车辆姿势控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术的课题在于提供一种车辆姿势控制装置，其中，在转弯行驶中，可抑制踩下加速踏板的场合或紧急地解除加速踏板的踩下的场合的转向不足或转向内倾，使车辆姿势稳定。根据规范横摆角速度和实际横摆角速度的偏差产生目标横摆力矩，用于通过该目标横摆力矩而驱动的车辆。设置按照车速的变化平缓的方式进行处理的检测速度处理机构(31)；极限横摆角速度运算机构(28)，其将横向加速度除以该已处理的车速，确定极限横摆角速度；规范横摆角速度修正机构(29)，该机构足规范横摆角速度大于上述极限横摆角速度的场合，采用极限横摆角速度修正规范横摆角速度。目标横摆力矩运算机构(26)根据通过规范横摆角速度修正机构(29)而修正的规范横摆角速度与实际横摆角速度的偏差，产生目标横摆力矩。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆姿势控制装置相关申请本申请要求申请日为2015年9月25日、申请号为JP特愿2015—188000号申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。
本专利技术涉及一种车辆姿势控制装置，该车辆姿势控制装置谋求转弯行驶时的车辆动作的稳定。
技术介绍
在过去，作为车辆姿势控制装置，人们知道有下述的类型，其中，根据车速、操舵角等的各种车辆状态量求出目标横摆角速度，根据目标横摆角速度和实际横摆角速度的偏差，产生目标横摆力矩，将为了实现该目标横摆力矩而必要的制驱动力施加于各轮上，由此，确保稳定的车辆动作(比如，专利文献1)。但是，在构成车辆的运动目标的状态量仅仅为横摆角速度的场合，具有下述情况，在轮胎的转向力为非线性的极限区域，如果实现目标横摆角速度，则具有车辆滑动角也增加，车辆的动作不稳定。由此，在专利文献2、专利文献3中，以将实际横向加速度除以车速而得到的横摆角速度的值为上限，修正根据车速或操舵角等的各种车辆状态量而求出的目标横摆角速度，抑制横向滑动角的过度的增加。另外，在过去，人们知道，在于车辆的转弯中，紧急地解除加速踏板的踩下的场合，产生车辆的横摆角速度增加的转向内倾(タックイン：tock-in)现象。转向内倾现象指由于车辆减速度的荷载移动和轮胎触地特性，前轮的转向力增加，其结果是，转弯半径紧急减小的现象。另外人们知道，在于转弯中踩下加速踏板的场合，还具有前轮的转向力减少，转向不足的倾向。在上述任何的场合，均由于因加速操作，转弯中的车辆姿势大大地变化，故具有车辆的稳定性降低，对驾驶员造成不适感的情况。已有技术文献专利文献专利文献1：JP特许第3183124号公报专利文献2：JP特开平9—2316号公报专利文献2：JP特许第5078484号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在于转弯加速行驶中，紧急地解除加速踏板的踩下的场合，在专利文献2、3的方法中，由于伴随车速的降低，实际横向加速度除以车速而得到的横摆角速度的值增加，以该值为上限修正目标横摆角速度，故目标横摆角速度也增加。于是，具有无法抑制转向内倾造成的横摆角速度的增加的情况。另外，在于转弯行驶中踩下加速踏板的场合，在专利文献2、3的方法中，由于伴随速度的增加，实际横向加速度除以车速而得到的横摆角速度的值减少，以该值为上限修正目标横摆角速度，故目标横摆角速度也减少。于是，具有横摆角速度不增加，无法抑制转向不足的情况。本专利技术的目的在于提供一种车辆的转弯控制装置，其中，可在转弯行驶中，抑制踩下加速踏板的场合或紧急地解除加速踏板的踩下的场合的转向不足或转向内倾，使车辆姿势稳定。用于解决课题的技术方案在下面，为了容易理解，参照实施方式的标号而对本专利技术进行说明。本专利技术的车辆姿势控制装置包括：暂定规范横摆角速度运算机构25，该暂定规范横摆角速度运算机构25根据车速和操舵角求出规范横摆角速度；目标横摆力矩运算机构26，该目标横摆力矩运算机构26根据通过传感器19而检测的实际横摆角速度与上述规范横摆角速度的偏差产生目标横摆力矩；制驱动力分配机构22，该制驱动力分配机构22将为了实现该目标横摆力矩而必要的制动力或驱动力作用于各轮上，该车辆姿势控制装置包括：检测速度处理机构31，该检测速度处理机构31按照通过车速检测机构16而检测的车速的变化平缓的方式进行处理；极限横摆角速度运算机构28，该极限横摆角速度运算机构28将横向加速度除以经过该处理的车速，确定极限横摆角速度；规范横摆角速度修正机构29，该规范横摆角速度修正机构29在上述规范横摆角速度大于上述极限横摆角速度的场合，采用极限横摆角速度修正规范横摆角速度，上述目标横摆力矩运算机构26根据通过上述规范横摆角速度修正机构29而修正的规范横摆角速度与实际横摆角速度的偏差，产生目标横摆力矩。该方案适用于车辆姿势控制装置24，该车辆姿势控制装置24根据车速或操舵角等的各种车辆状态量，求出目标横摆角速度，根据目标横摆角速度和实际横摆角速度的偏差产生目标横摆力矩，将为了实现目标横摆力矩而必要的制驱动力施加于各轮上。在此场合，将横向加速度除以按照车速的变化平缓的方式进行处理的车速，确定极限横摆角速度。另外，通过极限横摆角速度修正通过车速和操舵角而运算的规范横摆角速度。由此，可抑制伴随转弯行驶时的加速踏板的踩下的紧急的解除的转向内倾，转弯行驶时的加速踏板的踩下的转向不足，使车辆姿势稳定。于是，通过该方案，在转弯行驶中，可抑制加速踏板踩下的场合，加速踏板的踩下紧急地解除的场合的转向不足，转向内倾或车辆姿势稳定。还可在本专利技术中，包括极限横向加速度运算机构34，该极限横向加速度运算机构34将路面摩擦系数推算值与重力加速度的乘积作为极限横向加速度，上述极限横摆角速度运算机构28将上述极限横向加速度作为上述横向加速度，用于运算。在该方案的场合，由于根据路面摩擦系数推算值，将极限横摆角速度计算为在路面上可产生的最大横摆角速度，故在操舵初期，返转时的实际横向加速度的上升中途(在该场合，实际横向加速度＜极限横向加速度)，没有不必要地将规范横摆角速度限制在较小值的情况，响应性没有降低。如果极限横摆角速度的运算仅仅采用实际横向加速度，则在操舵初期，返转时的实际横向加速度没有充分地上升时，极限横摆角速度小，将规范横摆角速度不必要地限制在较小的值(＝上述极限横摆角速度)。其结果是，具有横摆角速度的响应性降低的情况。但是，通过像上述那样采用极限横向加速度，可避免横摆角速度的响应性的降低。也可在本专利技术中，上述极限横摆角速度运算机构28将通过横向加速度传感器17而检测的横向加速度作为上述横向加速度，用于运算。在该方案的场合，不必要求路面摩擦系数，控制可简化。特别是，在横摆角速度抑制在较小程度的方向具有效果。另外，具有过度抑制横摆角速度，响应性降低的危险，但是可实用化。还可在本专利技术中，在上述检测处理机构31中，作为按照上述车速的变化平缓的方式进行的处理，采用限制单位时间的变化量的坡度限制器。如果像这样，上述处理采用坡度限制器，则可容易分别设定增加侧和减少侧的通过频带，由此，容易用于在增加侧和减少侧，进行不同的处理的场合。也可在像上述那样，采用坡度限制器的场合，上述检测速度处理机构31按照上述车速的变化平缓的方式进行处理，车速的降低方向的通过频带以低于车速的增加方向的通过频带的方式设定。如果像这样，车速的降低方向的通过频带低，则可确实地抑制转弯行驶是的加速动作停止造成的极限横摆角速度的增加，可减少到达自旋转的情况。还可在像上述那样，采用坡度限制器的场合，上述检测速度处理机构31对应于加速踏板14的单位时间的踩下变化量变更车速的单位时间的变化量的限制值，加速踏板踩下量的减少率越大，越降低车速减少侧的坡度限制值的值，加速踏板踩下量的增加率越大，越降低车速增加侧的坡度限制值的值。在该方案的场合，可确实地抑制伴随加速踏板14的踩下，踩下的紧急的解除的车辆姿势的变化，并且由于不相对路面坡度，制动操作的车速变化，进行上述处理，故没有对驾驶员造成不适感的危险。还可在本专利技术中，构成控制对象的车辆1为可以各车轮2独立的方式控制制动力和驱动力中的任意一者或两者的车辆。如果为这样的可以各车轮独立的方式控制制动力和驱动力的车辆，则专利技术的效果更加有效地发挥。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆姿势控制装置，该车辆姿势控制装置包括：暂定规范横摆角速度运算机构，该暂定规范横摆角速度运算机构根据车速和操舵角求出规范横摆角速度；目标横摆力矩运算机构，该目标横摆力矩运算机构根据通过传感器而检测的实际横摆角速度与上述规范横摆角速度的偏差产生目标横摆力矩；制驱动力分配机构，该制驱动力分配机构将为了实现该目标横摆力矩而必要的制动力或驱动力作用于各轮上；该车辆姿势控制装置包括：检测速度处理机构，该检测速度处理机构按照通过车速检测机构而检测的车速的变化平缓的方式进行处理；极限横摆角速度运算机构，该极限横摆角速度运算机构将横向加速度除以经过该处理的车速，确定极限横摆角速度；规范横摆角速度修正机构，该规范横摆角速度修正机构在上述规范横摆角速度大于上述极限横摆角速度的场合，采用极限横摆角速度修正规范横摆角速度，上述目标横摆力矩运算机构根据通过上述规范横摆角速度修正机构而修正的规范横摆角速度与实际横摆角速度的偏差，产生目标横摆力矩。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.09.25 JP 2015-1880001.一种车辆姿势控制装置，该车辆姿势控制装置包括：暂定规范横摆角速度运算机构，该暂定规范横摆角速度运算机构根据车速和操舵角求出规范横摆角速度；目标横摆力矩运算机构，该目标横摆力矩运算机构根据通过传感器而检测的实际横摆角速度与上述规范横摆角速度的偏差产生目标横摆力矩；制驱动力分配机构，该制驱动力分配机构将为了实现该目标横摆力矩而必要的制动力或驱动力作用于各轮上；该车辆姿势控制装置包括：检测速度处理机构，该检测速度处理机构按照通过车速检测机构而检测的车速的变化平缓的方式进行处理；极限横摆角速度运算机构，该极限横摆角速度运算机构将横向加速度除以经过该处理的车速，确定极限横摆角速度；规范横摆角速度修正机构，该规范横摆角速度修正机构在上述规范横摆角速度大于上述极限横摆角速度的场合，采用极限横摆角速度修正规范横摆角速度，上述目标横摆力矩运算机构根据通过上述规范横摆角速度修正机构而修正的规范横摆角速度与实际横摆角速度的偏差，产生目标横摆力矩。2.根据权利要求1所述的车辆姿势控制装置，其中，包括极限横向加速度运算机构，该极限横向加速度运算机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：水贝智洋，
申请(专利权)人：NTN株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP