一种两轴独立式机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种两轴独立式机械手，包括机架，机架上设置有一控制机箱，控制机箱的后端连接于机架上，控制机箱的前端上安装有X轴导向机构,X轴导轨上横向安装有机械臂，机械臂与X轴导向机构滑动连，控制机箱内安装有Z轴导向机构,X轴导向机构的中部与Z轴导向机构连接，机械臂的两端安装有调节板，调节板上安装有取料机械手，机械臂朝向调节板的侧壁上设置有C形槽，调节板靠近C形槽的侧壁上设置有扣接块，扣接块与C形槽扣接，扣接块与C形槽滑动连接，扣接块上设置有紧固装置，其技术方案要点是通过设置调节板与C形槽，达到了对取料机械手进行调节的目的。

A two axis independent manipulator

The utility model discloses a two axis independent manipulator, including a frame with a control box on the frame, control the rear end of the chassis on the frame, and the front end of the control box is equipped with a X axis guiding mechanism, the X shaft is mounted horizontally with a mechanical arm, and the manipulator is connected with the guiding mechanism of the X axis to control the inner safety of the chassis. It is equipped with a Z axis guiding mechanism, the central part of the X axis guiding mechanism is connected with the Z axis guiding mechanism, the two ends of the manipulator are installed with a regulating plate, the adjusting board is installed with a reclaimer, the manipulator is positioned on the side wall of the adjustment plate with a C shaped slot, and a buckle block is set on the side wall of the adjustment plate near the C shaped slot, the buckle connection block is connected with the C shaped slot, and the buckle connection is connected. The block is connected with the C shaped slot, and the fastening device is set on the buckle connection block. The main point of the technical scheme is to adjust the feeding manipulator by setting the adjusting plate and the C shaped slot.

【技术实现步骤摘要】
一种两轴独立式机械手
本技术涉及一种两轴独立式机械手。
技术介绍
目前，冲压流水线生产中，往往需要人工手动将工件放到不同工序的模具上，生产时占用大量人员，工人的劳动强度大，容易引起人员疲劳，造成生产事故。随着技术的发展，人们专利技术了一种冲床多工作取料机械手，该取料机械手用于整条冲压生产线的工件传送，包括伺服马达驱动，经由传动机构及工件取放元件，在冲床、模具内将冲压工件作模具间定位移送，能全天运转、节省人工，提高效能。然而，此种取料机械手也存在诸多问题：其一、每条冲压生产线的冲床与取料机械手距离都不一致，需要对取料机械手重复编程，并且在对不同零件夹取时，取料机械手的位置无法调节，通用性不强；其二、经过较长工件传送过程滑轨固定不牢固，使工件冲压质量不稳定，导致产品加工精度降低。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本技术在于提供一种两轴独立式机械手通过调节板与滑动导轨的设置，从而达到对取料机械手进行调节的目的。为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：一种两轴独立式机械手，包括机架，机架上设置有控制机箱，控制机箱的后端连接于机架上，控制机箱的前端上安装有X轴导向机构,X轴导向机构上横向安装有机械臂，机箱臂与X轴导向机构滑动连，控制机箱内安装有Z轴导向机构,X轴导向机构的中部与Z轴导向机构连接，所述机械臂的两端安装有调节板，所述调节板上安装有取料机械手，所述机械臂朝向调节板的侧壁上设置有C形槽，所述调节板靠近C形槽的侧壁上设置有扣接块，所述扣接块与C形槽扣接，所述扣接块与C形槽滑动连接，所述扣接块上设置有紧固装置。通过采用上述技术方案，通过控制机箱控制Ｘ轴导向机构，并带动连接在X轴导向机构上的机械臂沿Ｘ轴导向机构靠近工件方向水平移动，当机械臂移动至工件上方，由控制机箱控制Ｚ轴导向机构带动机械臂使机械臂沿Ｚ轴导向机构向靠近工件的方向运动，并通过设置在机械臂两端的取料机械手对工件进行抓取，在抓取位置或对工件抓取位置改变时，通过紧固装置将调节板进行松动调节，通过对扣接在C形槽内的扣接块沿C形槽进行调节并在调节后重新通过紧固装置将其锁紧，改变取料机械手在机械臂的固定位置从而改变抓取位置，改善了取料机械手的通用性，操作简单，提高了生产效率。本技术进一步设置为：所述紧固装置包括螺纹孔与螺栓，所述螺纹孔为设置在扣接块上的螺纹通孔，所述螺栓穿设过螺纹孔并与C形槽远离调节板的侧壁相抵接。通过采用上述技术方案，通过在扣接块上设置与调节板相连通的螺纹孔，将螺栓与螺纹孔相连接，当需要紧固时由螺栓继续向螺纹孔内旋置，由螺栓的一端与C形槽远离调节板的侧壁相抵接，从而达到将调节板与C形槽紧固连接的作用，当需要松动调节时，由螺栓向远离螺纹孔的方向旋置，从而达到松动调节板的作用，操作方便，提高了生产效率。本技术进一步设置为：所述控制机箱上横向安装有滑动导轨，所述滑动导轨套设在X轴导向机构上。通过采用上述技术方案，由机械臂上套设滑动导轨，通过滑动导轨内设置的X轴导向机构，通过X轴导向机构驱动，从而使机械臂沿滑动导轨运动，通过在滑动导轨内直线移动，使得机械臂在大行程运作时，更加稳定，减轻晃动问题，提高机械运行中的行程精度。本技术进一步设置为：所述机械臂靠近滑动导轨的侧面上开设有T形槽，所述滑动导轨上设置有卡接块，所述卡接块嵌入在T形槽内，所述T形槽与卡接块滑动连接。通过采用上述技术方案，由机械臂上设置卡接块，通过设置在机械臂上的T形槽与卡接块卡接，增强了径向上的固定，从而使机械臂在导轨上运行更加稳定，提高了机械运行的行程精度。本技术进一步设置为：所述机架上固设有定位台，所述定位台位于控制机箱的下方。通过采用上述技术方案，由机架上设置定位台，通过X导向机构驱动机械臂，使机械臂在抓取到工件后将工件过渡至定位台上，对工件的位置进行重新调整，降低在行程当中所产生的位置误差，提高工件的加工精度。本技术进一步设置为：所述定位台靠近取料机械手的侧面上设置有定位凹槽。通过采用上述技术方案，在定位台的侧面上设置定位凹槽，取料机械手将抓取的工件放置到定位槽内，将工件限制于定位槽内，方便下次取料机械手抓取，对工件位置进行重新限定，提高抓取精度。本技术进一步设置为：所述控制机箱为PLC控制器或单片机控制器或运动控制器。通过采用上述技术方案，通过控制机箱的控制器来控制设备机械臂的水平移动与上下移动。本技术进一步设置为：所述取料机械手上设有真空吸盘或电磁铁。通过采用上述技术方案，通过在取料机械手上设置真空吸盘或电磁铁来增强取料机械手的抓取力，从而在抓取工件时能更加稳定，提升抓取精度。综上所述，本技术具有以下有益效果：控制机箱内设置Ｘ轴导向机构驱动机械臂沿X轴方向左右移动，并通过在机械臂外设置滑动导轨从而提自身的行程精度，通过设置在机械臂上的调节板对取料机械手进行调节，增强了取料机械手的通用性，在机械上设置定位台，由控制机箱控制取料机械手在抓取到工件后将工件过渡至定位台上，对工件的位置进行重新调整，降低在行程当中所产生的位置误差，提高工件的加工精度。附图说明图1为实施例整体结构示意图；图2为图1的A处放大图；图3为实施例紧固装置的结构示意图。附图标记：1、机架；2、控制机箱；20、机械臂；21、X轴导向机构；22、滑动导轨；23、Z轴导向机构；24、调节板；25、C形槽；26、取料机械手；27、吸盘；28、T形槽；29、扣接块；3、定位台；31、连接柱；32、定位凹槽；4、紧固装置；41、螺纹孔；42、螺栓。具体实施方式参照附图对本技术一种两轴独立式机械手做进一步说明。一种两轴独立式机械手，如图1至图2所示：包括机架1，在机架1安装有控制机箱2，控制机箱2的后端与机架1固定连接，在控制机箱2的前端横向安装有X轴导向机构21，在X轴导向机构21上横向安装有机械臂20，机械臂20与X轴导向机构21滑动连接，X轴导向机构21外部套装有滑动导轨22，X轴导向机构21与滑动导轨22滑动连接，在控制机箱2内竖直安装有Z轴导向机构23，Z轴导向机构23通过控制机箱2驱动可沿竖直方向上下移动，上述滑动导轨22的中部与Z轴导向机构23固定连接，上述机械臂20为工字型滑轨设置，在机械臂20的两端设置有调节板24，调节板24为井字形连接板设置,在机械臂20朝向调节板24的侧壁上开设有C形槽25，在调节板24上均匀安装有取料机械手26，取料机械手26垂直于地面一端与调节板24固定连接，另一端固定设置有吸盘27。上述控制机箱2是由相连接的控制器由可编程序控制器、位置控制器与私服电机组成，其X轴导向驱动机构、Z轴导向机构均和取料机械手均由可编程序控制器相连接控制。在机械臂20远离调节板24的一侧设置有T形槽28，T形槽28沿机械臂20的长度方向开设，在滑动导轨22靠近机械臂20的侧壁上设置有卡接块，卡接块卡接在T形槽当中并且与其滑动连接，在上述X轴导向机构21为设置在机械臂20上的齿条和设置在减速器输出端的齿轮构成，通过有控制机箱2驱动电机转动带动减速器上的齿轮转动，从而通过齿轮与齿条啮合连接传动，实现机械臂20在滑动导轨22滑动，通过电机的正反转从而实现机械臂20在滑动导轨22内的往复运动。上述Z轴导向机构为设置在机箱内部上的滑轨和气缸构本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种两轴独立式机械手，包括机架，机架上设置有控制机箱，控制机箱的后端连接于机架上，控制机箱的前端上安装有X轴导向机构, X轴导向机构上横向安装有机械臂，机箱臂与X轴导向机构滑动连，控制机箱内安装有Z轴导向机构, X轴导向机构的中部与Z轴导向机构连接，其特征是：所述机械臂的两端安装有调节板，所述调节板上安装有取料机械手，所述机械臂朝向调节板的侧壁上设置有C形槽，所述调节板靠近C形槽的侧壁上设置有扣接块，所述扣接块与C形槽相扣接，所述扣接块与C形槽滑动连接，所述扣接块上设置有紧固装置。

【技术特征摘要】
1.一种两轴独立式机械手，包括机架，机架上设置有控制机箱，控制机箱的后端连接于机架上，控制机箱的前端上安装有X轴导向机构,X轴导向机构上横向安装有机械臂，机箱臂与X轴导向机构滑动连，控制机箱内安装有Z轴导向机构,X轴导向机构的中部与Z轴导向机构连接，其特征是：所述机械臂的两端安装有调节板，所述调节板上安装有取料机械手，所述机械臂朝向调节板的侧壁上设置有C形槽，所述调节板靠近C形槽的侧壁上设置有扣接块，所述扣接块与C形槽相扣接，所述扣接块与C形槽滑动连接，所述扣接块上设置有紧固装置。2.根据权利要求1所述一种两轴独立式机械手，其特征是：所述紧固装置包括螺纹孔与螺栓，所述螺纹孔为设置在扣接块上的螺纹通孔，所述螺栓穿设过螺纹孔并与C形槽远离调节板的侧壁相抵接。3.根据权利要求2所述一...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺斌，
申请(专利权)人：绍兴市辉科智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33