【技术实现步骤摘要】
本公开大体涉及一种用于在降级驾驶情况下调整车辆规划参数的系统和方法。自主车辆可以使用传感器检测对象并由车辆规划算法引导以规划其轨迹，从而导航通过其环境。然而，在某些情况下，车辆规划算法可能无法找到满足其预先定义的参数集和边界条件的可行路径或轨迹。此类情况的一些示例包括道路规则发生变化的施工区、其中邻近车辆并不遵循安全车间距时的拥挤情形以及其中参与者违反道路规则的混乱情形。
技术介绍
技术实现思路
1、本文中公开一种用于规划车辆的运动的系统。所述系统包括控制器，所述控制器具有处理器和其上记录指令的有形、非暂时性存储器。所述车辆能够进行自动驾驶操作。车辆规划模块能够由所述控制器执行以生成受规划参数集约束的轨迹规划。在降级驾驶情况期间，调整模块能够由所述控制器执行以生成所述规划参数集中的至少一个经调整参数。当所述车辆规划模块无法针对受所述规划参数集约束的所述车辆生成可行路径时，所述控制器适于登记降级驾驶情况的发生。
2、所述规划模块适于基于所述至少一个经调整参数规划经修改车辆轨迹。在降级驾驶情况期间，所述自动驾驶操作是基于所述经修改轨迹规划。一旦所述车辆规划器模块使用标称规划参数集找到可行路径，所述自动驾驶操作便适于停止使用所述经修改轨迹规划。
3、所述经调整参数可以包括邻近车道参数和/或双车道交叉参数。所述经调整参数可以包括所述车辆与邻近车辆之间的最小横向距离和/或最小纵向间隙。所述经调整参数可以包括最大速度限制、车辆操纵期间的最大加速度和所述车辆操纵期间的最小加速度。p>
4、在一些实施例中，根本原因模块能够由所述控制器执行以确定所述车辆规划模块的解决方案失败的至少一个根本原因。数据库可以可由所述控制器存取。所述车辆规划模块的解决方案失败的至少一个根本原因可以通过所述降级驾驶情况与所述数据库中的所存储数据的比较获得。所述控制器可以适于将降级驾驶情况的经修改子集和特征存储在所述数据库中作为学习数据集。
5、在一些实施例中，将所述规划参数集分成具有相应加权因子的主列表和次列表，所述主列表优先于所述次列表进行调整。所述控制器可以适于基于所述主列表、所述次列表、所述相应加权因子、所述至少一个经调整参数的标称值和由所述车辆规划模块输出的值函数来最大化效用函数。
6、所述效用函数可以被定义为：g＝v-α1[θprime-θ0，prime]2-α2[θsecond-θ0，second]2，其中v是所述值函数，α1和α2是所述相应加权因子，θprime表示所述主列表中的经调整参数，θsecond表示所述次列表中的经调整参数，θ0，prime表示所述主列表中的经调整参数的标称值，并且θ0，second表示所述次列表中的经调整参数的标称值。
7、本文中公开一种借助控制器规划车辆的运动的方法，所述控制器具有处理器和其上记录指令的有形、非暂时性存储器。所述方法包括由控制器经由车辆规划模块的执行、部分基于规划参数集生成轨迹规划，所述车辆能够进行自动驾驶操作。所述方法包括当所述规划模块无法基于预先定义的规划参数集针对所述车辆生成可行路径时，指定降级驾驶情况的发生。所述方法包括在降级驾驶情况期间生成所述规划参数集中的至少一个经调整参数，并且经由所述车辆规划模块基于所述至少一个经调整参数生成经修改轨迹规划。在降级驾驶情况期间，所述自动驾驶操作是基于所述经修改轨迹规划。
8、根据本专利技术，其还包括以下技术方案：
9、1.一种用于规划车辆的运动的系统，所述系统包括：
10、控制器，所述控制器具有处理器和其上记录指令的有形、非暂时性存储器，所述车辆能够进行自动驾驶操作；
11、车辆规划模块，所述车辆规划模块能够由所述控制器执行以生成受规划参数集约束的轨迹规划；
12、调整模块，所述调整模块能够由所述控制器执行以在降级驾驶情况期间生成所述规划参数集中的至少一个经调整参数；
13、其中，当所述车辆规划模块无法针对受所述规划参数集约束的所述车辆生成可行路径时，所述控制器适于登记所述降级驾驶情况的发生；以及
14、其中，所述车辆规划模块适于基于所述至少一个经调整参数生成经修改轨迹规划，在所述降级驾驶情况期间，所述自动驾驶操作是基于所述经修改轨迹规划。
15、2.根据权利要求1所述的系统，其中，一旦所述车辆规划器模块使用标称规划参数集找到可行路径，则所述自动驾驶操作便适于停止使用所述经修改轨迹规划。
16、3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个经调整参数包括邻近车道参数和/或双车道交叉参数。
17、4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个经调整参数包括所述车辆与邻近车辆之间的最小横向距离和/或最小纵向间隙。
18、5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个经调整参数包括最大速度限制、车辆操纵期间的最大加速度和所述车辆操纵期间的最小加速度。
19、6.根据权利要求1所述的系统，其进一步包括：
20、根本原因模块，所述根本原因模块能够由所述控制器执行以确定所述车辆规划模块的解决方案失败的至少一个根本原因。
21、7.根据权利要求1所述的系统，其进一步包括：
22、数据库，所述数据库可由所述控制器存取，其中，通过所述降级驾驶情况与所述数据库中的所存储数据的比较，获得所述车辆规划模块的解决方案失败的至少一个根本原因。
23、8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述控制器适于将所述降级驾驶情况的经修改子集和特征存储在所述数据库中作为学习数据集。
24、9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器适于将所述规划参数集分成具有相应加权因子的主列表和次列表，所述主列表优先于所述次列表进行调整。
25、10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述控制器适于基于所述主列表、所述次列表、所述相应加权因子、所述至少一个经调整参数的标称值和由所述车辆规划模块输出的值函数来最大化效用函数。
26、11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述效用函数被定义为：
27、g＝v-α1[θprime-θ0，prime]2-α2[θsecond-θ0，second]2，其中，v是所述值函数，α1和α2是所述相应加权因子，θprime表示所述主列表中的经调整参数，θsecond表示所述次列表中的经调整参数，θ0，prime表示所述主列表中的经调整参数的标称值，并且θ0，second表示所述次列表中的经调整参数的标称值。
28、12.一种借助控制器规划车辆的运动的方法，所述控制器具有处理器和其上记录指令的有形、非暂时性存储器，所述方法包括：
29、由所述控制器经由车辆规划模块的执行部分基于规划参数集生成轨迹规划，所述车辆能够进行自动驾驶操作；
30、当所述规划模块无法基于预先定义的规划参数集针对所述车辆生成可行路径时，指定降级驾驶情况的发生；
<本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于规划车辆的运动的系统，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中，一旦所述车辆规划器模块使用标称规划参数集找到可行路径，则所述自动驾驶操作便适于停止使用所述经修改轨迹规划。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个经调整参数包括邻近车道参数和/或双车道交叉参数。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个经调整参数包括所述车辆与邻近车辆之间的最小横向距离和/或最小纵向间隙。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个经调整参数包括最大速度限制、车辆操纵期间的最大加速度和所述车辆操纵期间的最小加速度。
6.根据权利要求1所述的系统，其进一步包括：
7.根据权利要求1所述的系统，其进一步包括：
8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述控制器适于将所述降级驾驶情况的经修改子集和特征存储在所述数据库中作为学习数据集。
9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器适于将所述规划参数集分成具有相应加权因子的主列表和次列表，所述主列表优先于所述次列表进行调整
10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述控制器适于基于所述主列表、所述次列表、所述相应加权因子、所述至少一个经调整参数的标称值和由所述车辆规划模块输出的值函数来最大化效用函数。
...【技术特征摘要】
1.一种用于规划车辆的运动的系统，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中，一旦所述车辆规划器模块使用标称规划参数集找到可行路径，则所述自动驾驶操作便适于停止使用所述经修改轨迹规划。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个经调整参数包括邻近车道参数和/或双车道交叉参数。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个经调整参数包括所述车辆与邻近车辆之间的最小横向距离和/或最小纵向间隙。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个经调整参数包括最大速度限制、车辆操纵期间的最大加速度和所述车辆操纵期间的最小加速度。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：R·萨利希，S·R·J·塔夫蒂，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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