自动泊车控制系统、探头模块、车辆和自动泊车控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种自动泊车控制系统，该系统包括多个探头模块和泊车执行模块，每个探头模块包括探头单元和芯片单元，探头单元用于发射超声信号并接受对应超声信号的回波信号；芯片单元包括处理子单元，处理子单元用于，在寻位模式下，根据超声信号和回波信号计算泊车车辆与障碍物之间的距离，并根据距离识别泊车车位，以及，在自动泊车模式下，根据泊车车辆与邻近泊车车位的障碍物的距离和泊车车辆对于泊车车位的车身角度确定泊车车辆的起始位置，计算轨迹路线，生成泊车控制信号；泊车执行模块用于根据泊车控制信号控制泊车车辆进行泊车。该自动泊车控制系统，可以缩短探头检测信号的传输时间。本发明专利技术还公开探头模块、车辆和自动泊车控制方法。

【技术实现步骤摘要】
自动泊车控制系统、探头模块、车辆和自动泊车控制方法
本专利技术属于车辆
，尤其涉及一种自动泊车控制系统，以及用于自动泊车的探头模块和车辆、自动泊车控制方法。
技术介绍
现有的自动泊车控制系统，如图1所示，在车辆外围安装4个泊车探头和6个倒车雷达探头，泊车ECU(ElectronicControlUnit，电子控制单元)作为主控制器(主机)，通过直采或LIN总线或CAN(ControllerAreaNetwork，控制器局域网总线)总线以轮询的方式分别读取4个泊车探头(从机)和6个倒车雷达探头(从机)，识别并计算出车位信息和障碍物信息，然后进行泊车算法分析判断，并通过CAN总线与执行部件通讯，例如，智能钥匙系统、ESP(ElectronicStabilityProgram，车身电子稳定系统)/ABS(antilockbrakesystem，制动防抱死系统)系统、遥控驾驶系统、仪表/多媒体系统等，最终控制泊车动作,实现自动停车入库。但是，探头被动地等待接收泊车ECU的控制指令，然后执行配置和测量距离信息传送，由于探头数量多以及总线传输速率不高，所以，在轮询和等待上浪费太多时间，特别是在搜寻车位时，如果车速超过20km/h，将导致有效采样点很少，影响到真实距离的判断，最终影响车位的识别，而且在传感器信号传输到ECU过程中，由于传输线过多过长，使信号易受到干扰，特别是在电磁环境比较复杂的电动车上。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术需要提出一种自动泊车控制系统，该自动泊车控制系统，可以缩短探头检测信号的传输时间，提高运算的效率。本专利技术还提出用于自动泊车的探头模块和采用该自动泊车控制系统的车辆以及自动泊车方法。为了解决上述问题，本专利技术一方面提出的自动泊车控制系统，包括：多个探头模块，每个探头模块包括：探头单元，用于发射超声信号，并接受对应所述超声信号的回波信号；和芯片单元，所述芯片单元包括处理子单元，所述处理子单元用于，在寻位模式下，根据所述超声信号和所述回波信号计算泊车车辆与障碍物之间的距离，并根据所述距离识别泊车车位，以及，在自动泊车模式下，根据所述泊车车辆与邻近所述泊车车位的障碍物的距离和所述泊车车辆对于所述泊车车位的车身角度确定所述泊车车辆的起始位置，并计算泊车的轨迹路线，根据所述起始位置和所述轨迹路线生成泊车控制信号；泊车执行模块，用于根据所述泊车控制信号控制所述泊车车辆进行泊车。根据本专利技术实施例的自动泊车控制系统，通过探头模块自身的硬件即芯片单元来实现探测距离、搜寻车位和自动泊车控制，省略相关技术中采用的泊车主控单元，本申请中的每个探头模块作为独立的主控单元，因而可以缩短探测信号的传输时间，并且可以将自动泊车控制信号直接发送至泊车执行模块，实现自动泊车的控制，硬件的布线更加简单，信号受干扰降低，更好地优化整个控制系统。为了解决上述问题，本专利技术另一方面提出的用于自动泊车的探头模块，包括：探头单元，用于发射超声信号，并接受对应所述超声信号的回波信号；和芯片单元，所述芯片单元包括处理子单元，所述处理子单元用于，在寻位模式下，根据所述超声信号和所述回波信号计算泊车车辆与障碍物之间的距离，并根据所述距离识别泊车车位，以及，在自动泊车模式下，根据所述泊车车辆与邻近所述泊车车位的障碍物的距离和所述泊车车辆对于所述泊车车位的车身角度确定所述泊车车辆的起始位置，并计算泊车的轨迹路线，根据所述起始位置和所述轨迹路线生成泊车控制信号以控制所述泊车车辆进行泊车。根据本专利技术实施例的用于自动泊车的探头模块，通过芯片单元来实现探测距离、搜寻车位和自动泊车控制，不同于相关技术中采用泊车主控单元，本申请中的每个探头模块作为独立的主控单元，因而可以缩短探测信号的传输时间，并且可以将自动泊车控制信号直接发送至泊车执行模块，实现自动泊车的控制，硬件的布线更加简单，更好地优化整个控制系统。基于上述方面的自动泊车控制系统，本专利技术再一方面提出的车辆，包括所述的自动泊车控制系统。本专利技术实施例的车辆，通过采用上述的自动泊车控制系统，可以缩短泊车时探头检测信息的传输时间，车辆上更加方便集成该自动泊车控制系统，线束布置更加简化。为了解决上述问题，本专利技术又一方面提出的自动泊车控制方法，包括：探头模块发射超声信号，并接受对应所述超声信号的回波信号；在寻位模式下，所述探头模块根据所述超声信号和所述回波信号计算泊车车辆与障碍物之间的距离，并根据所述距离识别泊车车位；在自动泊车模式下，所述探头模块根据所述泊车车辆与邻近所述泊车车位的障碍物的距离和所述泊车车辆对于所述泊车车位的车身角度确定所述泊车车辆的起始位置，并计算泊车的轨迹路线，根据所述起始位置和所述轨迹路线生成泊车控制信号；以及所述探头模块将所述泊车控制信号发送至所述泊车车辆的泊车执行模块，以控制所述泊车车辆进行泊车。根据本专利技术实施例的自动泊车控制方法，通过探头模块来实现探测距离、搜寻车位和自动泊车控制，省略相关技术中采用的泊车主控单元，本申请中的每个探头模块作为独立的主控单元，因而可以缩短探测信号的传输时间，并且可以将自动泊车控制信号直接发送至泊车执行模块，实现自动泊车的控制，硬件的布线更加简单，更好地优化整个控制系统。附图说明图1是相关技术中一种实现自动泊车控制的系统框图；图2是根据本专利技术实施例的自动泊车控制系统的框图；图3是根据本专利技术的一个实施例的自动泊车控制系统的框图；图4是根据本专利技术的一个实施例的自动泊车控制系统的框图；图5是根据本专利技术的一个实施例的实现自动泊车的示意图；图6是根据本专利技术实施例的探头模块的框图；图7是根据本专利技术的一个实施例的探头模块的框图；图8是根据本发实施例的车辆的框图；图9是根据本专利技术实施例的自动泊车控制方法的流程图；以及图10是根据本专利技术的一个具体实施例的自动泊车控制方法的流程图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。针对相关技术中，泊车ECU对探头的轮询时间长以及走线复杂的问题，本专利技术实施例的自动泊车控制系统和自动泊车控制方法，可以有效地缩短轮询等待时间和提高泊车判断精度，更好地优化整个系统。下面参照附图描述根据本专利技术实施例提出的自动泊车控制系统、探头模块、车辆和自动泊车控制方法。图2是根据本专利技术实施例的自动泊车控制系统的框图，如图2所示，该自动泊车控制系统100包括多个探头模块10和泊车执行模块20。其中，每个探头模块10包括探头单元11和芯片单元12，探头单元11，用于发射超声信号，并接受对应超声信号的回波信号。具体地，探头单元11可以包括成对的超声发射单元和超声接收单元，超声发射单元发射超声信号，超声信号遇到障碍物会返回，进而与其对应的超声接收单元可以接收到回波信号。芯片单元12包括处理子单元121。在寻位模式下，处理子单元121根据超声信号和回波信号计算泊车车辆与障碍物之间的距离，并根据距离识别泊车车位，即探头模块10实现搜寻车位的功能。具体地，芯片单元12可以记录发射超声信号和接收回波信号的时间差，根据发射和接收本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动泊车控制系统，其特征在于，包括：多个探头模块，每个探头模块包括：探头单元，用于发射超声信号，并接受对应所述超声信号的回波信号；和芯片单元，所述芯片单元包括处理子单元，所述处理子单元用于，在寻位模式下，根据所述超声信号和所述回波信号计算泊车车辆与障碍物之间的距离，并根据所述距离识别泊车车位，以及，在自动泊车模式下，根据所述泊车车辆与邻近所述泊车车位的障碍物的距离和所述泊车车辆对于所述泊车车位的车身角度确定所述泊车车辆的起始位置，并计算泊车的轨迹路线，根据所述起始位置和所述轨迹路线生成泊车控制信号；泊车执行模块，用于根据所述泊车控制信号控制所述泊车车辆进行泊车。

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车控制系统，其特征在于，包括：多个探头模块，每个探头模块包括：探头单元，用于发射超声信号，并接受对应所述超声信号的回波信号；和芯片单元，所述芯片单元包括处理子单元，所述处理子单元用于，在寻位模式下，根据所述超声信号和所述回波信号计算泊车车辆与障碍物之间的距离，并根据所述距离识别泊车车位，以及，在自动泊车模式下，根据所述泊车车辆与邻近所述泊车车位的障碍物的距离和所述泊车车辆对于所述泊车车位的车身角度确定所述泊车车辆的起始位置，并计算泊车的轨迹路线，根据所述起始位置和所述轨迹路线生成泊车控制信号；泊车执行模块，用于根据所述泊车控制信号控制所述泊车车辆进行泊车。2.如权利要求1所述的自动泊车控制系统，其特征在于，所述芯片单元还包括：CAN接口，用于连接所述泊车执行模块。3.如权利要求1所述的自动泊车控制系统，其特征在于，所述处理子单元还用于，在所述回波信号大于动态阈值时，确定所述障碍物为真实的障碍物，其中，所述动态阈值随所述泊车车辆与障碍物的距离而变化。4.如权利要求1所述的自动泊车控制系统，其特征在于，所述处理子单元还用于，在泊车中当所述泊车车辆与邻近所述泊车车位的障碍物的距离小于安全距离时，发送刹车信号至所述泊车执行模块，以控制所述泊车车辆停止泊车。5.如权利要求1所述的自动泊车控制系统，其特征在于，所述多个探头模块为四个，其中，第一探头模块安装于所述泊车车辆的前端的左边，第二探头模块安装于所述泊车车辆的前端的右边，第三探头模块安装于所述泊车车辆的后端的左边，第四探头模块安装于所述泊车车辆的后端的右边。6.如权利要求1所述的自动泊车控制系统，其特征在于，还包括：车速检测模块，用于检测所述泊车车辆的车速，在所述车速小于预设车速时，所述探头模块进入所述寻位模式。7.如权利要求1所述的自动泊车控制系统，其特征在于，还包括：提醒模块，用于在所述处理子单元根据所述泊车车辆与邻近所述泊车车位的障碍物的距离判断所述泊车车位满足所述泊车车辆要求时进行提醒。8.如权利要求1或7所述的自动泊车控制系统，其特征在于，还包括：开关模块，用于在接收到自动泊车启动指令时，触发所述探头模块进入所述自动泊车模式。9.一种用于自动泊车的探头模块，其特征在于，包括：探头单元，用于发射超声信号，并接受对应所述超声信号的回波信号；和芯片单元，所述芯片单元包括处理子单元，所述处理子单元用于，在寻位模式下，根据所述超声信号和所述回波信号计算泊车车辆与障碍物之间的距离，并根据所述距离识别泊车车位，以及，在自动泊车模式下，根据所述泊车车辆与邻近所述泊车车位的障碍物的距离和所述泊...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭明，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44