【技术实现步骤摘要】
本专利技术是涉及即使在冻结路面等容易打滑的路面等也能够始终进行稳定的行驶控制的车辆的行驶控制装置的专利技术。
技术介绍
1、近年来，提出了各种用于在车辆等在道路等行驶的情况下能够进行稳定的行驶控制的车辆的行驶控制装置，并且被实际应用。
2、在以往的车辆的行驶控制装置中，例如使用各种传感器类检测车辆的行驶状态，并基于该检测结果，进行车辆中的各种单元的控制。作为在该情况下进行的控制，例如有多个车轮(通常为四个车轮)的单独的制动控制、驱动源(发动机、驱动马达等)的驱动力控制、多个车轮(四轮单独或前后轮)的扭矩分配控制等。通过适当地进行这些各种控制，来进行抑制例如行驶中的车辆的侧滑等不稳定的行为等行驶控制。
3、另外，例如在冬季等，存在车辆行驶的道路表面等(以下，称为路面等)因冻结等而全部或局部变得容易打滑的情况。作为用于使车辆在这样的冻结路面等稳定地行驶的行驶控制，以往提出了各种行驶控制装置，该行驶控制装置具备强化地执行上述各种控制的被称为所谓的恶路行驶模式等的行驶模式。
4、然而，在以往的行驶控制装置中，驾驶员通过目视确认来判断路面状态，并通过驾驶员适当地进行手动切换操作，来进行通常行驶模式、恶路行驶模式等行驶模式的切换。
5、因此，例如在由日本特开2019-106159号公报等公开的行驶控制装置中，提出了如下技术：基于相机图像数据检测路面形状，并基于该检测结果，自动地进行向与检测到的路面形状相应的行驶模式的切换。
6、现有技术文献
7、专利文献
8
技术实现思路
1、技术问题
2、然而，在由上述日本特开2019-106159号公报等公开的以往的行驶控制装置中，基于相机图像数据进行路面状态的检测。由此，为了检测出准确的路面状态，必须获取清晰的光学图像。因此，例如在夜间、暗处等或产生了影子等的部分等，存在难以始终可靠地进行路面状态的检出的问题。
3、特别是，众所周知，在冬季等产生的冻结路面等出现各种形态的冻结状态。例如，已知被称为压雪结冰路面、黑冰、镜面路等各种形态的冻结状态。
4、其中，特别是被称为黑冰的状态是指在降雨后、夜间等由于发生急剧的气温下降而导致润湿的路面的水分冻结，路面被这样产生的薄膜状的冰膜覆盖的状态。众所周知，要可靠地辨别是否产生了这样的黑冰等即使通过相机图像或人的视觉等也是极其困难的。
5、本专利技术的目的在于提供一种即使在冻结路面等容易打滑的路面等也能够始终进行稳定的行驶控制的车辆的行驶控制装置。
6、技术方案
7、为了达到上述目的，本专利技术的一个方式的车辆的行驶控制装置具备：周围环境识别装置，其获取车辆的周围环境信息；以及行驶控制单元，其基于由所述周围环境识别装置获取到的所述周围环境信息进行所述车辆的行驶控制，所述车辆的行驶控制装置在通过所述周围环境识别装置检测出所述车辆的行进方向的路面状态为冻结路面的可能性高的情况下，自动地切换为恶路行驶模式，在通过所述周围环境识别装置检测出所述车辆的行进方向的路面的冻结状态被消除的情况下，自动地解除所述恶路行驶模式。
8、技术效果
9、根据本专利技术，能够提供即使在冻结路面等容易打滑的路面等也能够始终进行稳定的行驶控制的车辆的行驶控制装置。
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1.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的车辆的行驶...
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