车辆的控制装置及车辆的控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆的控制装置及车辆的控制方法，在具有能够改变转向传动比的主动转向系统的车辆中，通过对车辆的侧倾进行最佳控制，使驾驶性良好。车辆的控制装置(200)具有：操舵转弯助力控制部(258a)，其在能够改变方向盘的操舵角与车轮转向角之间的转向传动比的主动转向系统中，为了对车辆的转弯进行助力，以使车辆所产生的横摆率为目标横摆率的方式控制所述转向传动比；左右驱动力控制部(258b)，其在相对于转向操舵系统而独立地向车体施加力矩的能够左右独立驱动的电动驱动轮中，基于车辆的侧倾，以使车辆所产生的横摆率为目标横摆率的方式控制所述电动驱动轮的驱动力。

Control device of vehicle and control method of vehicle

The invention provides a vehicle control device and a vehicle control method. In a vehicle with an active steering system that can change the steering ratio, the driving is good by optimizing the vehicle's roll. Vehicle control device (200) has a steering turning power control department (258a), the steering angle between the transmission ratio of the active steering system can change in the steering wheel steering angle and wheel for turning of the vehicle to help to make the vehicle yaw rate as the target yaw rate the way to control the steering ratio; about driving force control section (258b), the relative to the steering system can about independent drive electric drive wheel independently of the applied torque to the vehicle, the vehicle roll on, to make the vehicle yaw rate as the target yaw rate control the electric driving force of the driving wheel.

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制装置及车辆的控制方法
本专利技术涉及一种车辆的控制装置及车辆的控制方法。
技术介绍
以往，在例如下述专利文献1中记载了，通过将转向辅助力或转向轮的转向角的控制、与车辆的侧倾刚性的前后轮分配比或左右轮的制动驱动力差的控制适当地组合，从而抑制转向输入单元的不自然的位置变动以及转向输入单元的位置与车辆的实际的移动方向之间的偏差，提高转向感。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2007-160998号公报
技术实现思路
技术问题但是，相对于驾驶员进行的转向操舵角，如果转向轮的车轮转向角过大，则伴随着车轮横向力的增加，车辆的侧倾增大。那么存在伴随着侧倾的增加而乘坐舒适度变差的问题。对于上述专利文献1所记载的技术而言，虽然设想抑制转向输入单元的不自然的位置变动以及转向输入单元的位置与车辆的实际移动方向的偏差，并且使车辆沿目标行驶路径良好地行驶，但是可靠地抑制侧倾的增加，以及车辆的转弯性能的提高难以同时实现。因此，本专利技术是鉴于上述问题而做出的，本专利技术的目的在于，提供一种新型且被改良的车辆的控制装置及车辆的控制方法，在具有能够改变转向传动比的主动转向系统的车辆中，通过最恰当地控制车辆的侧倾，从而能够使驾驶性良好。技术方案为了解决上述课题，根据本专利技术的某一观点，提供一种车辆的控制装置，其具有：操舵转弯助力控制部，其在能够改变方向盘的转向角与车轮转向角之间的转向传动比的主动转向系统中，为了对车辆的转弯进行助力，以使车辆所产生的横摆率为目标横摆率的方式控制所述转向传动比；左右驱动力控制部，其在相对于转向操舵系统而独立地向车体施加力矩的能够左右独立驱动的电动驱动轮中，基于车辆的侧倾，以使车辆所产生的横摆率为目标横摆率的方式控制所述电动驱动轮的驱动力。所述操舵转弯助力控制部可以在车辆的所述侧倾小于预定条件的情况下，以附加相当于车辆所产生的所述横摆率与所述目标横摆率之间的差值的附加车轮转向角的方式控制所述转向传动比。另外，所述左右驱动力控制部可以在车辆的所述侧倾小于所述预定条件的情况下，不利用所述电动驱动轮的驱动力的控制产生横摆率。另外，所述操舵转弯助力控制部可以在车辆的所述侧倾超过所述预定条件的情况下，以附加相当于驾驶员的操舵转向角的车轮转向角的方式控制所述转向传动比。另外，所述左右驱动力控制部可以在所述车辆的侧倾超过所述预定条件的情况下，利用所述电动驱动轮的驱动力的控制产生横摆率。另外，所述左右驱动力控制部可以在车辆的所述侧倾超过所述预定条件的情况下，利用所述电动驱动轮的驱动力的控制产生所述操舵转弯助力控制部将要产生的横摆率的至少一部分。另外，所述预定条件可以是使利用所述操舵转弯助力控制部进行转弯助力的情况下的转弯助力侧倾率的值为不利用所述操舵转弯助力控制部进行转弯助力的情况下的目标侧倾率的值以上的条件。另外，所述预定条件可以是将所述转弯助力侧倾率的值乘以增益而得的值为所述目标侧倾率的值以上的条件，所述增益是根据横摆率相对于车辆的侧倾率的比率而求出的。另外，所述比率越小，所述增益是越大的值。另外，为了解决上述课题，根据本专利技术的其他观点，提供一种车辆的控制方法，其具有如下步骤：在能够改变方向盘的转向角与车轮转向角之间的转向传动比的主动转向系统中，为了对车辆的转弯进行助力，以使车辆所产生的横摆率为目标横摆率的方式控制所述转向传动比；在相对于转向操舵系统而独立地向车体施加力矩的能够左右独立驱动的电动驱动轮中，基于车辆的侧倾，以使车辆所产生的横摆率为目标横摆率的方式控制所述电动驱动轮的驱动力。技术效果如以上说明的那样，根据本专利技术，在具有能够改变转向传动比的主动转向系统的车辆中，通过对车辆的侧倾进行最佳控制，能够使驾驶性良好。附图说明图1是表示本专利技术的一实施方式的车辆的示意图。图2是表示本实施方式的车辆所具有的动力转向机构的示意图。图3是用于说明车轮滑移角的示意图。图4是表示车轮滑移角与车轮横向力之间的关系的特性图。图5A是表示车辆的侧倾与转向及前后左右轮的转弯之间的关系的示意图。图5B是表示车辆的侧倾与转向及前后左右轮的转弯之间的关系的示意图。图5C是表示车辆的侧倾与转向及前后左右轮的转弯之间的关系的示意图。图6A是表示在图5A中产生车轮转向角、转弯力矩、横摆率的情况的示意图。图6B是表示在图5B中产生车轮转向角、转弯力矩、横摆率的情况的示意图。图6C是表示在图5C中产生车轮转向角、转弯力矩、横摆率的情况的示意图。图7是详细地表示本实施方式的控制装置与其周边结构的示意图。图8是表示控制装置所进行的处理的流程图。图9是表示控制装置所进行的处理的流程图。图10是表示加权增益运算部算出加权增益a时的增益图表的示意图。图11是表示规定了主动转向目标传动比ACT_Gratio与转向操舵角可变转矩St_gearRatio_motTq之间的关系的映射的示意图。图12是表示规定了动作变化率与侧倾率增益G之间的关系的映射的示意图。符号说明200控制装置258转弯助力控制部258a操舵转弯助力控制部258b左右驱动力控制部1000车辆具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的优选实施方式进行详细说明。需要说明的是，在本说明书及附图中，对实际具有相同功能结构的结构要素标注相同的附图标记，而省略重复说明。首先，参照图1，对本专利技术的一实施方式的车辆1000的结构进行说明。图1是表示本实施方式的车辆1000的示意图。如图1所示，车辆1000构成为具有：前轮100、102；后轮104、106；分别驱动前轮100、102及后轮104、106的驱动力产生装置(马达)108、110、112、114；将马达108、110、112、114的驱动力分别传递到前轮100、102及后轮104、106的齿轮箱116、118、120、122；分别控制马达108、110、112、114的变换器123、124、125、126；检测后轮104、106各自的车轮速度(车辆速度V)的车轮速度传感器127、128；对前轮100、102进行操舵的方向盘130；前后加速度传感器132；横向加速度传感器134；蓄电池136；转向角传感器138；动力转向机构140；横摆率传感器142；断路位置传感器(IHN)144；加速器开度传感器146；侧倾率传感器148；以及控制装置(控制器)200。本实施方式的车辆1000为了分别驱动前轮100、102及后轮104、106而设置有马达108、110、112、114。因此，能够在前轮100、102及后轮104、106分别控制驱动转矩。由此，通过相对于因前轮100、102转向而产生横摆率独立地驱动前轮100、102及后轮104、106的各个，从而能够利用转矩矢量控制来产生横摆率，由此能够对转向操舵进行助力。基于控制装置200的指令，控制与各马达108、110、112、114对应的变换器123、124、125、126，从而控制各马达108、110、112、114的驱动。各马达108、110、112、114的驱动力经由各齿轮箱116、118、120、122分别传递到前轮100、102及后轮104、106。在应用了响应性优良的马达108、110、112、114、变换器123、124、125、126的能够左右独立驱动的车辆1000中，能够利用车体转弯角速度(横本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的控制装置，其特征在于，具有：操舵转弯助力控制部，其在能够改变方向盘的操舵角与车轮转向角之间的转向传动比的主动转向系统中，为了对车辆的转弯进行助力，以使车辆所产生的横摆率为目标横摆率的方式控制所述转向传动比；左右驱动力控制部，其在相对于转向操舵系统而独立地向车体施加力矩的能够左右独立驱动的电动驱动轮中，基于车辆的侧倾，以使车辆所产生的横摆率为目标横摆率的方式控制所述电动驱动轮的驱动力。

【技术特征摘要】
2016.09.23 JP 2016-1857031.一种车辆的控制装置，其特征在于，具有：操舵转弯助力控制部，其在能够改变方向盘的操舵角与车轮转向角之间的转向传动比的主动转向系统中，为了对车辆的转弯进行助力，以使车辆所产生的横摆率为目标横摆率的方式控制所述转向传动比；左右驱动力控制部，其在相对于转向操舵系统而独立地向车体施加力矩的能够左右独立驱动的电动驱动轮中，基于车辆的侧倾，以使车辆所产生的横摆率为目标横摆率的方式控制所述电动驱动轮的驱动力。2.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述操舵转弯助力控制部在车辆的所述侧倾小于预定条件的情况下，以附加相当于车辆所产生的所述横摆率与所述目标横摆率之间的差值的附加车轮转向角的方式控制所述转向传动比。3.如权利要求2所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述左右驱动力控制部在车辆的所述侧倾小于所述预定条件的情况下，不利用所述电动驱动轮的驱动力的控制产生横摆率。4.如权利要求2所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述操舵转弯助力控制部在车辆的所述侧倾超过所述预定条件的情况下，以附加相当于驾驶员的转向操舵角的车轮转向角的方式控制所述转向传动比。5.如权利要求4所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述左右驱动力控制部在所述车辆的侧倾超...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤豊，
申请(专利权)人：株式会社斯巴鲁，
类型：发明
国别省市：日本,JP