车辆用举动控制装置制造方法及图纸

提供一种车辆用举动控制装置，对车辆的举动进行控制，对于直行时的车辆举动，不会给驾驶员带来不适感，并且能够准确地实现符合驾驶员意图的举动。车辆用举动控制装置具有PCM(18)，该PCM(18)根据车辆(1)的转向速度而使车辆的扭矩，PCM在转向速度超过预先决定的阈值TS的情况下，在车辆的转向角增大且转向速度正在增大的情况下，转向速度越增大，则越使车辆的扭矩减小量增大，在转向速度为阈值TS以下的情况下，进行使扭矩的减小停止的控制。

Vehicle action control device

A vehicle action control device is provided to control the behavior of the vehicle. The behavior of the vehicle in the straight line will not bring discomfort to the driver and can accurately achieve the driver's intention. The vehicle action control device has a PCM (18), and the PCM (18) makes the torque of the vehicle in accordance with the steering speed of the vehicle (1). When the steering speed is higher than the predetermined threshold TS, the higher the steering angle of the vehicle and the increasing steering speed, the more the turning speed increases, the more the torque of the vehicle is reduced. When the steering speed is below TS, the control of torque reduction is stopped.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆用举动控制装置
本专利技术涉及车辆用举动控制装置，尤其涉及对前轮转向的车辆的举动进行控制的车辆用举动控制装置。
技术介绍
以往，已知在因滑动等而车辆的举动变得不稳定的情况下，将车辆的举动向安全方向控制(横滑防止装置等)。具体地说，在车辆转向时等，检测车辆是否产生了打轮不足或打轮过度的举动，并对车轮附加适当的减速度，以抑制打轮不足或打轮过度。另一方面，已知如下的车辆运动控制装置：与上述那样的车辆举动不稳定的行驶状态下的用于提高安全性的控制不同，在处于通常的行驶状态的车辆的转向时，为了使驾驶员的一系列操作(制动、打轮、加速及回轮等)自然且稳定，在转向时调整减速度而调整作为转向轮的前轮被施加的载荷(例如参照专利文献1)。进而，已经提出了如下的车辆用举动控制装置：根据与驾驶员的打轮操作对应的横摆角速度关联量(例如横摆加速度)，减小车辆的驱动力，从而在驾驶员开始打轮操作时使车辆迅速地产生减速度，对作为转向轮的前轮施加充分的载荷(例如参照专利文献2)。根据该车辆用举动控制装置，通过在打轮操作开始时迅速地对前轮施加载荷，增加前轮与路面之间的摩擦力，增大前轮的转向力，所以提高入弯初期的车辆的回头性，提高对于打轮操作的响应性。由此，实现符合驾驶员意图的车辆举动。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2011-88576号公报专利文献2：日本特开2014-166014号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术课题然而，在车辆直行时，为了维持直行状态，有时也需要微小的打轮操作。上述的专利文献2所记载的车辆用举动控制装置，对于这样的车辆直行时的微小的打轮操作，也根据对应的横摆角速度关联量来减小车辆的驱动力。即，即便驾驶员只是意图维持直行状态，也提高车辆对于打轮操作的回头性，所以驾驶员有时会感到车辆对于直行时的打轮操作的举动过于敏感。此外，通过减小车辆的驱动力，前轮的转向力增大，与此相应地打轮的反力也增大，所以驾驶员可能会感到直行时的方向盘过重。像这样，在上述的专利文献2的车辆用举动控制装置中，关于直行时的车辆的举动，可能会给驾驶员带来不适感。解决课题所采用的技术手段本专利技术是为了解决上述以往技术的问题点而做出的，其目的在于，提供一种车辆用举动控制装置，控制车辆的举动，关于直行时的车辆举动不会给驾驶员带来不适感，并且准确地实现符合驾驶员意图的举动。为了达成上述目的，本专利技术的车辆用举动控制装置，用于控制前轮转向的车辆的举动，具有驱动力控制单元，该驱动力控制单元根据与车辆的横摆角速度相关联的横摆角速度关联量，进行使车辆的驱动力减小的控制，驱动力控制单元，在横摆角速度关联量超过预先决定的阈值的情况下，在车辆的转向角增大且横摆角速度关联量正在增大的情况下，横摆角速度关联量越增大，则越使车辆的驱动力减小量增大，在横摆角速度关联量为阈值以下的情况下，使驱动力的减小停止。在这样构成的本专利技术中，驱动力控制单元，在横摆角速度关联量超过预先决定的阈值的情况下，根据横摆角速度关联量使车辆的驱动力减小，在横摆角速度关联量为阈值以下的情况下，将驱动力的减小停止，所以在横摆角速度关联量超过预先决定的阈值的情况下，通过与该横摆角速度关联量相应的驱动力减小量向车辆附加减速度，将载荷迅速地施加给前轮，对于驾驶员的有意图的打轮操作，能够以良好的响应性控制车辆的举动，在横摆角速度关联量为阈值以下的情况下，对于微小的打轮操作，能够抑制车辆过度地反应，由此，对于直行时的车辆举动，不会给驾驶员带来不适感，能够准确地实现符合驾驶员意图的举动。此外，在本专利技术中优选为，横摆角速度关联量是车辆的转向速度，阈值被设定为3deg/s以上5deg/s以下的范围。在这样构成的本专利技术中，通过将阈值设定为3deg/s以上5deg/s以下的范围，能够防止车辆对于直行时的打轮操作的举动过于敏感而感到直行性变差，或者车辆对于直行时的打轮操作的响应性变低而感到不可靠，进而，能够防止转向轮的操作感过重而感到不连续性，由此，对于直行时的车辆举动，能够可靠地防止给驾驶员带来不适感，准确地实现符合驾驶员意图的举动。此外，在本专利技术中优选为，阈值被设定为4deg/s。在这样构成的本专利技术中，通过将阈值设定为4deg/s，进一步防止车辆对于直行时的打轮操作的举动过于敏感而感到直行性变差，或者车辆对于直行时的打轮操作的响应性变低而感到不可靠，进而，进一步防止转向轮的操作感过重而感到不连续性，由此，对于直行时的车辆举动，能够更可靠地防止给驾驶员带来不适感，准确地实现符合驾驶员意图的举动。此外，在本专利技术中优选为，驱动力控制单元，在横摆角速度关联量超过预先决定的阈值的情况下，在车辆的转向角增大且横摆角速度关联量正在增大的情况下，横摆角速度关联量越增大，则越使驱动力减小量的增大量的增加比例减小。在这样构成的本专利技术中，驱动力控制单元，横摆角速度关联量越增大，则越使驱动力减小量的增大量的增加比例减小，所以在车辆的转向开始而车辆的横摆角速度关联量开始增大后，能够使驱动力减小量迅速地增大，由此，在车辆的转向开始时能够将减速度迅速地附加到车辆，对作为转向轮的前轮迅速地施加充分的载荷。由此，作为转向轮的前轮与路面之间的摩擦力增加，前轮的转向力增大，所以能够提高入弯初期的车辆的回头性，对于直行时的车辆举动，能够可靠地防止给驾驶员带来不适感，并且提高对于打轮操作的响应性。专利技术的效果：根据本专利技术的车辆用举动控制装置，能够控制车辆的举动，关于直行时的车辆举动不会给驾驶员带来不适感，并且准确地实现符合驾驶员意图的举动。附图说明图1是表示搭载了本专利技术的实施方式的车辆用举动控制装置的车辆的整体构成的框图。图2是表示本专利技术的实施方式的车辆用举动控制装置的电路结构的框图。图3是本专利技术的实施方式的车辆用举动控制装置对发动机进行控制的发动机控制处理的流程图。图4是本专利技术的实施方式的车辆用举动控制装置决定扭矩减小量的扭矩减小量决定处理的流程图。图5是表示本专利技术的实施方式的车辆用举动控制装置所决定的目标附加减速度与转向速度的关系的映射图。图6是表示搭载了本专利技术的实施方式的车辆用举动控制装置的车辆进行转弯的情况下的、与车辆用举动控制装置的发动机控制有关的参数的时间变化的时序图，图表(a)是概略地表示进行右转弯的车辆的平面图，图表(b)是表示如图表(a)那样进行右转弯的车辆的转向角的变化的线图，图表(c)是表示如图表(a)那样进行右转弯的车辆的转向速度的变化的线图，图表(d)是表示基于图表(c)所示的转向速度决定的附加减速度的变化的线图，图表(e)是表示基于图表(d)所示的附加减速度决定的扭矩减小量的变化的线图，图表(f)是表示基于基本目标扭矩和扭矩减小量决定的最终目标扭矩的变化的线图，图表(g)是表示基于图表(f)所示的最终目标扭矩进行发动机的控制的情况下车辆所产生的横摆角速度(实际横摆角速度)的变化、以及未基于扭矩减小量决定部决定的扭矩减小量进行发动机的控制的情况的实际横摆角速度的变化的线图。图7是表示使阈值TS变化的情况下的、驾驶员对于直行时的车辆的举动的主观评价的线图。具体实施方式以下参照附图说明本专利技术的实施方式的车辆用举动控制装置。首先基于图1说明搭载了本专利技术的实施方式的车辆用举动控制装置。图1是表示搭载了本专利技术的实施方式的车辆用举动控制装置的车本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆用举动控制装置，用于控制前轮转向的车辆的举动，具有驱动力控制单元，该驱动力控制单元根据与上述车辆的横摆角速度相关联的横摆角速度关联量，进行使上述车辆的驱动力减小的控制，上述驱动力控制单元，在上述横摆角速度关联量超过预先决定的阈值的情况下，在上述车辆的转向角增大且横摆角速度关联量正在增大的情况下，上述横摆角速度关联量越增大，则越使上述车辆的驱动力减小量增大，在上述横摆角速度关联量为上述阈值以下的情况下，使上述驱动力的减小停止。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.11.06 JP 2015-2186401.一种车辆用举动控制装置，用于控制前轮转向的车辆的举动，具有驱动力控制单元，该驱动力控制单元根据与上述车辆的横摆角速度相关联的横摆角速度关联量，进行使上述车辆的驱动力减小的控制，上述驱动力控制单元，在上述横摆角速度关联量超过预先决定的阈值的情况下，在上述车辆的转向角增大且横摆角速度关联量正在增大的情况下，上述横摆角速度关联量越增大，则越使上述车辆的驱动力减小量增大，在上述横摆角速度关联量为上述阈值以下的情况下，使上述驱动力的减小停止。2.如权利要求1所述的车辆用举动控制装置，上述横摆角速度关联量是上述车辆的转向速度，上述阈值被设定为3deg/s以上5deg/s以下的范围。3.如权利要求2所述的车辆用举动控制装置，上述阈值被设定为4deg/s。4.如权利要求1所述的车辆用举动控制装置，上述横摆角速度关联量是上述车辆的横摆加速度。5.如权利要求1～4中任一项所述的车辆用举动控制装置，上...

【专利技术属性】
技术研发人员：梅津大辅，砂原修，
申请(专利权)人：马自达汽车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP