车辆控制设备制造技术

本车辆控制设备在确保在陡坡路上行驶的能力的同时减轻驾驶员的操作负担等。车辆控制设备20设置有：车体速度导出部23，其导出车辆M的车体速度；车轮速度差导出部28，其导出作为车辆M的车轮的最大车轮速度与最小车轮速度之间的偏差的车轮速度差；请求驱动量导出部24，其导出对车辆M的驱动源的请求驱动量；扭矩抑制装置16，其抑制驱动轮的扭矩；牵引力控制部31，其基于目标滑移率来控制扭矩抑制装置16并且抑制驱动轮的加速滑移，所述目标滑移率是作为驱动轮相对于车体速度的加速滑移率的滑移率的目标值；以及目标滑移率设置部29，其基于车轮速度差、车体速度、请求驱动量中至少之一或其组合来设置目标滑移率。

Vehicle control equipment

The vehicle control equipment can reduce the driver's operating burden while ensuring the ability to drive on the steep slope road. The vehicle control device 20 is provided with: a vehicle speed derived 23 vehicle speed, the vehicle derived M; wheel speed difference derived 28, export it as the wheel speed deviation between the maximum vehicle wheel speed M wheel wheel speed difference and the minimum amount of 24; request driven export, the export of vehicles driving source M request drive; torque suppression device 16, the suppression of driving wheel torque; the traction control unit 31, the target slip ratio control based on torque suppression device 16 and suppressing the driving wheel slip acceleration, the target slip rate is as the driving wheel relative to the vehicle speed acceleration slip slip rate the target value; and a target slip rate setting part 29, based on the wheel speed difference, vehicle speed, driving amount of at least one of the request or the combination to set the target slip ratio.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制设备
本专利技术涉及车辆控制设备。
技术介绍
专利文献1中公开的一种车辆控制设备是已知的。如专利文献1的图1所示，在车辆控制设备中，TRC计算机4通过车轮传感器33检测驱动轮1的空转并且控制致动器3，从而向驱动轮1施加制动力以执行空转抑制控制(牵引力控制)，并且当副变速器6a处于低速挡状态时，可以减小驱动轮1的可容许滑移量。换言之，取决于副变速器6a的操作，可变地执行牵引力控制。通过该车辆控制设备，可以确保在陡坡路上的通行性能。引用列表专利文献[专利文献1]JP2000-344083A
技术实现思路
技术问题专利文献1中所记载的车辆控制设备需要根据行驶道路的状况来操作副变速器6a，为了解决所述问题，提出了对如下需求的期望：必须减轻车辆的驾驶员的操作负担以确保在陡坡路上的通行性能。因此，本专利技术是考虑到上述情况而做出的，并且本专利技术的目的是提供一种车辆控制设备，其可以减轻车辆的驾驶员的操作负担，还确保在陡坡路上的通行性能。问题的解决方案根据权利要求1所述的本专利技术的车辆控制设备的特征在于，车辆控制设备包括：车体速度导出部，其导出车辆的车体速度；车辆速度差导出部，其导出车辆速度差，该车辆速度差是车辆的车轮各自的车轮速度中的最大车轮速度与最小车轮速度之间的偏差；请求驱动量导出部，其导出对车辆的驱动源的请求驱动量；扭矩抑制装置，其抑制车辆的车轮中的驱动轮的扭矩；牵引力控制部，其基于作为滑移率的目标值的目标滑移率来控制扭矩抑制装置以抑制驱动轮的加速滑移，所述滑移率是驱动轮相对于车体速度的加速滑移率；以及目标滑移率设置部，其基于车辆速度差、车体速度和请求驱动量中至少之一或其任意组合来设置目标滑移率。专利技术的效果根据上述本专利技术的结构，目标滑移率设置部基于车轮速度差、车体速度和请求驱动量中至少之一或其任意组合来自动地设置或改变目标滑移率，这导致在没有驾驶员的操作的情况下与牵引力控制部相关联的目标滑移率的自动且适当的改变。因此，在车辆控制设备中，可以减轻车辆操作者的操作负担，保持在陡坡路上行驶时良好的通行性能。附图说明图1是根据本专利技术的实施方式的车辆控制设备的框图；图2是说明加速开度与滑移设置模式(目标滑移率)之间的关系的视图；图3是说明车体速度与滑移设置模式(目标滑移率)之间的关系的视图；图4是说明车轮速度差与滑移设置模式(目标滑移率)之间的关系的视图；图5是说明倾斜度、转向角、横摆率和滑移设置模式(目标滑移率)之间的关系的视图；图6是说明车轮速度差、车体速度和加速开度的组合和滑移设置模式(目标滑移率)之间的关系的视图；图7是由图1所示的车辆控制设备执行的控制程序的流程图；图8是示出了当滑移模式被切换到允许滑移的一侧时的示例的时间图表；以及图9是示出了当滑移模式被切换到限制滑移的一侧时的示例的时间图表。具体实施方式将参照附图在下文中说明应用于与本专利技术相关联的车辆控制设备的本专利技术的一个实施方式。如图1所示，行驶车辆M(车辆M)配备有车轮速度传感器11、加速开度传感器12、倾斜度传感器13、转向角传感器14、横摆率传感器15、扭矩抑制装置16、模式选择开关17和车辆控制设备20。根据该实施方式的车辆M是四轮驱动车辆。然而，应当注意的是，前轮驱动车辆或后轮驱动车辆可以适用于车辆M。车轮速度传感器11设置在车辆M的每个车轮附近，检测作为车辆M的对应车轮的速度的车轮速度，并且将所检测的结果输出至车辆控制设备20。加速开度传感器12检测用于使车辆M加速的加速操作的加速器踏板的操作量(加速开度)。加速开度传感器12将所检测的结果输出至车辆控制设备20。加速器踏板的加速操作的量与对车辆M的驱动源(如例如发动机或马达)的请求驱动量对应。驱动源响应于加速器踏板的操作量输出驱动力。倾斜度传感器13安装在车体处并且检测车体的倾斜度或相对于行驶路面的倾斜度(前/后方向及车辆宽度方向的倾斜度)。倾斜度传感器13将所检测的结果输出至车辆控制设备20。转向角传感器14是检测车辆M的方向盘(未示出)的转向角的幅度的传感器。转向角传感器14的检测信号被输出至车辆控制设备20。横摆率传感器15是检测车辆M的横摆率的传感器。车辆M的横摆率是横摆角的变化速度，并且被表示为绕穿过车辆M的重心的竖向轴的旋转角速度。横摆率传感器15的检测信号被输出至车辆控制设备20。扭矩抑制装置16是抑制车辆M的驱动轮的扭矩的设备。驱动轮是通过从驱动源传递的驱动力来驱动车辆M的车轮。作为扭矩抑制装置16，采用被用作驱动源的发动机和马达。驱动源减小输出以抑制车辆M的驱动轮的空转。采用设置在驱动源与驱动轮之间的扭矩传递路径中的用于改变输出轴(扭矩)相对于输入轴的旋转速度的变速器(例如，自动变速器)作为扭矩抑制装置16。变速器通过改变输入扭矩的速度来减小输出扭矩，以抑制车辆M的驱动轮的空转。此外，可以提供独立且主动地向各车轮施加制动力的制动装置作为扭矩抑制装置16。制动装置向驱动轮施加制动力以抑制车辆M的驱动轮的空转。模式选择开关17是选择滑移设置模式的开关。滑移设置模式包括第一模式至第五模式以及一个自动模式。第一模式表示用于在打滑的道路表面(泥路、沙路、深雪路或土路)上行驶的模式。第二模式表示用于在混合有泥土和石头的打滑道路(如碎石路或丛林路)上行驶的模式。第三模式表示用于在不平坦道路(坡路、偏沟、斜路、上坡路)上行驶的模式。第四模式表示用于在阶梯式道路表面(小坡、V型槽、岩石地)上行驶的模式。第五模式表示用于在具有岩石的道路(如岩石地)上行驶的模式。自动模式表示用于从以上第一模式至第五模式中自动地选择适当的模式的模式。在第一模式至第五模式中，目标滑移率被设置为相应模式的第一滑移率至第五滑移率。第一滑移率至第五滑移率与相应的第一模式至第五模式的目标滑移率对应。第一滑移率的值至第五滑移率的值依次变得更低(更小)。滑移率是驱动轮相对于车体速度的加速滑移的比率。目标滑移率是指示可容许滑移率的滑移率的目标值。目标滑移率可以精确地设置为相对于车体速度的比率(例如，设置为120％)，或者可以设置为相对于车体速度的速度差(例如，设置为+5km/h)，或者可以设置为比率和速度差的组合值(如120％+5km/h)。车辆控制设备20包括最小车轮速度导出部21、最大车轮速度导出部22、车体速度导出部23、请求驱动量导出部24、倾斜度导出部25、转向角导出部26、横摆率导出部27、车轮速度差导出部28、目标滑移率设置部29和牵引力控制部31。最小车轮速度导出部21从车辆M的车轮速度传感器11获得四个车轮的各自的车轮速度，并且从四个车轮的各自的车轮速度中选择最小车轮速度以导出最小车轮速度(MIN车轮速度)。最大车轮速度导出部22从车辆M的车轮速度传感器11获得四个车轮的各自的车轮速度，并且从四个车轮的各自的车轮速度中选择最大车轮速度以导出最大车轮速度(MAX车轮速度)。车体速度导出部23从车辆M的车轮速度传感器11获得四个车轮的各自的车轮速度，并且基于例如最低车轮速度“MIN车轮速度”、次最低车轮速度“MEDL车轮速度”或者当车辆M配备有不向其传递驱动力的驱动轮时驱动轮的车轮速度来导出车体速度。车体速度导出部23可以从单独设置的车辆速度传感器(未示出)获得车辆速度。例如，车辆速度检测自动变速器的输出轴的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制设备，包括：车体速度导出部，所述车体速度导出部导出车辆的车体速度；车轮速度差导出部，所述车轮速度差导出部导出车轮速度差，所述车轮速度差为所述车辆的车轮的各个车轮速度中的最大车轮速度与最小车轮速度之间的偏差；请求驱动量导出部，所述请求驱动量导出部导出对所述车辆的驱动源的请求驱动量；扭矩抑制装置，所述扭矩抑制装置抑制所述车辆的车轮中的驱动轮的扭矩；牵引力控制部，所述牵引力控制部基于作为滑移率的目标值的目标滑移率来控制所述扭矩抑制装置以抑制所述驱动轮的加速滑移，所述滑移率是所述驱动轮相对于所述车体速度的加速滑移率；以及目标滑移率设置部，所述目标滑移率设置部基于所述车轮速度差、所述车体速度和所述请求驱动量中至少之一或其任意组合来设置所述目标滑移率。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.05.22 JP 2015-1046121.一种车辆控制设备，包括：车体速度导出部，所述车体速度导出部导出车辆的车体速度；车轮速度差导出部，所述车轮速度差导出部导出车轮速度差，所述车轮速度差为所述车辆的车轮的各个车轮速度中的最大车轮速度与最小车轮速度之间的偏差；请求驱动量导出部，所述请求驱动量导出部导出对所述车辆的驱动源的请求驱动量；扭矩抑制装置，所述扭矩抑制装置抑制所述车辆的车轮中的驱动轮的扭矩；牵引力控制部，所述牵引力控制部基于作为滑移率的目标值的目标滑移率来控制所述扭矩抑制装置以抑制所述驱动轮的加速滑移，所述滑移率是所述驱动轮相对于所述车体速度的加速滑移率；以及目标滑移率设置部，所述目标滑移率设置部基于所述车轮速度差、所述车体速度和所述请求驱动量中至少之一或其任意组合来设置所述目标滑移率。2.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，所述目标滑移率设置部在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：野中隆，水野纯，小原大辅，吉井祐二，井上玄，小林泰，大峯泰，
申请(专利权)人：株式会社爱德克斯，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP