【技术实现步骤摘要】
本公开涉及驾驶辅助装置、驾驶辅助方法以及非暂时性存储介质。
技术介绍
1、在日本特开2019－028951中公开了提前回避与冲出至本车辆的前面的行人的碰撞的技术。在该现有技术中假定的行人的冲出的模式是行人为了避开存在于行人的移动方向的障碍物而冲出至道路侧的模式。在现有技术中，在行人位于设定于障碍物的跟前的辅助区域的情况下，判断为该行人冲出至本车辆的前面的盖然性高。并且，在该情况下，进行转向辅助，以使本车辆远离行人。
2、根据上述的技术，辅助区域越增大，则能使与行人的碰撞风险越降低。不过，若辅助区域过大，则不必要的转向辅助会频繁工作，会使搭乘者感到厌烦。另一方面，若辅助区域过小，则可能会向本车辆冲出的行人有时会被排除在辅助区域之外。在上述的技术中，针对辅助区域外的行人，不进行转向辅助。因此，在辅助区域外的行人冲出至本车辆的前面的情况下，碰撞风险可能会变高。因此，为了提前回避与冲出至本车辆的前面的行人的碰撞，重要的是将辅助区域设定在适当的范围。
3、然而，在上述的技术中，仅以存在于行人的移动方向的障碍物为基准来决定辅助区域的范围。行人会不会冲出至本车辆的前面，实际上取决于行人与妨碍其移动的障碍物的位置关系。然而，决定行人的移动方向的因素不只是存在于行人的移动方向的障碍物。在相对于障碍物与本车辆相反的一侧存在墙壁、树篱的情况下，行人的移动方向会受到墙壁、树篱的制约。根据有无这样的制约，行人冲出至本车辆的前面的可能性不同。
4、需要说明的是，作为示出与本公开关联的
的技术水准的文献，可以举例示出
技术实现思路
1、本公开提供一种改良后的技术，能抑制使搭乘者感到厌烦，并且能提前回避与冲出至本车辆的前面的行人等移动体的碰撞。
2、本公开的第一方案的驾驶辅助装置具备：传感器，被配置为感测存在于本车辆的前方的移动体以及包括第一障碍物和第二障碍物的障碍物；以及控制装置。所述控制装置判定有无第二障碍物。所述第二障碍物在横向上位于相对于所述第一障碍物与所述本车辆的行驶车道相反的一侧，通过与所述第一障碍物的协同作用来迫使所述移动体进行朝向所述行驶车道的在所述横向上的移动。所述第一障碍物妨碍所述移动体在纵向上的移动。所述纵向是沿着所述本车辆的所述行驶车道的方向。所述横向是所述本车辆的所述行驶车道的宽度方向。所述控制装置被配置为与不存在所述第二障碍物的情况相比，在存在所述第二障碍物的情况下，放宽用于回避所述移动体的转向辅助的执行条件。
3、本公开的第二方案的驾驶辅助方法包括：传感器感测存在于本车辆的前方的移动体以及包括第一障碍物和第二障碍物的障碍物；控制装置判定有无第二障碍物；以及与不存在所述第二障碍物的情况相比，在存在所述第二障碍物的情况下，所述控制装置放宽用于回避所述移动体的转向辅助的执行条件。所述第二障碍物在横向上位于相对于第一障碍物与所述本车辆的行驶车道相反的一侧，通过所述第二障碍物与所述第一障碍物的协同作用来迫使所述移动体进行朝向所述行驶车道的在所述横向上的移动。所述第一障碍物妨碍所述移动体在纵向上的移动。所述纵向是沿着所述本车辆的所述行驶车道的方向。所述横向是所述本车辆的所述行驶车道的宽度方向。
4、本公开的第三方案的非暂时性存储介质被配置为储存有命令，所述命令是能由一个或多个处理器执行的命令，并且所述命令使所述一个或多个处理器执行以下的功能。所述功能包括：判定有无第二障碍物；以及与不存在所述第二障碍物的情况相比，在存在所述第二障碍物的情况下，放宽用于回避移动体的转向辅助的执行条件。所述第二障碍物在横向上位于相对于第一障碍物与本车辆的行驶车道相反的一侧，通过所述第二障碍物与所述第一障碍物的协同作用来迫使存在于所述本车辆的前方的所述移动体进行朝向所述行驶车道的在所述横向上的移动。所述第一障碍物妨碍所述移动体在纵向上的移动。所述移动体、所述第一障碍物以及所述第二障碍物通过传感器被感测。所述纵向是沿着所述本车辆的所述行驶车道的方向，并且所述横向是所述本车辆的所述行驶车道的宽度方向。
5、在存在第二障碍物的情况下，存在于本车辆的前方的移动体会由于第一障碍物与第二障碍物的协同作用而被迫进行朝向本车辆的行驶车道的在横向上的移动。因此，与不存在第二障碍物的情况相比，在存在第二障碍物的情况下，移动体冲出至本车辆的前面的可能性增大。根据本公开的技术，与不存在第二障碍物的情况相比，在存在第二障碍物的情况下，用于回避移动体的转向辅助的执行条件被放宽。由此，能提前回避与受到第一障碍物与第二障碍物的协同作用而冲出至本车辆的前面的移动体的碰撞。此外，反过来说，与存在第二障碍物的情况相比，在不存在第二障碍物的情况下，用于回避移动体的转向辅助的执行条件被强化。由此，会抑制由于不必要的转向辅助的介入而使搭乘者感到厌烦。
6、在本公开的第一方案的所述驾驶辅助装置中，也可以是，所述控制装置被配置为至少通过以下过程来放宽所述转向辅助的执行条件：在所述移动体位于在所述纵向上相对于所述第一障碍物向所述移动体侧扩展的辅助执行区域的情况下，进行所述转向辅助；以及与不存在所述第二障碍物的情况相比，在存在所述第二障碍物的情况下，扩大所述辅助执行区域。通过扩大辅助执行区域，移动体进入至辅助执行区域的可能性会增大，易于执行用于回避移动体的转向辅助。
7、在本公开的第一方案的所述驾驶辅助装置中，也可以是，所述控制装置被配置为至少通过以下过程来扩大所述辅助执行区域：在所述横向上从离所述行驶车道近的一侧向远的一侧扩大所述辅助执行区域。在不存在第二障碍物的情况下，位于离本车辆远的位置的移动体向本车辆一侧移动的可能性低。但是，在存在第二障碍物的情况下，位于离本车辆远的位置的移动体也会被迫进行向本车辆一侧的横向移动。若扩大辅助执行区域，则能不仅针对位于离本车辆近的位置的移动体，还针对位于离本车辆远的位置的移动体，使用于提前回避与移动体的碰撞的转向辅助进行工作。
8、在本公开的第一方案的所述驾驶辅助装置中，也可以是，所述控制装置被配置为至少通过以下过程来扩大所述辅助执行区域：在不存在所述第二障碍物的情况下，将在所述横向上相对于所述第一障碍物位于所述行驶车道侧的第一区域设定为所述辅助执行区域；以及在存在所述第二障碍物的情况下，将在所述横向上相对于所述第一障碍物位于与所述行驶车道相反的一侧的第二区域和所述第一区域设定为所述辅助执行区域。
9、在本公开的第一方案的所述驾驶辅助装置中，也可以是，所述控制装置被配置为至少通过以下过程来扩大所述辅助执行区域：在不存在所述第二障碍物的情况下，不设置所述辅助执行区域；以及在存在所述第二障碍物的情况下，设置所述辅助执行区域。根据第一障碍物的大小，即使被第一障碍物妨碍了移动体在纵向上的移动，移动体也不一定会向本车辆一侧冲出。在这样的情况下，若设置辅助执行区域，则可能会由于不必要的转向辅助频繁工作而使搭乘者感到厌烦。因此，仅在存在第二障碍物并且处于移动体被迫进行朝向行驶车道的在横向上的移动的状况的情本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
5.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
8.根据权利要求1至7中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
9.根据权利要求1至7中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
10.根据权利要求1至7中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
11.一种驾驶辅助方法，其特征在于，包括：
12.一种非暂时性存储介质，储存有命令，所述命令是能由一个或多个处理器执行的命令，并且所述命令使所述一个或多个处理器执行以下的功能，所述非暂时性存储介质的特征在于，所述功能包括：
【技术特征摘要】
1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
5.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
8.根据权利要...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。