异常判定装置、异常判定系统以及异常判定方法制造方法及图纸

本发明专利技术的异常判定装置从作业设备(5)获取状态数据，来确定被安装在安装部(C)上的作业部位(T)的种类，该作业设备(5)具备可更换地安装多种作业部位(T)的安装部(C)，异常判定装置与所确定的作业部位(T)的种类相对应地设定用于判定作业设备(5)的异常的异常判定数据，从自作业设备(5)获取到的状态数据中获取安装了所确定的种类的作业部位(T)时的状态数据，将获取到的状态数据与所设定的异常判定数据进行比较，来判定作业设备(5)的异常。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】异常判定装置、异常判定系统以及异常判定方法
本专利技术涉及一种从具备可更换地安装多种作业部位的安装部的作业设备获取表示作业设备的状态的状态数据来判定作业设备的异常的异常判定装置、异常判定系统以及异常判定方法。
技术介绍
作为产业用机器人、机床等作业设备中的异常判定方法，以往公开了专利文献1。在专利文献1所公开的异常负载检测装置中，对驱动机器人臂等的伺服电动机的干扰转矩进行估计，将估计出的干扰转矩与规定的基准转矩进行比较来判定异常。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2007-219991号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，即使是同一机器人，当更换被安装在机器人臂的顶端的作业部位时，作业部位的重量、作业动作也会大幅地变化。例如，在机器人臂的顶端安装有点焊机的情况下和在机器人臂的顶端安装有机械手的情况下，重量和作业动作均大幅地变化。因此，在上述现有的异常负载检测装置中存在以下问题点：当更换被安装在机器人臂的顶端的作业部位时，作业部位的重量、作业动作大幅地变化本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种异常判定装置，具有控制部，所述控制部从作业设备获取表示所述作业设备的状态的状态数据，来判定所述作业设备的异常，所述作业设备具备可更换地安装多种作业部位的安装部，所述异常判定装置的特征在于，/n所述控制部从所述作业设备获取所述状态数据，/n所述控制部对被安装在所述安装部上的所述作业部位的种类进行确定，/n所述控制部与所确定的所述作业部位的种类相对应地设定用于判定所述作业设备的异常的异常判定数据，/n所述控制部从自所述作业设备获取到的状态数据中获取安装了所确定的种类的所述作业部位时的状态数据，将获取到的所述状态数据与所设定的所述异常判定数据进行比较，来判定所述作业设备的异常。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种异常判定装置，具有控制部，所述控制部从作业设备获取表示所述作业设备的状态的状态数据，来判定所述作业设备的异常，所述作业设备具备可更换地安装多种作业部位的安装部，所述异常判定装置的特征在于，
所述控制部从所述作业设备获取所述状态数据，
所述控制部对被安装在所述安装部上的所述作业部位的种类进行确定，
所述控制部与所确定的所述作业部位的种类相对应地设定用于判定所述作业设备的异常的异常判定数据，
所述控制部从自所述作业设备获取到的状态数据中获取安装了所确定的种类的所述作业部位时的状态数据，将获取到的所述状态数据与所设定的所述异常判定数据进行比较，来判定所述作业设备的异常。


2.根据权利要求1所述的异常判定装置，其特征在于，
所述控制部基于在安装所述作业部位时记录的维护记录，来确定被安装在所述安装部上的所述作业部位的种类。


3.根据权利要求1所述的异常判定装置，其特征在于，
所述控制部从所述作业设备获取表示所述作业部位的种类的识别信息，基于所述识别信息来确定被安装在所述安装部上的所述作业部位的种类。


4.根据权利要求1～3中的任一项所述的异常判定装置，其特征在于，
还具备存储所述状态数据的存储部，
所述控制部针对所确定的所述作业部位的每个种类，将所述状态数据记录到所述存储部中。


5.根据权利要求1～4中的任一项所述的异常判定装置，其特征在于，
所述控制部根据安装了所确定的种类的所述作业部位时的所述状态数据来计算出阈值，并将计算出的阈值设定为所述异常判定数据。


6.根据权利要求1～4中的任一项所述的异常判定装置，其特征在于，
所述控制部通过在规定的学习模型下对安装了所确定的种类的所述作业部位时的所述状态数据进行处理，来设定所述异常判定数据。


7.根据权利要求1～6中的任一项所述的异常判定装置，其特征在于，
所述多种作业部位至少包括焊接用的作业部位和用于把持作业对象物的作业部位。


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【专利技术属性】
技术研发人员：小林诚一，高木徹，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP