【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车自动驾驶领域，并且具体地涉及汽车自适应巡航(acc)领域，并且更为具体地，涉及一种改进了驾驶安全性的自适应巡航方法、系统以及包括此种系统的车辆。
技术介绍
1、acc(adaptive cruise control，自适应巡航控制)/lsa(lane and steeringassistant，车道和转向辅助)是一种智能化的自动控制系统，目前已经在汽车领域中被广泛应用。acc系统目前大体上有两种，一种是acc自适应巡航；一种是定速巡航。
2、acc自适应巡航系统主要包含有定速调速功能、跟随前车功能、主动刹车功能、车道保持功能和车道偏移提醒且纠正功能。定速巡航只有定速功能。
3、一般来说，现有的acc自适应巡航系统一般包括以下功能：
4、定速调速功能；跟随前车功能；主动刹车功能；车道保持功能；车道偏移提醒且纠正功能等。
5、在日常行驶过程中，通常路面上的交通参与者错综复杂，车辆很难以恒定速度通畅行驶，acc自适应巡航具有随路况减速和加速的能力，这是区别定速巡航的最明显标志。
6、跟随前车功能保证我方车辆与前方车辆的距离，该功能可以由驾驶员自主地调节跟车距离，确保与前车保持安全距离。
7、当车辆行驶状态处于危险或接近危险情况时，主动刹车功能能够主动把车刹停，该功能的识别范围目前还停留在正前方危险，侧方与后方暂时无法准确识别。
8、车道保持功能能够减轻驾驶员的驾驶疲劳度，以将车道线清晰的道路车辆可以保持在车道内。速度自动调节解放了驾驶员的
9、车道偏移提醒且纠正功能一般用于在车辆在车道识别线清晰的道路上行驶时，方向发生偏移并压到车道线的情况下，方向盘会震动并伴随声音提醒驾驶员车辆偏移正常轨道，若驾驶员没有进行方向纠正，该系统也会纠正方向。该功能能够避免驾驶员疲劳或者注意力不集中状态下驾驶的安全性。
10、无论以上何种功能，都是借助于安装在车辆多个位置上的各种传感器来实现的。
11、例如，安装在车辆前方的距离传感器(诸如，雷达、相机等)能够连续地扫描车辆前方的道路，而车轮速度传感器则能够用于收集车辆的速度信号。借助于这些传感器，当与前方车辆的距离达到预定义的限制时，acc控制单元就能够与防抱死制动系统进行协调，并且引擎控制系统会适当地制动车轮并且降低引擎的输出功率，从而使得车辆与前方车辆保持适当的安全距离以避免发生事故。
12、然而，在现有技术中，acc控制系统的设计大多仅仅针对当前车道中的行驶对象，例如车辆前方对象、车辆后方对象等，其并未将相邻车道中的对象纳入考虑。然而，相邻车道中的对象，尤其是大型车辆会对当前车辆的行驶存在很大的影响。例如，相邻车道中的大型车辆，诸如在相邻车道行驶的卡车或公共汽车等，可能会影响主机动车辆(ego vehicle)的驾驶员的视线，从而影响驾驶安全。因此，相邻车道的对象当然属于针对驾驶安全性必须要考虑的危险因素。
13、综上所述，相邻车道的对象，尤其是大型车辆应该被特别地纳入到acc控制系统的考虑中。当存在诸如相邻车道中的大型车辆时，如何改进驾驶安全性无疑是当下最需要改进和关注的问题。
14、因此，本领域急需一种基于现有acc控制系统的改进技术方案，该方案能够综合考虑各种路况对驾驶行为进行控制和指导，从而实现安全的驾驶。
技术实现思路
1、以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在标识出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以作为稍后给出的更加详细的描述之序。
2、根据本申请的第一方面，描述了一种用于车辆的自适应巡航方法，该方法包括：借助于一个或多个环境传感器获取当前车辆外部的环境数据，其中该环境数据包括来自相邻车道的检测数据；基于该环境数据来识别该相邻车道上的对象类型；以及当该对象被识别为大型车辆时，基于当前驾驶条件来执行对当前车辆的后续操作。
3、根据本申请的优选实施例，基于该环境数据来识别该相邻车道上的对象类型包括：基于该环境数据来确定该相邻车道上的对象的水平维度和/或垂直维度是否大于预定的阈值，以及如果该对象的水平维度和/或垂直维度大于该预定的阈值，则对象被识别为大型车辆。
4、根据本申请的优选实施例，基于当前驾驶条件来执行对当前车辆的后续操作包括：确定当前车速是否超过当前车道的规定阈值以及是否达到预设的车速阈值；如果两者均未超过，或者达到预设的车速阈值但未超过当前车道的规定阈值，则确定是否存在前方车辆；如果不存在前方车辆，则对当前车辆执行加速操作；如果存在前方车辆，则确定当前车辆与前方车辆的距离是否大于预定距离，当当前车辆与前方车辆的距离大于预定距离时，对当前车辆执行加速操作。
5、根据本申请的优选实施例，如果不满足加速条件，则：确定是否存在后方车辆，如果不存在后方车辆，则对当前车辆执行减速操作；如果存在后方车辆，则：确定当前车辆与后方车辆的距离是否大于预定距离，以及当当前车辆与后方车辆的距离大于预定距离时，对当前车辆执行减速操作。
6、根据本申请的优选实施例，当当前车辆与后方车辆的距离小于预定距离时：确定当前车辆是否存在车道变换的条件，以及当确定存在远离相邻车道的车道变换的条件时，对当前车辆执行远离相邻车道的车道变换。
7、根据本申请的优选实施例，当确定不存在车道变换的条件时，对当前车辆执行远离大型车辆的横向位移。
8、根据本申请的优选实施例，该方法进一步包括：在执行后续操作之前获取当前车辆的驾驶员的确认。
9、根据本申请的第二方面，提供了一种用于车辆的自适应巡航系统，该系统包括：环境数据收集模块，用于获取当前车辆外部的环境数据，其中环境数据包括来自相邻车道的检测数据；车辆数据收集模块，用于获取当前车辆的状态数据；以及数据处理和执行模块，用于：基于环境数据来识别相邻车道上的对象类型；以及当对象被识别为大型车辆时，基于该环境数据和该状态数据来执行对当前车辆的后续操作。
10、根据本申请的第三方面，提供了一种车辆，该车辆包括：一个或多个环境传感器，以及如上的用于车辆的自适应巡航系统。
11、根据本申请的优选实施例，一个或多个环境传感器被配置成获取当前车辆的前方、侧前方、横侧、侧后方、和/或后方区域的环境数据，并且环境数据基于来自一个或多个环境传感器的数据的融合。
12、如上所述，根据本申请所提供的技术方案，当车辆行驶的道路存在安全风险时，诸如相邻车道出现大型车辆，能够综合考虑环境数据和当前车辆的状态数据，对车辆执行相应的操作，诸如加速、减速、车道变换、横向位移等，由此减小了相邻车道的大型车辆对本车辆的acc驾驶安全性的影响。
13、为能达成前述及相关目的，这一个或多个方面包括在本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于车辆的自适应巡航方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一个或多个环境传感器包括：基于所述环境数据来识别所述相邻车道上的对象类型包括：
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于当前驾驶条件来执行对所述当前车辆的后续操作包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，如果不满足加速条件，则：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述当前车辆与后方车辆的距离小于所述预定距离时：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，当确定不存在车道变换的条件时，对所述当前车辆执行远离所述大型车辆的横向位移。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
8.一种用于车辆的自适应巡航系统，所述系统包括：
9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，
10.如权利要求8或9所述的系统，其特征在于，基于所述环境数据和所述状态数据来执行对所述当前车辆的后续操作包括：
11.如权利要求10所述的系统，其特征在于，如
12.如权利要求11所述的系统，其特征在于，当所述当前车辆与后方车辆的距离小于所述预定距离时：
13.如权利要求12所述的系统，其特征在于，当确定不存在车道变换的条件时，对所述当前车辆执行远离所述大型车辆的横向位移。
14.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
15.如权利要求14所述的车辆，其特征在于，所述一个或多个环境传感器被配置成获取所述当前车辆的前方、侧前方、横侧、侧后方、和/或后方区域的环境数据，并且所述环境数据基于来自所述一个或多个环境传感器的数据的融合。
...【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的自适应巡航方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一个或多个环境传感器包括：基于所述环境数据来识别所述相邻车道上的对象类型包括：
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于当前驾驶条件来执行对所述当前车辆的后续操作包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，如果不满足加速条件，则：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述当前车辆与后方车辆的距离小于所述预定距离时：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，当确定不存在车道变换的条件时，对所述当前车辆执行远离所述大型车辆的横向位移。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
8.一种用于车辆的自适应巡航系统，所述系统包括：
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