、第一端和第二端，第一控制端连接交直流转换电路的第一输出端，第一端连接交直流转换电路的第一输出端，第二端连接主控电路。为了解决上述问题，本申请采用的第二个技术方案是：提供一种电源监测方法，包括：主控电路接收第一检测信号和第二检测信号；利用第一检测信号和第二检测信号的电平转换顺序，确定机器人控制系统的断电原因；其中，该电源监测方法应用于机器人控制系统，机器人控制系统包括：主电路开关、交直流转换电路、主控电路和直流继电器，交直流转换电路的输入端连接主电路开关，用于将经过主电路开关的交流电信号转换为直流电信号输出，其中，交直流转换电路包括第一输出端和第二输出端，第一输出端连接主控电路，以向主控电路输出第一检测信号，第二输出端通过主电路开关连接主控电路，以通过主电路开关向主控电路输出第二检测信号，直流继电器包括第一控制端、第一端和第二端，第一控制端连接交直流转换电路的第一输出端，第一端连接交直流转换电路的第一输出端，第二端连接主控电路。为了解决上述问题，本申请采用的第三个技术方案是：提供一种机器人，包括如上所述的机器人控制系统。为了解决上述问题，本申请采用的第四个技术方案是：提供一种存储装置，内部存储有程序，该程序被执行以实现如上所述的电源监测方法。本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请的部分实施例中，主控电路接收第一检测信号和第二检测信号，其中，第一检测信号不经过主电路开关，第二检测信号经过主电路开关，从而使得第一检测信号和第二检测信号的电平转换顺序在主电路开关断开和外部意外断电时不同，由此可以通过第一检测信号和第二检测信号的电平转换顺序，在机器人控制系统断电关机时，确定机器人控制系统的断电原因，进而使得机器人控制系统或机器人的使用者获知该机器人的断电原因，以便有针对性地进行处理或维护，提高机器人的使用安全性。【附图说明】图1是本申请机器人控制系统第一实施例的结构示意图；图2是图1所示机器人控制系统中主电路开关断开和外部意外断电两种情况下第一检测信号和第二检测信号的电平转换示意图；图3是本申请机器人控制系统第二实施例的结构示意图；图4是图3所示机器人控制系统中主电路开关断开和外部意外断电两种情况下第一检测信号和第二检测信号的电平转换示意图；图5是本申请机器人控制系统第三实施例的结构示意图；图6是图5所示机器人控制系统中主电路开关断开和外部意外断电两种情况下第一检测信号和第二检测信号的电平转换示意图；图7是本申请电源监测方法第一实施例的流程示意图；图8是图7中步骤S12的具体流程示意图；图9是本申请电源监测方法第二实施例的流程示意图；图10是本申请电源监测方法第三实施例的流程示意图；图11是本申请电源监测方法第四实施例的流程示意图；图12是本申请电源监测方法第五实施例的流程示意图；图13是本申请机器人一实施例的结构示意图；图14是本申请存储装置一实施例的结构示意图。【具体实施方式】下面结合附图和实施例对本申请进行详细说明。如图1所示，本申请机器人控制系统10第一实施例包括：主电路开关101，用于接收外部设备提供的交流电信号，并在主电路开关101闭合时输出交流电信号；其中，主电路开关101可以是单刀多掷开关，也可以是多刀多掷开关，只要在手动关闭该主电路开关101时，该主电路开关101上连接的线路可以同时断开即可，具体开关类型可以视实际电路连接需求而定，此处不做具体限定。外部设备（图未示）提供的交流电信号可以是220VAC交流电，也可以是110VAC等，主要视实际电网供电标准而定。交直流转换电路102，该交直流转换电路102的输入端I连接主电路开关101，用于将交流电信号转换为直流电信号输出，其中，交直流转换电路102包括第一输出端A1和第二输出端A2，第一输出端A1连接主控电路103，且不经过主电路开关101，以向主控电路103输出第一检测信号Power_In，第二输出端A2通过主电路开关101连接主控电路103，以通过主电路开关101向主控电路103输出第二检测信号Manul_off。具体地，如图1所示，在一个应用例中，该交直流转换电路102输入端I接收到经过该主电路开关101的220VAC交流电后，该交直流转换电路102将该220VAC交流电转换为24VDC直流电信号，传输给主控电路103。其中，该交直流转换电路102的第一输出端A1输出的第一检测信号Power_In直接输入到主控电路103，该交直流转换电路102的第二输出端A2输出的24VDC直流电信号需要经过主电路开关101之后，形成第二检测信号Manul_off，才输入到主控电路103。当然，在其他应用例中，该交直流转换电路102输出的直流电信号也可以视具体需求转换为10VDC、50VDC等，此处不做具体限定。主控电路103用于接收第一检测信号Power_In和第二检测信号Manul_off，以在机器人控制系统10断电关机时，利用第一检测信号Power_In和第二检测信号Manul_off的电平转换顺序，确定机器人控制系统10的断电原因。具体地，结合图2所示，在上述应用例中，该主控电路103可以预设检测时间周期性地检测该第一检测信号Power_In和第二检测信号Manul_off，例如以10ms为周期轮询检测，判断该第一检测信号P本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人控制系统，其特征在于，包括主电路开关、交直流转换电路、主控电路和直流继电器，其中：/n所述主电路开关，用于接收外部设备提供的交流电信号，并在所述主电路开关闭合时输出所述交流电信号；/n所述交直流转换电路的输入端连接所述主电路开关，用于将所述交流电信号转换为直流电信号输出，其中，所述交直流转换电路包括第一输出端和第二输出端，所述第一输出端连接所述主控电路，以向所述主控电路输出第一检测信号，所述第二输出端通过所述主电路开关连接所述主控电路，以通过所述主电路开关向所述主控电路输出第二检测信号；/n所述主控电路用于接收所述第一检测信号和所述第二检测信号，以在所述机器人控制系统断电关机时，利用所述第一检测信号和所述第二检测信号的电平转换顺序，确定所述机器人控制系统的断电原因；/n所述直流继电器，包括第一控制端、第一端和第二端，所述第一控制端连接所述交直流转换电路的第一输出端，所述第一端连接所述交直流转换电路的第一输出端，所述第二端连接所述主控电路。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种机器人控制系统，其特征在于，包括主电路开关、交直流转换电路、主控电路和直流继电器，其中：
所述主电路开关，用于接收外部设备提供的交流电信号，并在所述主电路开关闭合时输出所述交流电信号；
所述交直流转换电路的输入端连接所述主电路开关，用于将所述交流电信号转换为直流电信号输出，其中，所述交直流转换电路包括第一输出端和第二输出端，所述第一输出端连接所述主控电路，以向所述主控电路输出第一检测信号，所述第二输出端通过所述主电路开关连接所述主控电路，以通过所述主电路开关向所述主控电路输出第二检测信号；
所述主控电路用于接收所述第一检测信号和所述第二检测信号，以在所述机器人控制系统断电关机时，利用所述第一检测信号和所述第二检测信号的电平转换顺序，确定所述机器人控制系统的断电原因；
所述直流继电器，包括第一控制端、第一端和第二端，所述第一控制端连接所述交直流转换电路的第一输出端，所述第一端连接所述交直流转换电路的第一输出端，所述第二端连接所述主控电路。


根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主控电路具体用于：
当发生所述第二检测信号从高电平转换为低电平，且经过第二预设时间后，所述第一检测信号从高电平转换为低电平时，所述主控电路确定所述机器人控制系统的断电原因是所述外部意外断电。


根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主控电路具体用于：
当发生所述第二检测信号从高电平转换为低电平，且经过第三预设时间后，所述第一检测信号从高电平转换为低电平时，所述主控电路确定所述机器人控制系统的断电原因是所述主电路开关断开。


根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第二预设时间的取值范围为10~80毫秒。


根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第三预设时间的取值范围为210~1080毫秒。


根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主电路开关为单刀多掷开关或者多刀多掷开关。


根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主控电路进一步用于以预设检测时间周期性检测所述第一检测信号和所述第二检测信号的电平转换顺序，以确定所述机器人控制系统的断电原因。


根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述预设检测时间为10毫秒。


根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主控电路进一步用于在所述机器人控制系统断电关机时，将所述断电原因记录到日志文件中。


根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述主控电路还用于在所述机器人控制系统开机时，在日志信息中显示所述断电原因。


一种电源监测方法，其特征在于，包括：
主控电路接收第一检测信号和第二检测信号；
利用所述第一检测信号和所述第二检测信号的电平转换顺序，确定所述机器人控制系统的断电原因；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏飞，
申请(专利权)人：深圳配天智能技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44