The invention discloses a system for adjusting the speed and road curvature based adaptive method, including sensor module, map module, positioning module, CAN network, the central decision-making unit, engine control system and electronic stability program; the central decision-making unit according to the sensor module identification information map module and the positioning module provides information to determine the presence of lane radius R is less than or equal to RF curve in front of vehicle within M meters, then calculate the radius of the target lane control speed of Vm, and the speed of Vacc is calculated by the adaptive cruise control system to control the speed and the target Vm under this condition are compared, and a minimum value of Vm and Vacc in the control of speed as the ultimate goal Vf, the central decision-making unit according to the ultimate goal of sending control command to control the speed of Vf deceleration, deceleration control. The invention begins to decelerate before the vehicle enters the bend, and ensures the safety and comfort of the vehicle.
【技术实现步骤摘要】
基于道路曲率自适应调节车速的系统及方法
本专利技术属于汽车自动驾驶技术,具体涉及一种基于道路曲率自适应调节车速的系统及方法。
技术介绍
当前对车速的自动控制基本沿用了自适应巡航技术(以下简称ACC)的控制模式,即速度控制策略是如果前方无目标车,按照设定的速度巡航,如果前方有目标车,与前方目标车保持设定的安全距离后,跟随前方识别的目标车自动加速或减速,对于前方有弯道的情况,当前有一些控制策略,主要是依靠车辆自身的横摆角信号、转角信号等,实现车辆进入弯道后减速,达到车速舒适控制目标,但是这些策略无法实现车辆进入弯道前减速,因此,采用传统的速度控制策略,在进入弯道前无法自适应减速,即当车辆设定某一速度行驶时,而前方又没有目标车,车辆就会保持在设定速度进入弯道,如果此时设定速度过高,会给驾驶员造成不舒适的感觉,如果是急弯,甚至可能出现车辆冲出车道的风险,造成交通事故。因此,有必要开发一种新的速度控制策略系统及方法。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种基于道路曲率自适应调节车速的系统及方法,能在车辆进入弯道前就开始减速,以确保行车安全性和舒适性。本专利技术所述的基于道路曲率自适应调节车速的系统,包括传感器模块、地图模块、定位模块、CAN网络、中央决策单元、发动机控制系统和电子稳定程序;所述传感器模块用于识别前方车辆、车道线以及障碍物信息;所述地图模块用于提供车道曲率信息;所述定位模块用于计算当前车辆所处的位置信息;所述CAN网络用于提供整车信息,并传递控制命令;所述中央决策单元根据传感器模块识别的信息,以及地图模块和定位模块提供的信息,判断出车辆所在车道前方M米范 ...
【技术保护点】
一种基于道路曲率自适应调节车速的系统,其特征在于:包括传感器模块(2)、地图模块(3)、定位模块(4)、CAN网络(5)、中央决策单元(1)、发动机控制系统(6)和电子稳定程序(7);所述传感器模块(2)用于识别前方车辆、车道线以及障碍物信息;所述地图模块(3)用于提供车道曲率信息;所述定位模块(4)用于计算当前车辆所处的位置信息;所述CAN网络(5)用于提供整车信息,并传递控制命令;所述中央决策单元(1)根据传感器模块(2)识别的信息,以及地图模块(3)和定位模块(4)提供的信息,判断出车辆所在车道前方M米范围内存在车道半径R小于等于RF的弯道时,则计算该车道半径下的目标控制速度Vm,并将目标控制速度Vm和在此工况下由自适应巡航系统计算出的速度Vacc进行对比,并取Vm和Vacc中的最小值作为最终目标控制速度Vf,中央决策单元(1)根据最终目标控制速度Vf向发动机控制系统(6)和电子稳定程序(7)发送减速控制指令,由发动机控制系统(6)和电子稳定程序(7)实现减速控制。
【技术特征摘要】
1.一种基于道路曲率自适应调节车速的系统,其特征在于:包括传感器模块(2)、地图模块(3)、定位模块(4)、CAN网络(5)、中央决策单元(1)、发动机控制系统(6)和电子稳定程序(7);所述传感器模块(2)用于识别前方车辆、车道线以及障碍物信息;所述地图模块(3)用于提供车道曲率信息;所述定位模块(4)用于计算当前车辆所处的位置信息;所述CAN网络(5)用于提供整车信息,并传递控制命令;所述中央决策单元(1)根据传感器模块(2)识别的信息,以及地图模块(3)和定位模块(4)提供的信息,判断出车辆所在车道前方M米范围内存在车道半径R小于等于RF的弯道时,则计算该车道半径下的目标控制速度Vm,并将目标控制速度Vm和在此工况下由自适应巡航系统计算出的速度Vacc进行对比,并取Vm和Vacc中的最小值作为最终目标控制速度Vf,中央决策单元(1)根据最终目标控制速度Vf向发动机控制系统(6)和电子稳定程序(7)发送减速控制指令,由发动机控制系统(6)和电子稳定程序(7)实现减速控制。2.根据权利要求1所述的基于道路曲率自适应调节车速的系统,其特征在于:所述传感器模块(2)包括雷达和摄像头。3.一种基于道路曲率自适应调节车速的方法,其特征在于,采用权利要求1或2所述的基于道路曲率自适应调节车速的系统,其方法包括以下步骤:步骤1、车辆处于自动驾驶模式,中央决策单元(1)从整车...
【专利技术属性】
技术研发人员:文滔,丁可,孔周维,
申请(专利权)人:重庆长安汽车股份有限公司,
类型:发明
国别省市:重庆,50
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